其他传感器广东工业大学传感器技术与应用资源共享课课件

第9章其他传感器微波传感器红外线传感器视觉传感器超声波传感器生物传感器第9章其他传感器微波传感器红外线传感器视觉传感器超声波传19.1微波传感器微波是电磁波的一部分，它与红外光、可见光、紫外线、X射线、Y射线、及无线电波一起构成整个连续电磁波谱，其波长为1mm～1m图9.1电磁波波谱9.1微波传感器微波是电磁波的一部分，它与红外光、可见光、2微波特点9.1.1微波的性质与特点(1)定向辐射装置容易制造；(2)遇到各种障碍物易于反射；(3)不易产生绕射；(4)传输过程中受烟雾、灰尘、强光等影响小；(5)传输介质对微波有吸收作用并与其介电常数成比例（6）水对微波的吸收作用明显

微波特点9.1.1微波的性质与特点(1)定向辐射装置容3微波振荡器是产生微波的装置微波波长很短,频率范围为300MHz～300GHz.微波振荡器产生的振荡信号需要用波导管传输，并通过天线发射出去9.1.2微波振荡器与微波天线微波振荡器是产生微波的装置9.1.2微波振荡器与微波天线4常用微波天线结构图9.2常见微波天线9.1.2微波振荡器与微波天线常用微波天线结构图9.2常见微波天线9.1.2微波振荡5微波传感器是用微波特性来检测物理量的装置9.1.3微波传感器及其分类微波传感器可分为反射式和遮断式两种

(1)反射式微波传感器

通过检测被测物反射回来的微波功率或从发射微波到接收微波的时间间隔来测量被测物的位置、厚度等参数微波传感器是用微波特性来检测物理量的装置9.1.3微波传6

(2)遮断式微波传感器9.1.3微波传感器及其分类通过检测接收天线接收到的微波功率大小来判断发射天线与接收天线之间有无被测物或被测物的位置等参数(2)遮断式微波传感器9.1.3微波传感器及其分类7

1微波液位计图9.3微波液位计示意图9.1.4微波传感器的应用由相互构成一定角度、相距为s的发射天线与接收天线组成1微波液位计图9.3微波液位计示意图9.1.4微波8天线接收到的功率Pr为式中：d——两天线与被测液面间的垂直距离；Pt——发射天线发射的功率；Gt——发射天线的增益；Gr——接收天线的增益；S——发射天线与接收天线之间的直线距离天线接收到的功率Pr为式中：9当发射功率、波长、增益均为恒定值时可改写为:Kl——取决于波长、发射功率和天线增益的常数；K2——取决于天线安装方法和安装距离的常数当发射功率、波长、增益均为恒定值时可改写为:Kl——取决于波102微波物位计微波物位计示意图2微波物位计微波物位计示意图11

3微波测厚仪该测厚仪是利用微波在传播过程中遇到金属表面被反射的特性进行厚度测量3微波测厚仪该测厚仪是利用微波在传播过程中遇到金属表面129.2红外传感器

1红外辐射概念

指的是波长从0.76～1000μm，相对应的频率大致在4×10～3×10Hz之间的红外光.9.2.1红外辐射的基本知识红外光在电磁波谱中的分布9.2红外传感器1红外辐射概念9.2.1红外辐射的基139.2红外传感器（1）红外光9.2.1红外辐射的基本知识分为三个区域：近红外区、中红外区、远红外区9.2红外传感器（1）红外光9.2.1红外辐射的基本知149.2红外传感器9.2.1红外辐射的基本知识（2）红外辐射波速红外辐射的物理本质是热辐射在真空中的传播速度如下式:c=λƒλ——红外辐射的波长(μm)；ƒ——红外辐射的频率(Hz)；c——光在真空中的传播速度，c=3╳108

m/sm/s。9.2红外传感器9.2.1红外辐射的基本知识（2）红外15（3）红外线透射率曲线波长为1～2.5μm、３～5μm、8～14μm区域的红外光具有比较大的“透射率”．即这些波长的红外光能较好地穿透大气层。

