平地步行下肢康复外骨骼机械结构设计设计说明书论文

PAGE\*ROMANPAGE\*ROMANII摘要限元仿真计算与校核。关键词：下肢康复机器人 气动驱动 被动行走康复训练AbstractNowadays,patientswithlowerextremitydysfunctionareincreasingdaybyandthedemandforlowerextremityrehabilitationtreatmentisgraduallyincreasing.Artificialassistedrehabilitationtreatmentislessefficient,costly,andthecurativeeffectcannotbeaccuratelyevaluated.Manyscholarsstudyinglowerextremityrehabilitationrobotshaveappearedathomeandabroad.Thisarticleinnovativelydesignsamultifunctionallowerlimbrehabilitationtrainingrobotusingpneumaticdrive.Theexoskeletonhasawiderangeofhumanbodyshapeadaptability,andhastwomodesofparkingtrainingandwalkingtraining,whichcanadapttopatientswithdifferentrehabilitationneeds..Themainworkincludesthecalculationofthebasicparametersofthelowerlimbrehabilitationrobotbasedontherelevanttheoriesofpostoperativerehabilitationtrainingforparaplegics,thedesignofexoskeletonandbench,thedesignofthepneumaticdrivejointoftheexoskeleton,thedesignoftheexoskeletondrivesystemandthedrivemechanism,andCarryoutmodelinganddrawingofengineeringdrawings;carryoutfiniteelementsimulationcalculationandverificationforsomeimportantpartswithheavierload.Keywords:Iowerlimbrehabilitationrobot;pneumaticdrive;passivewalkingrehabilitationtrainingIIIIII目录摘要 ⅠAbstract Ⅱ第1章绪论 1课题背景及研究意义 1国内外研究现状 5本论文主要研究内容 4第2章下肢康复机器人总体方案设计 5引言 5人体下肢参数以及运动特性 5人体下肢关节活动角度 5人体下肢关节驱动力矩 6人体躯干参数 7下肢康复训练机器人总体方案 7设计要求 7外骨骼总体方案 8台架总体方案 8驱动系统总体方案 8本章小结 9第3章下肢康复机器人结构设计 10外骨骼结构设计 103.1.2驱动机构的设计 10下肢外骨骼长度调节结构设计 12脚板的结构设计 14台架结构设计 15台架总体框架设计 15外骨骼高度调节机构设计 16本章小结 23第4章下肢康复机器人气动系统设计 24气动系统的工作要求 24气动系统的执行元件 24气动系统的辅助元件 24气泵的选择 24储气罐的选择 25其他辅助元件 25控制系统的设计 26本章小结 26第5章台架结构有限元分析优化 27第6章工程定额概算 30制作过程成本预算 30下肢康复训练机器人对环境影响及其可持续性 33总结 34参考文献 35致谢 36PAGEPAGE9第1章绪论课题背景及研究意义2019602.54651.762025320555的创伤，同时也严重影响了患者的家庭，并且给社会造成了负担。一位患者，这种方式有一些不足之处：康复治疗师人数不足，并且治疗的效率较低。康复治疗的疗效受限于康复治疗师的医学水平。评估标准。训练机器人仍然无法满足众多患者的康复治疗的需求。和柔性驱动。国内外研究现状本较低，康复训练灵活性较强，应用前景较广。根据驱动方式的不同下下肢康复训练机器人可以分为气动驱动康复训练机蜗轮蜗杆、齿轮传动、绳索传动的下肢康复训练机器人。EXPOSPLLOandPOGO。EXPOS康复训练机器人采用气囊驱动方式，并通1.1所示： EXPOS andPOGO c)PLLO图1.1气动康复训练机器人PLLOandPOGOPOGO控制系统，对关节阻抗有自适应能力，对不同病情的患者有更强的适应能力。Ekso是一种可穿戴便携式小型康复外骨骼，患者需要依靠配套的拐杖辅助训练1.2所示。图1.2Ekso康复训练机器人兰特文特大学的LOPES、美国特拉华大学的ALEX、瑞士hocoma公司的Lokomat、法国洛桑联邦理工学院的WalkTrainer、以色列的Rewalk以及我国北京大艾机器人的AILEGES、AIWALKER。a)ALLEGS b)Lokomat c)Rewalk d)WalkTrainer图1.3电机驱动康复训练机器人本论文主要研究内容通过驱动系统驱动患者的下肢，实现步态的模拟。动外骨骼的总体参数，再根据总体参数计算设计机械结构。本文的设计思路：体参数。根据已知数据设计各部件机械结构，并建立整体模型。对负载较大的重要零部件进行有限元仿真计算，并优化设计。完成工程图绘制，进行成本计算，并对整体设计进行总结评估。第2章下肢康复机器人总体方案设计引言国内外现有的下肢康复训练机器人都是通过驱动患者下肢模拟正常步行运人体下肢参数以及运动特性人体下肢关节活动角度人体下肢主要运动关节有髋关节、膝关节、踝关节。其中髋关节有三个自由肢运动时能量消耗主要集中在矢状面[18]2.1所示。图2.1人体解剖学的轴和面2.2所示。图2.2人体下肢棍棒图𝜃1~𝜃4为相连两个连杆之间的相对角度，为后脚髋关节的相对角度，𝜃3为前脚髋关节的相对角度，𝜃4为前脚膝关节的相对角度。𝑞1~𝑞5表节相对角度以及躯干绝对角度的数据如下：人体躯干绝对角度变化较小，范围𝜃2和𝜃3具有相同的变化幅度同；前后脚膝关节相对角度𝜃1和𝜃4同样具有不同的相位相同的变化幅度为−50°~0°[5]。动角度的安全性要求，可以作为下肢康复外骨骼的驱动行程角度极限。人体下肢关节驱动力矩60%，4010%，40%2.3图2.3行走步态周期棍棒图[5]和实验数据150N·m；髋关节以及10N·m。人体躯干参数GB/T10000-1988《中国成年人人体尺寸》中给出了中国成年男性369mm，90%的成年338-403mm344mm，90%的成年女性小314-379mmm465mm，90%的成年男性大腿长428-505mm之间，成年女性大腿均值438mm，90%的成年女性大腿长度在402-476mmm306mm，90282-334mm317mm，90%290-346mmm64kg，55kg。下肢康复训练机器人总体方案设计要求是功能性等要求。安全性要求安全性要求是下肢康复训练机器人必须保证患者在使用康复机器人训练时下能够保证人体不受伤害。功能性要求其他要求推广。外骨骼总体方案动机构。定，以此驱动患者下肢，以及帮助患者减轻体重负担。本文研究的下肢康复训练机器人仅包括髋关节以及膝关节再矢状面的功能确定外骨骼关节可活动角度以及驱动角度：髋关节可活动角度−10°~20°，驱动角度−10°~20°0°-1080N·m；0°-10°范围内，80N·m。度可调节范围±50mm450mm，长度可调节范围±60mm；外骨320mm，宽度可调节范围为±40mm。台架总体方案整体的稳定性、功能性以及整体刚度和成本。1400mm850mm。根据台架的成本性要求，台架的整体结构采用钢管以及高强度接头搭建。可调节范围之和为±100mm2000N。驱动系统总体方案普及推广。根据下肢康复训练理论，确定外骨骼驱动患者训练的最快步行速度为每3s一个步态周期。人体正常行走的峰值功率出现在单支撑相初期，此时支撑腿的髋关节、膝关节力矩均为80N·m，摆动腿的力矩髋关节以及膝关节均小于10N·m。外骨骼的驱动功率可以估算：

