三菱FX3U系列PLC编程技术与应用-第七章课件

第七章PLC应用系统设计第七章PLC应用系统设计§7.1PLC应用系统的设计方法7.1.1PLC系统的规划与设计7.1.2PLC选型与硬件系统设计7.1.3PLC软件设计与程序调试§7.2节省输入输出点数的方法7.2.1基础知识：节省输入点的方法7.2.2基础知识：节省输出点的方法§7.3综合实例7.3.1PLC传送、检测与分拣控制系统7.3.2PLC控制物料搬运流水线7.3.3PLC控制立体仓储系统§7.1PLC应用系统的设计方法7.1.1PLC系统§7.1PLC应用系统的设计方法1．PLC系统的规划

设计前，要深入现场进行实地考察，全面详细地了解被控制对象的特点和生产工艺过程。

在确定了控制对象和控制范围之后，需要制定相应的控制方案。

在考虑完所有的控制细节和应用要求之后，还必须要特别注意控制系统的安全性和可靠性。

要求在设计PLC控制系统的时候，应考虑到日后生产的发展和工艺的改进，而适当地留有一些余量，方便日后的升级。7.1.1PLC系统的规划与设计§7.1PLC应用系统的设计方法1．PLC系统的规划2．PLC控制系统的设计流程（1）分析被控对象，明确控制要求。

（2）确定所需要的PLC机型，以及用户输入/输出设备，据此确定PLC的I/O点数。（3）分配PLC的输入/输出点地址，设计I/O连接图。（4）可同时进行PLC的硬件设计和软件设计。（5）进行总装统调。（6）修改或调整软硬件设计，使之符合设计的要求。

（7）完成PLC控制系统的设计，投入实际使用。总装统调后，还要经过一段时间的试运行，以检验系统的可靠性。（8）技术文件整理。§7.1PLC应用系统的设计方法2．PLC控制系统的设计流程（1）分析被控对象，明确控制要求控制系统的设计流程图§7.1PLC应用系统的设计方法控制系统的设计流程图§7.1PLC应用系统的设计方法1．PLC选型

机型选择基本原则：在功能满足的前提下，力争最好的性价比，并有一定的可升级性。在具体选择PLC的型号可考虑以下几个方面：（1）功能的选择（2）基本单元的选择（3）编程方式2．PLC硬件系统设计

硬件设计：要完成系统流程图的设计，详细说明各个输入信息流之间的关系，具体安排输入和输出的配置，以及对输入和输出进行地址分配。

在进行上述工作的时，也要结合软件设计以及系统调试等方面的考虑。合理地安排配置与地址分配的工作，会给日后的软硬件设计，以及系统调试等带来很多方便。§7.1PLC应用系统的设计方法7.1.2PLC选型与硬件系统设计1．PLC选型机型选择基本原则：在功能满足的前提下，1．PLC软件设计

软件设计：完成参数表的定义，程序框图的绘制，程序的编制和程序说明书的编写。

参数表的定义包括输入信号表、输出信号表、中间标志表和存储表的定义。

程序框图描述了系统控制流程走向和系统功能的说明，是全部应用程序中各功能单元的结构形式。软件设计的主要过程是编写用户程序，它是控制功能的具体实现过程。

程序说明书包括程序设计依据，程序基本结构，各功能单元详细分析，所用公式原理，各参数来源以及程序测试情况等。§7.1PLC应用系统的设计方法7.1.3PLC软件设计与程序调试1．PLC软件设计软件设计：完成参数表的定义，程序框图的2．PLC程序调试

用装在PLC上的模拟开关模拟输入信号的状态，用输出点的指示灯模拟被控对象，检查程序无误后便把PLC接到系统中去，进行调试。首先对PLC外部接线作仔细检查，外部接线一定要准确、无误。

