三相永磁同步电机的控制课件

三相永磁同步电机的控制王伟华三相永磁同步电机的控制王伟华三相永磁同步电机的控制课件三相永磁同步电机的控制基础知识矢量控制弱磁SVPWM三相永磁同步电机的控制基础知识磁动势磁动势磁路欧姆定律磁路欧姆定律励磁磁链与励磁电感励磁磁链与励磁电感漏磁链、漏电感、总磁链漏磁链、漏电感、总磁链自感自感电压方程电压方程磁能与磁共能磁能与磁共能磁能与磁共能磁能与磁共能互感互感全磁链全磁链磁能磁能磁能磁能机电能量转换机电能量转换机电能量转换机电能量转换机电能量转换机电能量转换机电能量转换机电能量转换机电能量转换机电能量转换机电能量转换机电能量转换机电能量转换机电能量转换机电能量转换机电能量转换三相同步电机电磁转矩三相同步电机电磁转矩三相同步电机电磁转矩(1-75)(1-76)三相同步电机电磁转矩(1-75)(1-76)空间矢量空间矢量定子磁动势矢量定子磁动势矢量定子磁动势矢量定子磁动势矢量定子磁动势矢量定子磁动势矢量定子磁动势矢量定子磁动势矢量定子电流矢量定子电流矢量定子电流矢量定子电流矢量定子电流矢量定子电流矢量定子电压矢量定子电压矢量定子磁链矢量定子磁链矢量三相永磁同步电机的控制基础知识矢量控制弱磁SVPWM三相永磁同步电机的控制基础知识转子结构及物理模型转子结构及物理模型转子结构及物理模型转子结构及物理模型面装式三相永磁同步电机矢量方程面装式三相永磁同步电机矢量方程面装式三相永磁同步电机矢量方程面装式三相永磁同步电机矢量方程面装式三相永磁同步电机矢量方程面装式三相永磁同步电机矢量方程面装式三相永磁同步电机矢量方程面装式三相永磁同步电机矢量方程面装式三相永磁同步电机矢量方程面装式三相永磁同步电机矢量方程面装式三相永磁同步电机矢量方程面装式三相永磁同步电机矢量方程面装式三相永磁同步电机

电磁转矩矢量方程面装式三相永磁同步电机

电磁转矩矢量方程坐标变换和矢量变换

1．静止ABC轴系到静止DQ轴系的坐标变换坐标变换和矢量变换

1．静止ABC轴系到静止DQ轴系的坐坐标变换和矢量变换

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2．静止DQ轴系到任意同步旋转MT轴系的变换坐标变换和矢量变换

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2．静止DQ轴系到任意同步旋转MT面装式三相永磁同步电机——基于转子磁场的转矩控制面装式三相永磁同步电机——基于转子磁场的转矩控制面装式三相永磁同步电机——矢量控制系统面装式三相永磁同步电机——矢量控制系统面装式三相永磁同步电机——矢量控制系统面装式三相永磁同步电机——矢量控制系统面装式三相永磁同步电机——矢量控制系统面装式三相永磁同步电机——矢量控制系统凸极式三相永磁同步电机

定子磁链和电压方程凸极式三相永磁同步电机

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定子磁链和电压方程凸极式三相永磁同步电机

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定子磁链和电压方程将（3-29）、（3-30）代入为凸极式三相永磁同步电机

定子磁链和电压方程将（3-29）、（凸极式三相永磁同步电机

定子磁链和电压方程凸极式三相永磁同步电机

定子磁链和电压方程凸极式三相永磁同步电机

电磁转矩方程凸极式三相永磁同步电机

电磁转矩方程三相永磁同步电机的控制基础知识矢量控制弱磁SVPWM三相永磁同步电机的控制基础知识电压极限椭圆和电流极限椭圆电压极限椭圆和电流极限椭圆电压极限椭圆和电流极限椭圆电压极限椭圆和电流极限椭圆电压极限椭圆和电流极限椭圆电压极限椭圆和电流极限椭圆定子电流最优控制定子电流最优控制定子电流最优控制

——最大转矩/电流比控制距离原点O越远的等转矩曲线对应的转矩值越大；在每条等转矩曲线上总存在距离原点最近的点，将这些点连成线记为曲线AO。由于工作点到原点的距离表示电机在该点工作时定子电流的幅值，因此输出相同转矩条件下，电机工作在曲线AO上需要的定子电流幅值最小。电机在恒转矩区工作时，若控制电机工作在曲线AO上，则称为最大转矩电流比控制。定子电流最优控制