1P=∑4Miωi≈150w （2-1）1300w。本章小结工作为后续的气动系统设计和结构设计奠定了总体框架和要求。1010第3章下肢康复机器人结构设计外骨骼结构设计关节设计下肢康复外骨骼的活动关节是下肢康复训练机器人整体安全性设计的关键所示。图3.1关节结构图位移，两个圆锥滚子轴承保证了活动关节的径向承载力。驱动机构的设计3.2活动关节的运动简图。11PAGE9图3.2关节运动简图由图可得关节运动简图实际有三个转动副和一个滑动副组成，则该机构自由度：F=3n−(2pl+ph)=3×3−(2×4+0)=1 （3-1）θ角为关节活动角，需要针对膝关节以及髋关节分别设计：θ角在°°𝐸𝐴𝐶=85𝑚𝑚,𝐿𝐴𝐵=85𝑚𝑚,𝐿𝐶𝐷=170𝑚𝑚，𝐿𝐴𝐶=85𝑚𝑚。则：𝐿2𝐵𝐶 𝐿2𝐵𝐶 𝐶𝐸+𝐿2−2×𝐿𝐵𝐶×𝐿𝐶𝐸×𝑐𝑜𝑠(108.4°−θ)可得𝐿𝐵𝐸163.1~255mm92mm。