（3）红外线透射率曲线波长为1～2.5μm、３～5μm162红外辐射源根据辐射源几何尺寸的大小分为点源和面源面源：充满红外光学系统视场的辐射源叫点源：没有充满红外光学系统现场的大面源叫图9.7点源热辐射2红外辐射源根据辐射源几何尺寸的大小分为点源和面源面源：17Ω为立体角，P为立体角Ω内的发射功率辐射强度辐射强度J是点源在某一指定方向、单位立体角内发射的辐射功率点源的幅射强度J仅与方向有关，而与源面积无关Ω为立体角，辐射强度辐射强度J是点源在某一指定方向、单位立体181基尔霍夫定律一个物体向周围辐射热能的同时也吸收周围物体的辐射能.9.2.2红外辐射的基本定律Er—物体在单位面积和单位时间内发射出辐射能—该物体对辐射能的吸收系数；E0—等价于黑体在相同温度下发射的能量，它是常数1基尔霍夫定律9.2.2红外辐射的基本定律Er—物192斯忒藩—玻尔兹曼定律T—物体的绝对温度(K)—斯忒藩一玻尔兹曼常数在单位时间内，其单位面积辐射的总能量E为:—比辐射率，即物体表面辐射本领与黑体辐射本领的比值，黑体的

=12斯忒藩—玻尔兹曼定律T—物体的绝对温度(K)—斯忒藩一203维恩位移定律

（1）热辐射发射的电磁波中包含着各种波长（2）物体辐射峰值波长与物体的自身的绝对温度T成反比（3）峰值波长与绝对温度T关系:3维恩位移定律（1）热辐射发射的电磁波中包含着各种波长（214不同温度的辐射光谱分布图9.8物体峰值辐射波长与温度关系曲线4不同温度的辐射光谱分布图9.8物体峰值辐射波长与温度关221热敏红外传感器9.2.3红外传感器★温差热电变化热敏红外传感器在吸收红外辐射能后引起某种物理性质的变化：★金属或半导体电阻变化★气体压强变化★金属热膨胀变化1热敏红外传感器9.2.3红外传感器★温差热电变化232热敏红外传感器种类9.2.3红外传感器

★热敏电阻型红外传感器★热电偶型红外传感器★热释电型红外传感器2热敏红外传感器种类9.2.3红外传感器★热243光子红外传感器

▲光子红外传感器是根据光电效应原理制成的

(1)光电导型红外传感器光电导型红外传感器是根据内光电效应制成的▲光子红外传感器可分为光电导型和光伏特型两种:

(2)光伏特红外传感器光伏特红外传感器是根据光生伏特效应制成的3光子红外传感器▲光子红外传感器是根据光电效应原理制成25红外遥测红外光电传感器遥测可代替空中照相技术，从空中获取地球环境的各种图像资。行扫描仪结构示意图图9.9红外传感器遥感装置示意图9.2.4红外辐射检测技术的应用红外遥测图9.9红外传感器遥感装置示意图9.2.4红外辐26红外气体分析仪根据物质吸收光能特性来进行工作

CO2气体透射光谱图

图9.10CO2气体透射光谱图红外气体分析仪图9.10CO2气体透射光谱图27CO2红外气体分析仪的工作原理

图9.11CO2红外气体分析仪原理图CO2红外气体分析仪的工作原理图9.11CO2红外气体分析289.3视觉传感器（本节不讲）人工网膜人工网膜是用光电管阵列代替网膜感受光信号，其最简单的形式是3×3光电管阵列。以数字字符1为例，由3×3阵列得到的正、负像如图9.12所示