为了安全可靠起见，常常将主电路断开，进行预调，当确认接线无误再接主电路，将模拟调试好的程序送入用户存储器进行调试，直到各部分的功能正常，并能协调一致成为一个完整的整体控制为止。§7.1PLC应用系统的设计方法2．PLC程序调试用装在PLC上的模拟开关模拟输入信§7.2节省输入输出点数的方法1．组合输入法对于不会同时接通的输入信号，可采用组合编码的方式输入。7.2.1节省输入点的方法组合编码的方式输入§7.2节省输入输出点数的方法1．组合输入法对于不2．分组输入法一般控制系统都存在多种工作方式，但各种工作方式又不可能同时运行。所以可将这几种工作分别使用的输入信号分成若干组，PLC运行时只会用到其中的一组信号。一般常用于有多种输入操作方式的场合。§7.2节省输入输出点数的方法2．分组输入法一般控制系统都存在多种工作方式，但各种3．矩阵输入法§7.2节省输入输出点数的方法3．矩阵输入法§7.2节省输入输出点数的方法4．输入设备多功能化在传统的继电器控制系统中，一个主令（按钮、开关等）只产生一种功能信号。在PLC系统控制中系统中，一个输入设备在不同的条件下可产生不同的信号，如一个按钮即可用来产生启动信号，又可用来产生停止信号。一个按钮产生启动、停止信号§7.2节省输入输出点数的方法4．输入设备多功能化在传统的继电器控制系统中，一个主5．输入触点的合并如果某些外部输入信号总是以某种“或与非”组合的整体形式出现在梯形图中，可以将它们对应的触点在PLC外部串、并联后作为一个整体输入PLC，只占PLC的一个输入点。§7.2节省输入输出点数的方法5．输入触点的合并如果某些外部输入信号总是以某种“或6．将信号设置在PLC之外系统的某些输入信号，如手动操作按钮提供的信号、保护动作后需手动复位的电动机热继电器FR的常闭触点提供的信号，都可以设置在PLC外部的硬件电路中，如图所示。某些手动按钮需要串接一些安全联锁触点，如果外部硬件联锁电路过于复杂，则应考虑将有关信号送入PLC，用梯形图实现联锁。§7.2节省输入输出点数的方法6．将信号设置在PLC之外系统的某些输入信号，如手动7.2.2节省输出点的方法1．分组输出当两组负载不会同时工作时，可通过外部转换开关或受PLC控制的电器触点进行切换，使PLC的一个输出点可以控制两个不同时工作的负载。§7.2节省输入输出点数的方法7.2.2节省输出点的方法1．分组输出当两组负载2．矩阵输出

图中采用8个输出组成4ⅹ4矩阵，可接16个输出设备。要使某个负载接通工作，只要控制它所在的行与列对应的输出继电器接通即可。

当只有某一行对应的输出继电器接通，各列对应的输出继电器才可任意接通；或者当只有某一列对应的输出继电器接通，各行对应的输出继电器才可任意接通的，否则将会出现错误接通负载。因此，采用矩阵输出时，必须要将同一时间段接通的负载安排在同一行或同一列中，否则无法控制。§7.2节省输入输出点数的方法2．矩阵输出图中采用8个输出组成4ⅹ4矩阵，可接163．并联输出通断状态完全相同的负载，可以并联后共用PLC的一个输出点（要考虑PLC输出点的负载驱动能力）。例如PLC控制的交通信灯，对应方向（东与西对应、南与北对应）的灯通断规律完全相同，将对应的灯并联后可以节省一半的输出点。4．负载多功能化一个负载实现多种用途。例如，在传统的继电控制系统中，一个指示灯只指示一种状态。在PLC控制系统中，利用PLC的软件很容易实现利用一个输出点控制指示灯的常亮和闪亮，这样就可以利用一个指示灯表示两种不同的信息，从而节省PLC的输出点。5．某些输出信号不进入PLC系统中某些相对独立、比较简单的部分可以考虑不用PLC来控制，直接采用继电器控制即可。§7.2节省输入输出点数的方法3．并联输出通断状态完全相同的负载，可以并联后共用P6．外部译码输出