（3-2）力的要求。气缸驱动力F=ML

（3-3）0°-1080N·m，当θ0°时，将数据代入公式（3-3）得驱动力80F=0.085

=941.2Nθ角在−10°~20°𝐿𝐵𝐸𝐿𝐴𝐶=85𝑚𝑚,𝐿𝐴𝐵=85𝑚𝑚,𝐿𝐶𝐷=160𝑚𝑚，𝐿𝐴𝐶=100𝑚𝑚。则：𝐿2𝐵𝐶 𝐿2𝐵𝐶 𝐶𝐸+𝐿2−2×𝐿𝐵𝐶×𝐿𝐶𝐸×𝑐𝑜𝑠(103°−θ)可得𝐿𝐵𝐸211~260mm59mm。

（3-4）下肢驱动关节需要驱动患者下肢完成步态模拟，因此驱动关节需要满足驱动力的要求。气缸驱动力

F=ML

（3-5）0°-1080N·m，当θ0°时，将数据带入公式（3-5）得驱动力80F=0.085

=941.2N3.1.2下肢外骨骼长度调节结构设计3.3图3.3外骨骼长度调节机构以及承受弯矩。3000N，螺旋传动机构设计计算如下：牙型、材料和许用应力采用梯形螺纹，单线n=1。螺杆材料选用45号钢，螺母材料选用ZCuSn5Pb5Zn5。由《机械设计手册》表7.2-6，牙面滑动速度vs为低速，润滑良好，许用比压PP=18~25N∙mm−2，取18N∙mm−2螺杆的许用应力：45号钢屈服强度σs=340N/mm2，查《机械设计手册》表7.2-7得：pσ=σs=68~113.4N/mm2 （3-6）p3~5取σp=90N/mm2σbp=（1.0~1.2）σp=90~108N/mm2 取σbp=99N/mm2τP=0.6σp=0.6×90N/mm2=54N/mm2 螺母许用应力：σbp=40~60N/mm2 （3-9）取σbp=50N/mm2τP=30−40N/mm2 （3-10）取τP=35N/mm2按耐磨性设计：采用整体式螺母，取计算螺杆中径：d2

FψFψpp

（3-11）将数据代入公式（3-11）得螺杆中径：30002×18d230002×18按照梯形螺纹标准，取螺杆螺纹参数：

=7.3mmp=2mm，d=9mm，D4=9.5mm， D2=d2=8mm，d3=6.5mm,D1=7.0mm螺母高度：取H=15mm螺纹旋合圈数：

H=ψd2=1.8×8=14.4mm （3-12）z=H=15=7.5 （3-13）P 2螺纹工作高度：h=0.5P=0.5×2=1mm （3-14）螺杆自锁性验算：导程角：γ=arctanSπd2

（3-15）将数据代入公式（3-15）得导程角：2γ=arctan

=4.55°π×87.2-5，摩擦因素μ=0.09，梯形螺纹牙形角当量摩擦角：ρv=arctan

μαcos

（3-16）将数据代入公式（3-16）得当量摩擦角：0.09ρv=arctan则：

cos

30°=18.9°2满足自锁要求。螺杆稳定性验算螺杆柔度值：

γ=3.7679°<ρv=18.9°=λ μl=s i

（3-17）螺杆的支撑情况为一端固定，一端不完全固定，则取长度系数μ=0.6。螺杆工作长度l=100mm，螺杆危险截面惯性半径：i=d1=1.625mm （3-18）4将数据带入公式（3-17）得螺杆柔度值：0.6×100λs=