图9.12字符1的3×3正、负像9.3视觉传感器（本节不讲）人工网膜图9.12字符1的29输入字符为I，所得正、负像如图9.13所示

工作时得到数字字符1的输入，其正、负像可与已储存的图像进行比较，其结果如表9-1图9.13字符I的3×3正、负像输入字符为I，所得正、负像如图9.13所示图9.13字符30光电探测器光电探测器件有两种:光导管和光敏二极管光导管工作机理:其电阻随光照度而变化;光敏二极工作机理:产生与光照强度成正比的电流

其他传感器广东工业大学传感器技术与应用资源共享课课件31固态光电探测器件:将单个光敏二极管排列成线性阵列或矩阵阵列，使之具有直接测量或摄像功能;固态摄影器:做在硅片上的集成电路，硅片上有一个极小的光敏单元阵列和一个存储单元阵列及电荷读出扫描电路;固态阵列器件包括:自扫描光敏二极管（SSPD）、电荷耦合器（CCD）、电荷耦合光敏二极管（CCPD）和电荷注入器（CID）等主要区别:电荷形成的方式和电荷读出的方式不同另一种存储单元阵列:模拟移位寄存器

固态光电探测器件:将单个光敏二极管排列成线性阵列或矩阵阵列，32双目视觉传感器结构:由两台性能相同的面阵CCD摄像机组成工作原理:基于立体视差的原理，可完成视场内的所有特征点的三维测量，如圆孔的中心、三棱顶点位置等;双目视觉传感器33机器人的视觉传感器作用的过程如图9.14所示:客观世界中三维物体经由传感器(如摄像机)转变为二维的平面图像，再经图像处理，输出该物体的图像

机器人视觉图9.14视觉作用过程机器人的视觉传感器作用的过程如图9.14所示:机器人视觉图9349.4超声波传感器1超声波的反射和折射超声波在传播过程中的路线图9.15波的反射和折射9.4.1超声波的基本特性9.4超声波传感器1超声波的反射和折射图9.15波的反352入射波速,反射波速与折射波速-入射角-反射角-入射波速C-反射波速β-折射角2入射波速,反射波速与折射波速36超声波的波形及转换纵波:质点的振动方向与传播方向一致,它能 在固体、液体和气体中传播;横波:质点的振动方向垂直于传播方向的波,它只能在固体中传播;表面波:质点振动介于纵波和横波之间,它只能沿着固体表面传播;以上各种波形都符合反射及折射定律，如图9.16所示.

超声波的波形及转换372超声波的波形及转换●纵波:质点的振动方向与传播方向一致,它能在固体、液体和气体中传播●横波:质点的振动方向垂直于传播方向的波,它只能在固体中传播●表面波:质点振动介于纵波和横波之间,它只能沿着固体表面传播2超声波的波形及转换●纵波:●横波:●表面波:38图9.16波型转换图3各种波形都符合反射及折射定律图9.16波型转换图3各种波形都符合反射及折射定律39—纵波与横波的反射角；—纵波与横波的折射角—入射介质，反射介质与折射介质内的纵波速度—反射介质与折射介质内的横波速度

—入射角；—纵波与横波的反射角；—入射角；404传播速度

◆超声波的传播速度与介质的密度和弹性特性有关◆超声波的纵波在气体中传播速度为344m/s◆在液体中传播速度在900~1900m/s之间◆通常认为横波声速为纵波的一半◆表面波约为横波声速的90%4传播速度◆超声波的传播速度与介质的密度和弹性特性有关415超声波的衰减超声波在介质中传播时,其能量逐渐衰减,衰减的程度与声波的扩散、散射、吸收等因素有关6距离声源处的声压P和声强I

—声源处的声压和声强；e——自然对数的底；a——衰减系数；P，I——距离声源处的声压和声强。

5超声波的衰减超声波在介质中传播时,其能量逐渐衰减,衰42超声波在介质中传播时，会对介质产生机械作用和热学作用9.4.2超声波对传播介质的作用

(1)机械作用

超声波在传播过程中，会引起介质质点运动而使介质产生交替的压缩和伸张，从而对介质产生了机械力作用(2)热学作用在传播过程中，由于其振动，使介质产生强烈的同频振动，介质之间因振动产生互相摩擦而发热，从而使介质的温度升高超声波在介质中传播时，会对介质产生机械作用和热学作用9.4.43超声波传感器构成:超声波发生器和超声波接收器,主要由压电晶片、吸收块、保护膜等组成;图9.17超声波传感器结构示意图9.4.3超声波传感器的结构及工作原理