用七段码译码指令SEGD，可以直接驱动一个七段数码管，但需要7个输出端。如采用在输出端外部译码，则可减少输出端的数量。BCD码驱动七段数码管电路图

§7.2节省输入输出点数的方法6．外部译码输出用七段码译码指令SEGD，可以直接驱7．利用输出点分时接通扩展输出点与利用输出点扩展输入点相似，也可以用输出点分时控制一组输出点的输出内容。例如：在输出端口上接有多位LED7段码显示器时，如果采用直接连接，所需的输出点是很多的。这时可使用如图所示的电路利用输出点的分时接通逐个点亮多位LED7段码显示器。§7.2节省输入输出点数的方法7．利用输出点分时接通扩展输出点与利用输出点扩展输入§7.3综合实例7.3.1PLC传送、检测与分拣控制系统

物件传送、检测与分拣设备如图所示。主要供料部件、机械手搬运部件和皮带输送机部件等组成。§7.3综合实例7.3.1PLC传送、检测与分拣控制§7.3综合实例1．供料部件

由供料盘和供料架组成。供料盘推料拨杆由直流电动机拖动，供料架有光电传感器作物件到位检测用。

由手指气缸、机械手悬臂气缸、机械手手臂气缸和摆动气缸等组成。手指装有夹紧识别磁性开关，悬臂气缸和手臂气缸两端安装有磁性开关，机械手支架的两端装有检测气缸左右摆动位置的电容传感器。2．气动机械手搬运部件3．进行物件传送、检测与分拣的皮带传送机部件

皮带传送机由三相交流电动机（带减速箱）拖动，交流电动机转速由变频器控制§7.3综合实例1．供料部件由供料盘和供料§7.3综合实例控制工艺要求：

设备能自动完成金属物件、黑色塑料物件与白色塑料物件（顺序不确定）的传送、分拣与包装。

系统启动后，供料盘首先送出一个物件，当位置1的光电传感器检测到物件后，由机械手搬运到皮带输送机位置2的下料孔，再进行检测和分拣。

若送到输送带上的物件为金属物件，则由传送带将金属物件输送到位置A，并由气缸A推入出料斜槽A；若送到输送带上的物件为白色塑料物件，则由传送带将白色塑料物件输送到位置B，并由气缸B推入出料斜槽B；若送到输送带上的物件为黑色塑料物件，则由传送带将黑色塑料物件输送到位置C，并由气缸C推入出料斜槽C。§7.3综合实例控制工艺要求：设备能自动§7.3综合实例§7.3综合实例§7.3综合实例（2）根据工艺要求画出机械手控制程序状态转移图§7.3综合实例（2）根据工艺要求画出机械手控制程序状态§7.3综合实例