=36.9≤1001.625则临界载荷Fcr按照欧拉公式计算：F =（a−bλ）πd2 （3-19）cr s 4 145载荷：Fcr=（461−2.57×36.9）

π×6.52=10657.3N4则：Ssc

=Fcr=3.55>3.5 （3-20）F可得螺杆满足稳定性要求。综上所述螺旋传动机构满足要求。3.1.3脚板的结构设计3.4所示。图3.4脚板结构生形变，使得整个步态更加柔顺，同时提高患者康复训练的舒适性。下肢外骨骼的总体结构如图3.5所示。图3.5下肢外骨骼结构台架结构设计台架总体框架设计1400mm850mm所示。图3.6外骨骼框架结构外骨骼高度调节机构设计由于外骨骼有下肢尺寸调节适应机构，以适应不同体型的患者，所以前板不800mm，且高度可调节范围大于±110mm。外骨骼的3000N，蜗轮蜗杆升降台计算过程如下：牙型、材料和许用应力：n=1。螺杆材料选用45号钢，螺母材料选用ZCuSn5Pb5Zn5。由《机械设计手册》表7.2-6，牙面滑动速度vs为低速，润滑良好，许用比压PP=18~25N∙mm−2，取18N∙mm−2螺杆的许用应力：45号钢屈服强度σs=340N/mm2，查《机械设计手册》表7.2-7得：pσ=σs=68~113.4N/mm2 （3-21）p3~5取σp=90N/mm2σbp=（1.0~1.2）σp=90~108N/mm2 取σbp=99N/mm2τP=0.6σp=0.6×90N/mm2=54N/mm2 螺母许用应力：σbp=40~60N/mm2 （3-24）取σbp=50N/mm2τP=30−40N/mm2 （3-25）取τP=35N/mm2按耐磨性设计：采用整体式螺母，取ψ=1.8螺杆中径：

FψppFψpp

（3-26）将数据代入公式（3-26）得螺杆中径30001.8×18d230001.8×18按照梯形螺纹标准，取螺杆螺纹参数：

=7.7mmP=2mm，d=9mm，D4=9.5mm，D2=d2=8mm，d3=6.5mm,D1=7.0mm螺母高度：取H=15mm螺纹旋合圈数：

H=ψd2=1.8×8=14.4mm （3-27）z=H=15=7.5 （3-28）P 2螺纹工作高度：h=0.5P=0.5×2=1mm （3-29）机构的自锁性不需要验证。螺旋传动机构中螺杆受拉，故稳定性同样不需要验证。螺旋运动所需驱动力矩：T=Fd2tan(γ+ρ) （3-30）导程角：

γ=arctanSπd2

2=arctan2π×8

v=4.55° （3-31）（3-31）得导程角γ=arctan

2π×

=4.55°7.2-5，摩擦因素μ=0.09，梯形螺纹牙形角当量摩擦角：ρv=arctan

μαcos

（3-32）将数据代入公式（3-32）得当量摩擦角0.09ρv=arctan

cos

30°=18.9°2将数据代入公式（3-30）得驱动力矩：8T1=3000×2tan(4.55°+18.9°)=5205.3N∗mm蜗轮蜗杆机构计算：按照蜗轮蜗杆齿面解除疲劳强度设计：HT150，45n=1。3KT2ZE3KT2ZEZρσHa≥