超声波传感器构成:超声波发生器和超声波接收器,主要由压电晶片44（1）超声波产生：是利用逆压电效应原理工作图9.18超声波传感器电路原理图（3）工作原理电路图（2）超声波接收：利用顺压电效应原理工作（1）超声波产生：是利用逆压电效应原理工作图9.18超声波451超声波测厚

超声波测厚常用的是脉冲回波法.超声波探头与被测物体表面接触,图9.19脉冲回波法测厚原理图9.4.4超声波传感器的应用1超声波测厚图9.19脉冲回波法测厚原理图9.4.4超46工件厚度δ表示为:

C--超声波在工件中的传播速度t--脉冲波从发射到接收的时间间隔工件厚度δ表示为:C--超声波在工件中的传播速度472障碍物探测利用超声波检测汽车后面有无障碍物的装置2障碍物探测利用超声波检测汽车后面有无障碍物的装置483超声波液位测量脉冲回波式测量液位的原理图,其测量装置可分为●单探头液体介质式●单探头气体介质式3超声波液位测量脉冲回波式测量液位的原理图,其测量装置可分493超声波液位测量脉冲回波式测量液位的原理图,其测量装置可分为●双探头气体介质式●双探头液体介质式3超声波液位测量脉冲回波式测量液位的原理图,其测量装置可分504固定点液位测量图9.22超声波定点液位计阻抗式液位计当探头发射面分别与气体或液体接触时，发射电路通过的电流也就不同4固定点液位测量图9.22超声波定点液位计阻抗式液位514固定点液位测量透射式液位计▲当两个探头之间有液体时，接收探头接收到的透射波较弱；▲当两个探头之间无液体时，接收探头接收到的透射波较强

4固定点液位测量透射式液位计▲当两个探头之间有液体时，接529.5生物传感器1生物传感器构成:图9.23生物传感器原理图

9.5.1生物传感器类型及特点由敏感膜和敏感元件两部分组成9.5生物传感器1生物传感器构成:图9.23生物传感器532生物传感器的分类按照敏感膜材料的不同，生物传感器可分为●细胞传感器●微生物传感器●免疫传感器●酶传感器●组织传感器2生物传感器的分类按照敏感膜材料的不同，生物传感器可分为●54按照敏感元件的工作原理可分为：2生物传感器的分类▲生物电极▲热生物传感器▲压电晶体生物传感器▲半导体生物传感器▲光生物传感器等按照敏感元件的工作原理可分为：2生物传感器的分类▲生物电553生物传感器的特点（1）分析速度快，可以在较短的时间内得到结 果（2）准确度高，一般相对误差可以达到1％。（3）操作较简单，容易实现自动分析（4）主要缺点是使用寿命较短3生物传感器的特点（1）分析速度快，可以在较短的时间内得到561酶的特性与特点9.5.2酶传感器及其应用◆酶与一般催化剂有相似之处◆酶是由生物体内产生并具有催化活性的一类蛋白质◆此类蛋白质表现出特异的催化功能◆酶被称为生物催化剂1酶的特性与特点9.5.2酶传感器及其应用◆酶与一般催572酶与一般摧化剂的不同之处9.5.2酶传感器及其应用（1）酶的催化效率比一般催化剂要高（2）酶催化反应条件较为温和，在常温、常压条件下即可进行（3)酶的催化具有高度的专一性，即一种酶只能作用于一种或一类物质，产生一定的产物（4)而非酶催化剂对作用物没有如此严格的选择性2酶与一般摧化剂的不同之处9.5.2酶传感器及其应用583酶传感器的结构与原理1.Pt阴极2.聚四氟乙烯膜3.固相酶膜4.半透膜多孔层5.半透膜致密层葡萄糖酶传感器结构原理敏感膜为葡萄糖氧化酶，固定在聚乙烯酰胺凝胶上3酶传感器的结构与原理1.Pt阴极2.聚四氟乙烯膜591微生物传感器的分类及结构9.5.3微生物传感器微生物传感器从原理上分为:呼吸机能型代谢机能型1微生物传感器的分类及结构9.5.3微生物传感器微生物602呼吸机能型微生物传感器