传送带程序状态转移图§7.3综合实例传送带程序状态转移图§7.3综合实例PLC自动生产线控制系统结构，如图所示7.3.2PLC控制物料搬运流水线§7.3综合实例PLC自动生产线控制系统结构，如图所示§7.3综合实例控制工艺要求：1．传送站的物料斗中有物料时，在物料入口处有一个光电传感器，检测到信号后。上料气缸动作，将物料推出到传送带上，之后由电机带动传送带运行。2．物块在传送带的带动下，依次经过可检测出铁质物块的电感传感器；可检测出金属物块的电容传感器；可检测出不同的颜色，且色度可调的颜色传感器。传送带运行5秒物块到达传送带终点后自动停止，电机停止运行。3．在物块到达终点后，机械手将物块从传送带上夹起，放到货运台上，机械手返回等待。机械手由单作用气缸驱动，其工作顺序为：机械手下降→手爪夹紧→机械手上升→机械手右转→机械手下降→手爪放松→机械手上升→机械手左转回到原位。§7.3综合实例控制工艺要求：1．传送站的§7.3综合实例4．货运台得到机械手搬运过来的物块后，根据在传送带上三个传感器得到的特性参数，将物块运送到相应的仓位，并由分拣气缸将物块推到仓位内，最后货运台回到等待位置。物料属性对应的仓储位置如表所示。§7.3综合实例4．货运台得到机械手搬运过§7.3综合实例§7.3综合实例§7.3综合实例根据工艺要求画出控制程序状态转移图§7.3综合实例根据工艺要求画出控制程序状态转移图PLC控制立体仓库系统的示意图，如图所示7.3.3PLC控制立体仓储系统§7.3综合实例PLC控制立体仓库系统的示意图，如图所示7.3.3PL§7.3综合实例立体仓库单元入库平台检测到工件后，堆垛机开始进行入库操作。工件依次存放入仓位1～仓位9。仓位1～仓位9分布位置如图所示。立体仓库存储单元堆垛机工作流程：气爪伸出——气爪夹紧——气爪缩回——堆垛机X/Z轴行走至指定仓格位置——气爪伸出——气爪松开——气爪缩回——堆垛机X/Z轴行走至原位。§7.3综合实例立体仓库单元入库平台检测到工件后§7.3综合实例§7.3综合实例§7.3综合实例开机启动时为保证定位的准确性，首先应考虑机械气抓应在原位，若发现气抓不在原位，应驱动机械气抓回原位后再开始工作。测定各仓位与取料平台及气抓原位脉冲关系如图所示。§7.3综合实例开机启动时为保证定位的准确性，首§7.3综合实例编写仓位1存放工件控制状态转移图§7.3综合实例编写仓位1存放工件控制状态转移图§7.3综合实例编写仓位2存放工件控制状态转移图§7.3综合实例编写仓位2存放工件控制状态转移图§7.3综合实例编写仓位3存放工件控制状态转移图§7.3综合实例编写仓位3存放工件控制状态转移图§7.3综合实例编写仓位4存放工件控制状态转移图§7.3综合实例编写仓位4存放工件控制状态转移图§7.3综合实例各程序段的连接形式如图所示。§7.3综合实例各程序段的连接形式如图所示。§7.3综合实例

通过观察发现各程序段中有大量的重复程序，可考虑将各重复程序合并，而将不同的程序段保留，使用计数器进行各程序段的切换，可大量节省程序。§7.3综合实例通过观察发现各程序段中有大量的重§7.3综合实例§7.3综合实例§7.3综合实例还可进一步将仓位1～仓位3的垂直下降程序合并，同理也可将仓位4～仓位6的垂直上升程序合并，仓位7～仓位9的垂直上升程序合并。使控制程序的状态进一步减少。但若从本质出发可看出控制程序较复杂的原因是各仓位的脉冲数不同，若以D0来替代垂直移动所用的脉冲，以D1来替代左移动的脉冲。采用赋值的方式来设定脉冲的数量，则程序结构会更加简洁。采用赋值方式的梯形图如图所示。§7.3综合实例还可进一步将仓位1～仓位3的垂直采用赋值方式的梯形图，对应的状态转移图采用赋值方式的梯形图，对应的状态转移图仓位1、2、3的垂直脉冲数相同，同理仓位4、5、6的垂直脉冲数相同，仓位7、8、9的垂直脉冲数相同，可合并使用赋值语句。而仓位1、4、7的水平脉冲数相同，2、5、8水平脉冲数相同，3、6、9直脉冲数相同，也可使合并使用赋值语句，则控制程序赋值语句也将进一步减少。采用此方法的赋值梯形图如图所示。仓位1、2、3的垂直脉冲数相同，同理仓位4、5、6的谢谢观看！谢谢观看！第七章PLC应用系统设计第七章PLC应用系统设计§7.1PLC应用系统的设计方法7.1.1PLC系统的规划与设计7.1.2PLC选型与硬件系统设计7.1.3PLC软件设计与程序调试§7.2节省输入输出点数的方法7.2.1基础知识：节省输入点的方法7.2.2基础知识：节省输出点的方法§7.3综合实例7.3.1PLC传送、检测与分拣控制系统7.3.2PLC控制物料搬运流水线7.3.3PLC控制立体仓储系统§7.1PLC应用系统的设计方法7.1.1PLC系统§7.1PLC应用系统的设计方法1．PLC系统的规划