（3-33）蜗轮所受转矩：

T2=T1=5205.3N·mmK=KAKVKβ，KA25KA1.1；KV为动载系数，高度调节蜗轮蜗杆为低速传动，KV1.1；Kβ为齿向载荷分布系数，高度调节蜗轮蜗杆传动平稳，磨合后载荷分布均匀，Kβ取1。则：K=1.1×1.1×1=1.21ZE为弹性系数，蜗轮材料为灰铸铁，蜗杆为碳钢，取ZE=160MPa。Zp为接触系数，Zp可从图3.7中查得。图3.7蜗杆接触系数表0.3，可得Zp3.05。σH3.1查得，单位为MPa。2020表3.1齿面需用接触应力表材料 滑动速度Vs（m/s）蜗杆涡轮0.250.512320或20Cr渗碳，45灰铸铁HT15020616615012795号钢淬火，齿面硬度灰铸铁HT200250202182154115大于45HRC铸铝铁青铜250230210180160ZCuAl10Fe345号钢或Q275灰铸铁HT15017213912510679灰铸铁HT20020816815212896蜗轮蜗杆升降台为手动调节齿面滑动速度小于0.25m/s故σ 取172MPa。H将数据代入公式（3-33）得最终蜗轮蜗杆理论中心矩：3160×3.051.21×5205.3172a≥ 3160×3.051.21×5205.3172根据普通圆柱蜗杆基本尺寸和参数标准选用模数为1.6mm，中心矩为38mm的蜗轮蜗杆传动。蜗轮蜗杆几何尺寸如表3.2所示。22PAGE9表3.2蜗轮蜗杆传动的几何尺寸参数名称代号计算关系式取值中心距aa=(𝑑参数名称代号计算关系式取值中心距aa=(𝑑1+𝑑2+2𝑥2m)/240mm蜗杆头数𝑧11压力角α20°模数m1.6mm涡轮变位系数𝑥𝑎 𝑑1+𝑑2𝑥= −-0.25蜗杆轴向齿距𝑝𝑥𝑝𝑥=𝜋𝑚5mm蜗杆分度圆直径𝑑1𝑑1=𝑚𝑧1/tanγ20mm蜗杆齿顶圆直径𝑑𝑎1𝑑𝑎1=𝑑1+2ℎ𝑎∗𝑚23.2mm蜗杆直径系数q12.5

2𝑚蜗杆齿根圆直径

df1

d d2h*ac

16.16mmf1 f1

0.06Z225

47mm蜗轮齿数 𝑧2 38蜗轮喉圆直径

dadf

d2mZ2a2 d d2h*a2 f2 d d2(h*af2

60.8mm64mm57mmm蜗轮宽度 B𝑏2𝑏2𝑑1

B0.75da1

19mm106.3°θ θ=2arcsin蜗轮齿宽 𝑏2 16mm蜗轮顶圆直径

de2

de2da21.5m

66.4mm齿根弯曲疲劳强度校核：蜗轮轮齿因弯曲强度较低而失效多发生在蜗轮齿数角度或开式传动的蜗轮FFSβσ=667T2KYYFFSβd1d2m

（3-34）蜗轮齿形系数YFS

可根据蜗轮当量齿数Zv2

=Z2=38.4查表可得Y =,3 ,3 1.61。螺旋角影响系数：其中:

Y=1−γβ120°β

（3-35）将数据代入公式

γ=arctan(Z1/q)=4.6° （3-36）将数据代入公式

Y =1−1.6°0.96。β120°β许用应力:

σF=

667×5205.3×1.2120×60.8×1.6 1.61×0.96=0.33Mpa9𝑁𝐹 𝐹 𝜎 =𝜎’𝐾9𝑁𝐹 𝐹 其中KFN为寿命系数应力循环次数

𝐾𝐹𝑁=

（3-38）将数据代入公式

N=60jn2Lh （3-39）N=60×1×38×0.1=228’ ’则KFN=2.53，σF根据蜗轮选用材料为HT150，且单侧工作查得σF=40MPa，将数据带入公式（3-37）得σ =40×2.53=101.56MPaF则σF=0.33MPa≤𝜎𝐹 （3-40）故齿根弯曲疲劳强度符合要求。蜗轮蜗杆升降台仿真模型如图3.7所示。图3.7蜗轮蜗杆升降台1000N，180mm，滑轨轴为心轴，250mm25mm453.8所示。图3.8滑轨轴计算简图由图可知，弯矩作用作用在杆得中点，大小为180N·m。求A、B处支座反力：∑𝑀𝐴=0，𝑀=𝐹𝑅𝐵×𝑙𝐴𝐵=0 （3-41）∑𝑀𝐵=0，𝑀=𝐹𝑅𝐴×𝑙𝐴𝐵=0 解得𝐹𝑅𝐴=720𝑁，方向向上；𝐹𝑅𝐵=720𝑁，方向向下。剪力弯矩分析在AC段上（0≤x≤0.125m）：𝐹𝑠(𝑥)=𝐹𝑅𝐴=𝐹𝑅𝐵=720𝑁 （3-43）𝑀(𝑥)=𝐹𝑅𝐴×𝑥=720𝑥𝑁·𝑚 CB段上（125≤x≤0.25m）：𝐹𝑠(𝑥)=𝐹𝑅𝐴=𝐹𝑅𝐵=720𝑁 （3-45）𝑀(𝑥)=𝐹𝑅𝐴×（𝑥−0.25）=（720𝑥180）𝑁·𝑚 绘制剪力图：图3.9滑轨轴剪力图绘制弯矩图图3.10滑轨轴弯矩图钢管抗弯截面系数将数据带入公式（3-47）