1.电解液2.O型环3.Pb阴极4.聚四氟乙烯5.固化微生物膜6.尼龙网7.Pt阴极

微生物呼吸机能存在好气型和厌气型两种呼吸机能型结构2呼吸机能型微生物传感器1.电解液2.O型环3613呼吸机能型微生物传感器时间响应曲线图9.29呼吸机能型微生物传感器时间响应曲线稳定电流值表示传感器处于O2饱和溶液中时的微生物吸收水平3呼吸机能型微生物传感器时间响应曲线图9.29呼吸机能型624代谢机能型微生物传感器1.圆环2.液体连接面3.电解液4.Ag2O2电极（阴极）5.Pt电极（阳极）6.聚四氟乙烯膜基本原理是微生物使有机物产生各种代谢生成物甲酸传感器结构示意图4代谢机能型微生物传感器1.圆环基本原理是微生物使有机63免疫传感器可分为:非标识免疫传感器和标识免疫传感器

9.5.4免疫传感器梅毒抗体传感器由三个容器组成

容器1为基准容器，容器2为测试容器，容器3为抗原容器。免疫传感器可分为:9.5.4免疫传感器梅毒抗体传感器容器164第9章其他传感器微波传感器红外线传感器视觉传感器超声波传感器生物传感器第9章其他传感器微波传感器红外线传感器视觉传感器超声波传659.1微波传感器微波是电磁波的一部分，它与红外光、可见光、紫外线、X射线、Y射线、及无线电波一起构成整个连续电磁波谱，其波长为1mm～1m图9.1电磁波波谱9.1微波传感器微波是电磁波的一部分，它与红外光、可见光、66微波特点9.1.1微波的性质与特点(1)定向辐射装置容易制造；(2)遇到各种障碍物易于反射；(3)不易产生绕射；(4)传输过程中受烟雾、灰尘、强光等影响小；(5)传输介质对微波有吸收作用并与其介电常数成比例（6）水对微波的吸收作用明显

微波特点9.1.1微波的性质与特点(1)定向辐射装置容67微波振荡器是产生微波的装置微波波长很短,频率范围为300MHz～300GHz.微波振荡器产生的振荡信号需要用波导管传输，并通过天线发射出去9.1.2微波振荡器与微波天线微波振荡器是产生微波的装置9.1.2微波振荡器与微波天线68常用微波天线结构图9.2常见微波天线9.1.2微波振荡器与微波天线常用微波天线结构图9.2常见微波天线9.1.2微波振荡69微波传感器是用微波特性来检测物理量的装置9.1.3微波传感器及其分类微波传感器可分为反射式和遮断式两种

(1)反射式微波传感器

通过检测被测物反射回来的微波功率或从发射微波到接收微波的时间间隔来测量被测物的位置、厚度等参数微波传感器是用微波特性来检测物理量的装置9.1.3微波传70

(2)遮断式微波传感器9.1.3微波传感器及其分类通过检测接收天线接收到的微波功率大小来判断发射天线与接收天线之间有无被测物或被测物的位置等参数(2)遮断式微波传感器9.1.3微波传感器及其分类71