设计前，要深入现场进行实地考察，全面详细地了解被控制对象的特点和生产工艺过程。

在确定了控制对象和控制范围之后，需要制定相应的控制方案。

在考虑完所有的控制细节和应用要求之后，还必须要特别注意控制系统的安全性和可靠性。

要求在设计PLC控制系统的时候，应考虑到日后生产的发展和工艺的改进，而适当地留有一些余量，方便日后的升级。7.1.1PLC系统的规划与设计§7.1PLC应用系统的设计方法1．PLC系统的规划2．PLC控制系统的设计流程（1）分析被控对象，明确控制要求。

（2）确定所需要的PLC机型，以及用户输入/输出设备，据此确定PLC的I/O点数。（3）分配PLC的输入/输出点地址，设计I/O连接图。（4）可同时进行PLC的硬件设计和软件设计。（5）进行总装统调。（6）修改或调整软硬件设计，使之符合设计的要求。

（7）完成PLC控制系统的设计，投入实际使用。总装统调后，还要经过一段时间的试运行，以检验系统的可靠性。（8）技术文件整理。§7.1PLC应用系统的设计方法2．PLC控制系统的设计流程（1）分析被控对象，明确控制要求控制系统的设计流程图§7.1PLC应用系统的设计方法控制系统的设计流程图§7.1PLC应用系统的设计方法1．PLC选型

机型选择基本原则：在功能满足的前提下，力争最好的性价比，并有一定的可升级性。在具体选择PLC的型号可考虑以下几个方面：（1）功能的选择（2）基本单元的选择（3）编程方式2．PLC硬件系统设计

硬件设计：要完成系统流程图的设计，详细说明各个输入信息流之间的关系，具体安排输入和输出的配置，以及对输入和输出进行地址分配。

在进行上述工作的时，也要结合软件设计以及系统调试等方面的考虑。合理地安排配置与地址分配的工作，会给日后的软硬件设计，以及系统调试等带来很多方便。§7.1PLC应用系统的设计方法7.1.2PLC选型与硬件系统设计1．PLC选型机型选择基本原则：在功能满足的前提下，1．PLC软件设计

软件设计：完成参数表的定义，程序框图的绘制，程序的编制和程序说明书的编写。

参数表的定义包括输入信号表、输出信号表、中间标志表和存储表的定义。

程序框图描述了系统控制流程走向和系统功能的说明，是全部应用程序中各功能单元的结构形式。软件设计的主要过程是编写用户程序，它是控制功能的具体实现过程。

程序说明书包括程序设计依据，程序基本结构，各功能单元详细分析，所用公式原理，各参数来源以及程序测试情况等。§7.1PLC应用系统的设计方法7.1.3PLC软件设计与程序调试1．PLC软件设计软件设计：完成参数表的定义，程序框图的2．PLC程序调试

用装在PLC上的模拟开关模拟输入信号的状态，用输出点的指示灯模拟被控对象，检查程序无误后便把PLC接到系统中去，进行调试。首先对PLC外部接线作仔细检查，外部接线一定要准确、无误。