W=𝜋𝑑3yy

（3-47）滑轨轴最大弯曲

Wy=

𝜋×0.025332

=1.53×10−6𝜎𝑚𝑎𝑥=

𝑀𝑦𝑊𝑧

（3-48）45号钢许用弯曲应力𝜎=60MPa，将数据带入公式（3-48）得90𝜎𝑚𝑎𝑥=7.85×10−7=58.7𝑀𝑃𝑎<𝜎综上所述滑轨心轴满足强度要求。3.3本章小结本章完成了下肢康复训练机器人外骨骼和台架的计算与结构设计，下肢康复训练机器人整体结构如图3.11所示。图3.11下肢康复训练机器人外骨骼采用绑缚机构将患者下肢固定，通过启动系统驱动外骨骼运动，第4章下肢康复机器人气动系统设计气动系统的工作要求气动系统是外骨骼的驱动部件，需要驱动外骨骼的四个关节进行步态模拟，Nm并能满足驱动角度要求。气动系统的的控制采用电-气控制，工作环境为标准环境。气动系统的执行元件MA50×80.4.1所示。表4.1气缸主要技术参数名称尺寸内径50mm行程40~100mm动作形式双作用工作压力范围0.15~1.0MPa最高承受压力1.5MPa使用速度范围300~800mm/s接管口径PT1/4气动系统的辅助元件气泵的选择根据下肢康复机器人的驱动功率要求选用BST300/7DC作为气源，功率≤315w,额定工作压力0.7Mpa,额定容积流量20L/min。主要技术参数如表3.4所示。表4.2气泵主要技术参数名称参数额定电压DC24V输入功率≤350W额定工作压力0.7MPa最大瞬间工作压力0.8MPa额定容积流量20L/min净重4.5kg进排气螺纹孔PT1/4气泵流量校核：下肢康复训练机器人最快康复训练速度为每个步态周期3s，每个步态周期每个气缸的运动均包括一个推程和一个回程。气缸耗气量V=2∑4πd2S

（4-1）1 4S59mm92mm将数据代入公式（4-1）得单步态周期耗气量：4πd2SV=2Σ 1

=16.6L/min<20L/min综上所述气泵流量满足外骨骼驱动要求。储气罐的选择V4-2：V=NQs/(p0+1) （4-2）其中Qs1~3，p0V=2×20/（10+1）=3.63L由V=3.63L选择储气罐容量5L。其他辅助元件阀。所以气泵压缩后的空气需要经过气动二联件减压阀和过滤器的处理。4.1所示。图4.1气动系统回路图4.1程的驱动力。控制系统的设计PLCPLC控制，每个气缸都有一个位移传感器，可以实时PLCPWM信号控制高速电磁阀电磁阀的通断控制气缸运动速度。本章小结第5章台架结构有限元分析优化台架结构分析外骨骼台架结构的分析优化主要目的是使得台架框架整体稳定性和刚度满AnsysWorkbench4540Cr，有限元计算结果如下所示。图5.1台架整体Von-mises应力图图5.2台架Von-mises应力集中局部图图5.3台架背板应变图3030图5.4台架背板形变图5.15.2von-mises868MPa。Von-mises2（σ1−σ2）