1微波液位计图9.3微波液位计示意图9.1.4微波传感器的应用由相互构成一定角度、相距为s的发射天线与接收天线组成1微波液位计图9.3微波液位计示意图9.1.4微波72天线接收到的功率Pr为式中：d——两天线与被测液面间的垂直距离；Pt——发射天线发射的功率；Gt——发射天线的增益；Gr——接收天线的增益；S——发射天线与接收天线之间的直线距离天线接收到的功率Pr为式中：73当发射功率、波长、增益均为恒定值时可改写为:Kl——取决于波长、发射功率和天线增益的常数；K2——取决于天线安装方法和安装距离的常数当发射功率、波长、增益均为恒定值时可改写为:Kl——取决于波742微波物位计微波物位计示意图2微波物位计微波物位计示意图75

3微波测厚仪该测厚仪是利用微波在传播过程中遇到金属表面被反射的特性进行厚度测量3微波测厚仪该测厚仪是利用微波在传播过程中遇到金属表面769.2红外传感器

1红外辐射概念

指的是波长从0.76～1000μm，相对应的频率大致在4×10～3×10Hz之间的红外光.9.2.1红外辐射的基本知识红外光在电磁波谱中的分布9.2红外传感器1红外辐射概念9.2.1红外辐射的基779.2红外传感器（1）红外光9.2.1红外辐射的基本知识分为三个区域：近红外区、中红外区、远红外区9.2红外传感器（1）红外光9.2.1红外辐射的基本知789.2红外传感器9.2.1红外辐射的基本知识（2）红外辐射波速红外辐射的物理本质是热辐射在真空中的传播速度如下式:c=λƒλ——红外辐射的波长(μm)；ƒ——红外辐射的频率(Hz)；c——光在真空中的传播速度，c=3╳108

m/sm/s。9.2红外传感器9.2.1红外辐射的基本知识（2）红外79（3）红外线透射率曲线波长为1～2.5μm、３～5μm、8～14μm区域的红外光具有比较大的“透射率”．即这些波长的红外光能较好地穿透大气层。

（3）红外线透射率曲线波长为1～2.5μm、３～5μm802红外辐射源根据辐射源几何尺寸的大小分为点源和面源面源：充满红外光学系统视场的辐射源叫点源：没有充满红外光学系统现场的大面源叫图9.7点源热辐射2红外辐射源根据辐射源几何尺寸的大小分为点源和面源面源：81Ω为立体角，P为立体角Ω内的发射功率辐射强度辐射强度J是点源在某一指定方向、单位立体角内发射的辐射功率点源的幅射强度J仅与方向有关，而与源面积无关Ω为立体角，辐射强度辐射强度J是点源在某一指定方向、单位立体821基尔霍夫定律一个物体向周围辐射热能的同时也吸收周围物体的辐射能.9.2.2红外辐射的基本定律Er—物体在单位面积和单位时间内发射出辐射能—该物体对辐射能的吸收系数；E0—等价于黑体在相同温度下发射的能量，它是常数1基尔霍夫定律9.2.2红外辐射的基本定律Er—物832斯忒藩—玻尔兹曼定律T—物体的绝对温度(K)—斯忒藩一玻尔兹曼常数在单位时间内，其单位面积辐射的总能量E为:—比辐射率，即物体表面辐射本领与黑体辐射本领的比值，黑体的

=12斯忒藩—玻尔兹曼定律T—物体的绝对温度(K)—斯忒藩一843维恩位移定律

（1）热辐射发射的电磁波中包含着各种波长（2）物体辐射峰值波长与物体的自身的绝对温度T成反比（3）峰值波长与绝对温度T关系:3维恩位移定律（1）热辐射发射的电磁波中包含着各种波长（854不同温度的辐射光谱分布图9.8物体峰值辐射波长与温度关系曲线4不同温度的辐射光谱分布图9.8物体峰值辐射波长与温度关861热敏红外传感器9.2.3红外传感器★温差热电变化热敏红外传感器在吸收红外辐射能后引起某种物理性质的变化：★金属或半导体电阻变化★气体压强变化★金属热膨胀变化1热敏红外传感器9.2.3红外传感器★温差热电变化872热敏红外传感器种类9.2.3红外传感器