为了安全可靠起见，常常将主电路断开，进行预调，当确认接线无误再接主电路，将模拟调试好的程序送入用户存储器进行调试，直到各部分的功能正常，并能协调一致成为一个完整的整体控制为止。§7.1PLC应用系统的设计方法2．PLC程序调试用装在PLC上的模拟开关模拟输入信§7.2节省输入输出点数的方法1．组合输入法对于不会同时接通的输入信号，可采用组合编码的方式输入。7.2.1节省输入点的方法组合编码的方式输入§7.2节省输入输出点数的方法1．组合输入法对于不2．分组输入法一般控制系统都存在多种工作方式，但各种工作方式又不可能同时运行。所以可将这几种工作分别使用的输入信号分成若干组，PLC运行时只会用到其中的一组信号。一般常用于有多种输入操作方式的场合。§7.2节省输入输出点数的方法2．分组输入法一般控制系统都存在多种工作方式，但各种3．矩阵输入法§7.2节省输入输出点数的方法3．矩阵输入法§7.2节省输入输出点数的方法4．输入设备多功能化在传统的继电器控制系统中，一个主令（按钮、开关等）只产生一种功能信号。在PLC系统控制中系统中，一个输入设备在不同的条件下可产生不同的信号，如一个按钮即可用来产生启动信号，又可用来产生停止信号。一个按钮产生启动、停止信号§7.2节省输入输出点数的方法4．输入设备多功能化在传统的继电器控制系统中，一个主5．输入触点的合并如果某些外部输入信号总是以某种“或与非”组合的整体形式出现在梯形图中，可以将它们对应的触点在PLC外部串、并联后作为一个整体输入PLC，只占PLC的一个输入点。§7.2节省输入输出点数的方法5．输入触点的合并如果某些外部输入信号总是以某种“或6．将信号设置在PLC之外系统的某些输入信号，如手动操作按钮提供的信号、保护动作后需手动复位的电动机热继电器FR的常闭触点提供的信号，都可以设置在PLC外部的硬件电路中，如图所示。某些手动按钮需要串接一些安全联锁触点，如果外部硬件联锁电路过于复杂，则应考虑将有关信号送入PLC，用梯形图实现联锁。§7.2节省输入输出点数的方法6．将信号设置在PLC之外系统的某些输入信号，如手动7.2.2节省输出点的方法1．分组输出当两组负载不会同时工作时，可通过外部转换开关或受PLC控制的电器触点进行切换，使PLC的一个输出点可以控制两个不同时工作的负载。§7.2节省输入输出点数的方法7.2.2节省输出点的方法1．分组输出当两组负载2．矩阵输出

图中采用8个输出组成4ⅹ4矩阵，可接16个输出设备。要使某个负载接通工作，只要控制它所在的行与列对应的输出继电器接通即可。

当只有某一行对应的输出继电器接通，各列对应的输出继电器才可任意接通；或者当只有某一列对应的输出继电器接通，各行对应的输出继电器才可任意接通的，否则将会出现错误接通负载。因此，采用矩阵输出时，必须要将同一时间段接通的负载安排在同一行或同一列中，否则无法控制。§7.2节省输入输出点数的方法2．矩阵输出图中采用8个输出组成4ⅹ4矩阵，可接163．并联输出通断状态完全相同的负载，可以并联后共用PLC的一个输出点（要考虑PLC输出点的负载驱动能力）。例如PLC控制的交通信灯，对应方向（东与西对应、南与北对应）的灯通断规律完全相同，将对应的灯并联后可以节省一半的输出点。4．负载多功能化一个负载实现多种用途。例如，在传统的继电控制系统中，一个指示灯只指示一种状态。在PLC控制系统中，利用PLC的软件很容易实现利用一个输出点控制指示灯的常亮和闪亮，这样就可以利用一个指示灯表示两种不同的信息，从而节省PLC的输出点。5．某些输出信号不进入PLC系统中某些相对独立、比较简单的部分可以考虑不用PLC来控制，直接采用继电器控制即可。§7.2节省输入输出点数的方法3．并联输出通断状态完全相同的负载，可以并联后共用P6．外部译码输出