+（σ−σ）2+（σ−σ）2=2σ2=6k2

（5-1）2 3 3 1 σs2 3 3 1 355MPa，40Cr屈服强度σs2785MPa。有限元分析计算应力值最大为868MPa5.417mm出现在前板上端。台架结构优化针对外骨骼台架应力集中和变形量较大问题提出以下几点优化方法：1）5.55.6图5.5台架整体Von-mises应力图33PAGE8图5.6台架整体形变图5.5von-mises128MPa，5%，可忽略数值计算误差。外骨骼台架在最大von-mises4540Cr7mm，符合刚度要求。本章小结加强部件刚度的设计，使得外骨骼台架整体满足强度和刚度要求。第6章工程定额概算制作过程成本预算常用计算公式为：五金成本核算标准单价={材料费+[加工费*(1+税17%)]}*[1+损耗费(4%)+管销费(5%)+利润(10%)][11]常用材料特性常用材料的各项特性如表6.1所示。表6.1材料属性价格表材料名称45号钢40CrZCuSn5Pb5Zn5工程塑料HT150橡胶密度g/cm3(t/m3)7.857.858.961.137.211.31材料购买价格（/Kg）

5.13 5.34 45 15 12 12表6.2机械加工价格表加工机床种类价格（元/小时）传统机床(车,铣,平面磨,内外园磨等)30快走丝线切割40CNC加工60慢走丝线切割(日立)100零部件详细清单表6.3零部件清单编号名称数量单价总计1下脚板43.4213.682脚板转轴40.592.353上脚板234.7269.454右踝关节外骨骼115.1615.165小腿调节螺杆21.983.966下肢尺寸调节螺母42.429.69编号名称数量单价总计7右膝关节小腿外骨骼1251.87251.878关节轴承保护罩40.321.279圆锥滚子轴承3020483.4027.2010右膝关节大腿外骨骼124.5124.5111大腿调节螺杆23.647.2812右髋关节大腿外骨骼129.5829.5813右髋关节腰部外骨骼113.9213.9214外骨骼背板130.3730.3715腰托12.022.0216左髋关节腰部外骨骼113.9213.9217左髋关节大腿外骨骼129.5829.5818左膝关节大腿外骨骼124.5124.5119左膝关节小腿外骨骼125.5425.5420左踝关节外骨骼134.1234.1221气缸接头41.807.1922气缸MA504126.00504.0023大腿调节导杆41.285.1324膝关节气缸底座22.164.3225髋关节气缸底座24.158.2926气缸底座转轴40.220.9027气缸接头轴套40.431.7428气缸底座轴套41.787.1329绑缚把手160.081.2630橡胶轮81.7714.1531轮轴43.9915.9432万向轮轴承下端盖40.110.4633万向轮固定架42.399.5534深沟球轴承620182.0016.0035万向轮轴承上端盖40.351.3836二分接头1410.4041.6237二分接头248.4333.7138无缝钢管30023.827.6439弯管接头20.721.4440无缝钢管740210.8521.70编号名称数量单价总计41弯管三分接头21.362.7242把手20.851.7143无缝钢管900624.04144.2444三分接头225.7311.4545三分接头1212.7525.5046钢板夹套83.9631.7047支撑接头63.2719.6248深沟球轴承6001162.0032.0049后板1203.49203.4950前板1369.31369.3151无缝钢管800221.3742.7452气动二联件1140.00140.0053溢流阀112.0012.0054减压阀116.0016.0055气压表120.0020.0056五通两位电磁阀440.00160.0057电磁阀座120.4920.4958消声器23.006.0059出气接头80.050.3660进气接头40.070.2661滑轨2150.00300.0062螺母座13.083.0863外骨骼高度调节螺母12.972.9764外骨骼高度调节螺杆14.254.2565螺杆轴套10.060.0666螺杆底座12.832.8367蜗轮蜗杆箱体142.7442.7468圆锥滚子轴承3020324.008.0069蜗轮下轴套10.450.4570涡轮箱盖15.305.3071蜗杆端盖110.440.4472手轮17.777.7773角接触球轴承7000A23.006.0074蜗杆15.665.66编号名称