★热敏电阻型红外传感器★热电偶型红外传感器★热释电型红外传感器2热敏红外传感器种类9.2.3红外传感器★热883光子红外传感器

▲光子红外传感器是根据光电效应原理制成的

(1)光电导型红外传感器光电导型红外传感器是根据内光电效应制成的▲光子红外传感器可分为光电导型和光伏特型两种:

(2)光伏特红外传感器光伏特红外传感器是根据光生伏特效应制成的3光子红外传感器▲光子红外传感器是根据光电效应原理制成89红外遥测红外光电传感器遥测可代替空中照相技术，从空中获取地球环境的各种图像资。行扫描仪结构示意图图9.9红外传感器遥感装置示意图9.2.4红外辐射检测技术的应用红外遥测图9.9红外传感器遥感装置示意图9.2.4红外辐90红外气体分析仪根据物质吸收光能特性来进行工作

CO2气体透射光谱图

图9.10CO2气体透射光谱图红外气体分析仪图9.10CO2气体透射光谱图91CO2红外气体分析仪的工作原理

图9.11CO2红外气体分析仪原理图CO2红外气体分析仪的工作原理图9.11CO2红外气体分析929.3视觉传感器（本节不讲）人工网膜人工网膜是用光电管阵列代替网膜感受光信号，其最简单的形式是3×3光电管阵列。以数字字符1为例，由3×3阵列得到的正、负像如图9.12所示

图9.12字符1的3×3正、负像9.3视觉传感器（本节不讲）人工网膜图9.12字符1的93输入字符为I，所得正、负像如图9.13所示

工作时得到数字字符1的输入，其正、负像可与已储存的图像进行比较，其结果如表9-1图9.13字符I的3×3正、负像输入字符为I，所得正、负像如图9.13所示图9.13字符94光电探测器光电探测器件有两种:光导管和光敏二极管光导管工作机理:其电阻随光照度而变化;光敏二极工作机理:产生与光照强度成正比的电流

其他传感器广东工业大学传感器技术与应用资源共享课课件95固态光电探测器件:将单个光敏二极管排列成线性阵列或矩阵阵列，使之具有直接测量或摄像功能;固态摄影器:做在硅片上的集成电路，硅片上有一个极小的光敏单元阵列和一个存储单元阵列及电荷读出扫描电路;固态阵列器件包括:自扫描光敏二极管（SSPD）、电荷耦合器（CCD）、电荷耦合光敏二极管（CCPD）和电荷注入器（CID）等主要区别:电荷形成的方式和电荷读出的方式不同另一种存储单元阵列:模拟移位寄存器

固态光电探测器件:将单个光敏二极管排列成线性阵列或矩阵阵列，96双目视觉传感器结构:由两台性能相同的面阵CCD摄像机组成工作原理:基于立体视差的原理，可完成视场内的所有特征点的三维测量，如圆孔的中心、三棱顶点位置等;双目视觉传感器97机器人的视觉传感器作用的过程如图9.14所示:客观世界中三维物体经由传感器(如摄像机)转变为二维的平面图像，再经图像处理，输出该物体的图像

机器人视觉图9.14视觉作用过程机器人的视觉传感器作用的过程如图9.14所示:机器人视觉图9989.4超声波传感器1超声波的反射和折射超声波在传播过程中的路线图9.15波的反射和折射9.4.1超声波的基本特性9.4超声波传感器1超声波的反射和折射图9.15波的反992入射波速,反射波速与折射波速-入射角-反射角-入射波速C-反射波速β-折射角2入射波速,反射波速与折射波速100超声波的波形及转换纵波:质点的振动方向与传播方向一致,它能 在固体、液体和气体中传播;横波:质点的振动方向垂直于传播方向的波,它只能在固体中传播;表面波:质点振动介于纵波和横波之间,它只能沿着固体表面传播;以上各种波形都符合反射及折射定律，如图9.16所示.