用七段码译码指令SEGD，可以直接驱动一个七段数码管，但需要7个输出端。如采用在输出端外部译码，则可减少输出端的数量。BCD码驱动七段数码管电路图

§7.2节省输入输出点数的方法6．外部译码输出用七段码译码指令SEGD，可以直接驱7．利用输出点分时接通扩展输出点与利用输出点扩展输入点相似，也可以用输出点分时控制一组输出点的输出内容。例如：在输出端口上接有多位LED7段码显示器时，如果采用直接连接，所需的输出点是很多的。这时可使用如图所示的电路利用输出点的分时接通逐个点亮多位LED7段码显示器。§7.2节省输入输出点数的方法7．利用输出点分时接通扩展输出点与利用输出点扩展输入§7.3综合实例7.3.1PLC传送、检测与分拣控制系统

物件传送、检测与分拣设备如图所示。主要供料部件、机械手搬运部件和皮带输送机部件等组成。§7.3综合实例7.3.1PLC传送、检测与分拣控制§7.3综合实例1．供料部件

由供料盘和供料架组成。供料盘推料拨杆由直流电动机拖动，供料架有光电传感器作物件到位检测用。

由手指气缸、机械手悬臂气缸、机械手手臂气缸和摆动气缸等组成。手指装有夹紧识别磁性开关，悬臂气缸和手臂气缸两端安装有磁性开关，机械手支架的两端装有检测气缸左右摆动位置的电容传感器。2．气动机械手搬运部件3．进行物件传送、检测与分拣的皮带传送机部件

皮带传送机由三相交流电动机（带减速箱）拖动，交流电动机转速由变频器控制§7.3综合实例1．供料部件由供料盘和供料§7.3综合实例控制工艺要求：

设备能自动完成金属物件、黑色塑料物件与白色塑料物件（顺序不确定）的传送、分拣与包装。

系统启动后，供料盘首先送出一个物件，当位置1的光电传感器检测到物件后，由机械手搬运到皮带输送机位置2的下料孔，再进行检测和分拣。

若送到输送带上的物件为金属物件，则由传送带将金属物件输送到位置A，并由气缸A推入出料斜槽A；若送到输送带上的物件为白色塑料物件，则由传送带将白色塑料物件输送到位置B，并由气缸B推入出料斜槽B；若送到输送带上的物件为黑色塑料物件，则由传送带将黑色塑料物件输送到位置C，并由气缸C推入出料斜槽C。§7.3综合实例控制工艺要求：设备能自动§7.3综合实例§7.3综合实例§7.3综合实例（2）根据工艺要求画出机械手控制程序状态转移图§7.3综合实例（2）根据工艺要求画出机械手控制程序状态§7.3综合实例

传送带程序状态转移图§7.3综合实例传送带程序状态转移图§7.3综合实例PLC自动生产线控制系统结构，如图所示7.3.2PLC控制物料搬运流水线§7.3综合实例PLC自动生产线控制系统结构，如图所示§7.3综合实例控制工艺要求：1．传送站的物料斗中有物料时，在物料入口处有一个光电传感器，检测到信号后。上料气缸动作，将物料推出到传送带上，之后由电机带动传送带运行。2．物块在传送带的带动下，依次经过可检测出铁质物块的电感传感器；可检测出金属物块的电容传感器；可检测出不同的颜色，且色度可调的颜色传感器。传送带运行5秒物块到达传送带终点后自动停止，电机停止运行。3．在物块到达终点后，机械手将物块从传送带上夹起，放到货运台上，机械手返回等待。机械手由单作用气缸驱动，其工作顺序为：机械手下降→手爪夹紧→机械手上升→机械手右转→机械手下降→手爪放松→机械手上升→机械手左转回到原位。§7.3综合实例控制工艺要求：1．传送站的§7.3综合实例4．货运台得到机械手搬运过来的物块后，根据在传送带上三个传感器得到的特性参数，将物块运送到相应的仓位，并由分拣气缸将物块推到仓位内，最后货运台回到等待位置。物料属性对应的仓储位置如表所示。§7.3综合实例4．货运台得到机械手搬运过§7.3综合实例§7.3综合实例§7.3综合实例根据工艺要求画出控制程序状态转移图§7.3综合实例根据工艺要求画出控制程序状态转移图PLC控制立体仓库系统的示意图，如图所示7.3.3PL