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文档简介

毕业设计答辩两足行走机器人—行走控制部分设计

系部：机械工程系

专业：机械工程及自动化

学生姓名：

学号：

指导教师：

专业负责人：

Page1两足行走机器人的定义:

指可以使用两只脚交替地抬起和放下，以适当的步伐运动的机器人。两足行走机器人的分类：（1）仿人机器人（2）桌面型两足机器人两足行走机器人的发展

Page2国内外比较著名的两足机器人

Asimo

Qrio

HOAP-3

WABIAN-2LL

Pneumat-BT

Page3本设计思路的来源

Page4我们设计的两足机器人

Page5本文的主要工作

本设计课题中,我的任务主要是完成两足机器人行走控制部分的设计,主要工作包括:(1)设计两足步行机器人的硬件电路；

(2)选择设计两足步行机器人的控制软件系统；

(3)搭建17自由度机器人双腿的运动模式；

(4)完成毕业设计的同时，提出本设计的不足，指出需要改进的地方。

Page6

Page7控制系统设计方向控制系统设计控制系统硬件设计

控制系统软件设计

控制系统硬件设计的基本要求

为了完成一个机器人控制系统的框架,那其控制系统在硬件上至少满足如下5个基本要求:(1)产生不少于17路独立的高精度单边沿PWM信号，用来控制作为机器人关节驱动器的17个直流伺服电机；

(2)具有调试接口；

(3)具有一个与PC机通信的接口；

(4)具有多路A/D转换电路，用来扩展传感器；

(5)具有独立而稳定的电源。Page8硬件设计方向硬件设计方向处理器选型电路图的设计电源设计Page9舵机控制器的使用方法Page10控制系统软件设计的基本要求

根据机器人控制系统的功能需求和硬件电路的特点，软件系统至少需要满足以下5个要求：

(1)软件模块化，具有很好的可维护和可扩展性。

(2)实现PWM信号的分时复用，并要保证PWM信号的高精度。并且通过软件，能够及时地改变PWM的输出。

(3)通过RS232接口能和PC机通信。

(4)通过I℃接口记录关键的信息到E2PROM存储器。

(5)通过3路10位A/D转换器读取传感器的值并预处理。Page11ServoControlSoftware使用于控制舵机

Page12

微型伺服电机（舵机）的选择“辉盛”MG94512公斤全金属齿大扭力舵机

Page13两足步行机器人步行模式的建立

Page14视频SDC11479.AVIPage15需要改进之处

(1)机器人使用更为先进的处理器。

(2)机器人脚底安装力传感器。

(3)机器人增加视觉系

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