超声波的波形及转换1012超声波的波形及转换●纵波:质点的振动方向与传播方向一致,它能在固体、液体和气体中传播●横波:质点的振动方向垂直于传播方向的波,它只能在固体中传播●表面波:质点振动介于纵波和横波之间,它只能沿着固体表面传播2超声波的波形及转换●纵波:●横波:●表面波:102图9.16波型转换图3各种波形都符合反射及折射定律图9.16波型转换图3各种波形都符合反射及折射定律103—纵波与横波的反射角；—纵波与横波的折射角—入射介质，反射介质与折射介质内的纵波速度—反射介质与折射介质内的横波速度

—入射角；—纵波与横波的反射角；—入射角；1044传播速度

◆超声波的传播速度与介质的密度和弹性特性有关◆超声波的纵波在气体中传播速度为344m/s◆在液体中传播速度在900~1900m/s之间◆通常认为横波声速为纵波的一半◆表面波约为横波声速的90%4传播速度◆超声波的传播速度与介质的密度和弹性特性有关1055超声波的衰减超声波在介质中传播时,其能量逐渐衰减,衰减的程度与声波的扩散、散射、吸收等因素有关6距离声源处的声压P和声强I

—声源处的声压和声强；e——自然对数的底；a——衰减系数；P，I——距离声源处的声压和声强。

5超声波的衰减超声波在介质中传播时,其能量逐渐衰减,衰106超声波在介质中传播时，会对介质产生机械作用和热学作用9.4.2超声波对传播介质的作用

(1)机械作用

超声波在传播过程中，会引起介质质点运动而使介质产生交替的压缩和伸张，从而对介质产生了机械力作用(2)热学作用在传播过程中，由于其振动，使介质产生强烈的同频振动，介质之间因振动产生互相摩擦而发热，从而使介质的温度升高超声波在介质中传播时，会对介质产生机械作用和热学作用9.4.107超声波传感器构成:超声波发生器和超声波接收器,主要由压电晶片、吸收块、保护膜等组成;图9.17超声波传感器结构示意图9.4.3超声波传感器的结构及工作原理

超声波传感器构成:超声波发生器和超声波接收器,主要由压电晶片108（1）超声波产生：是利用逆压电效应原理工作图9.18超声波传感器电路原理图（3）工作原理电路图（2）超声波接收：利用顺压电效应原理工作（1）超声波产生：是利用逆压电效应原理工作图9.18超声波1091超声波测厚

超声波测厚常用的是脉冲回波法.超声波探头与被测物体表面接触,图9.19脉冲回波法测厚原理图9.4.4超声波传感器的应用1超声波测厚图9.19脉冲回波法测厚原理图9.4.4超110工件厚度δ表示为:

C--超声波在工件中的传播速度t--脉冲波从发射到接收的时间间隔工件厚度δ表示为:C--超声波在工件中的传播速度1112障碍物探测利用超声波检测汽车后面有无障碍物的装置2障碍物探测利用超声波检测汽车后面有无障碍物的装置1123超声波液位测量脉冲回波式测量液位的原理图,其测量装置可分为●单探头液体介质式●单探头气体介质式3超声波液位测量脉冲回波式测量液位的原理图,其测量装置可分1133超声波液位测量脉冲回波式测量液位的原理图,其测量装置可分为●双探头气体介质式●双探头液体介质式3超声波液位测量脉冲回波式测量液位的原理图,其测量装置可分1144固定点液位测量图9.22超声波定点液位计阻抗式液位计当探头发射面分别与气体或液体接触时，发射电路通过的电流也就不同4固定点液位测量图9.22超声波定点液位计阻抗式液位1154固定点液位测量透射式液位计▲当两个探头之间有液体时，接收探头接收到的透射波较弱；▲当两个探头之间无液体时，接收探头接收到的透射波较强

4固定点液