——最大转矩/电流比控制距离原点O越远的等定子电流最优控制

——最大功率输出控制为扩展PMSM的速度范围可以采取弱磁控制，在弱磁运行区，电动机通常做恒功率输出，也可以要求其输出功率最大。对功率表达式（略）求极大值，并考虑电压约束，可推导出在电压极限下，满足这一最优控制的定子电流矢量。定子电流最优控制

——最大功率输出控制为扩展PMSM的速度定子电流最优控制

——最大功率输出控制图3-28弱磁控制与定子电流最优控制a)面装式b)内装式定子电流最优控制

——最大功率输出控制图3-28弱磁控制与定子电流最优控制

——最大功率输出控制定子电流最优控制

——最大功率输出控制弱磁控制弱磁控制弱磁控制弱磁控制弱磁控制弱磁控制弱磁控制弱磁控制三相永磁同步电机的控制基础知识矢量控制弱磁SVPWM三相永磁同步电机的控制基础知识PWM控制理论基础面积等效原理是PWM控制技术的理论基础。图1冲量相同而形状不同的窄脉冲信号图2不同脉冲信号的响应曲线PWM控制理论基础面积等效原理是PWM控制技术的理论基础。图PWM控制理论基础根据面积等效原理，可以用一系列的脉冲来代替三相永磁同步电机所需要的正弦电压。可以证明，图3中两种波形作用在惯性环节上的效果基本相同，可以进行等效代替。图3正弦波形电压等效PWM控制理论基础根据面积等效原理，可以用一系列的脉冲来代替基本电压矢量图4逆变器的简化电路图5某相逆变桥上下桥臂开关状态信号基本电压矢量图4逆变器的简化电路图5某相逆变桥上下桥基本电压矢量（三相对称绕组的中性点为N，流过中性点的电流为0）图6开关状态为(1，0，0)时的等效电路图基本电压矢量（三相对称绕组的中性点为N，流过中性点的电流为0基本电压矢量根据公式（1)可得到该状态下相绕组的电压分别为：对三相绕组上的电压进行矢量合成：图7绕组电压关系基本电压矢量根据公式（1)可得到该状态下相绕组的电压分别为：基本电压矢量图8基本电压矢量基本电压矢量图8基本电压矢量SVPWM基本原理空间矢量脉宽调制(SpaceVectorPulseWidthModulation，SVPWM)当三相永磁同步电机以三相对称正弦电压供电时，会在气隙中产生以相同角速度旋转的磁链，旋转轨迹为圆形，称为基准磁链圆。SVPWM将电机和逆变器看成一个整体，通过控制逆变器开关的通断产生不同的基本电压矢量，进而合成指令电压矢量，电压矢量产生磁链，用实际产生的磁链去逼近理想的基准磁链圆。SVPWM基本原理空间矢量脉宽调制(SpaceVectorSVPWM基本原理电压磁链之间的关系为：如果忽略定子绕组的电阻，磁链和电压之间的关系可以近似表示为：当磁链矢量在空间旋转一周时，电压矢量也连续地按磁链圆的切线方向运动2弧度，其轨迹与磁链圆重合。这样，电动机旋转磁场的轨迹问题就可转化为电压空间矢量的运动轨迹问题。磁链矢量可以近似表示为电压矢量的积分，在一段足够短的时间内，控制逆变器开关，得到不同基本电压矢量的组合，从效果上看，可以得到旋转的磁链矢量和电流矢量。SVPWM基本原理电压磁链之间的关系为：SVPWM基本原理SVPWM基本原理SVPWM基本原理SVPWM基本原理三相永磁同步电机的控制王伟华三相永磁同步电机的控制王伟华三相永磁同步电机的控制课件三相永磁同步电机的控制基础知识矢量控制弱磁SVPWM三相永磁同步电机的控制基础知识磁动势磁动势磁路欧姆定律磁路欧姆定律励磁磁链与励磁电感励磁磁链与励磁电感漏磁链、漏电感、总磁链漏磁链、漏电感、总磁链自感自感电压方程电压方程磁能与磁共能磁能与磁共能磁能与磁共能磁能与磁共能互感互感全磁链全磁链磁能磁能磁能磁能机电能量转换机电能量转换机电能量转换机电能量转换机电能量转换机电能量转换机电能量转换机电能量转换机电能量转换机电能量转换机电能量转换机电能量转换机电能量转换机电能量转换机电能量转换机电能量转换三相同步电机电磁转矩三相同步电机电磁转矩三相同步电机电磁转矩(1-75)(1-76)三相同步电机电磁转矩(1-75)(1-76)空间矢量空间矢量定子磁动势矢量定子磁动势矢量定子磁动势矢量定子磁动势矢量定子磁动势矢量定子磁动势矢量定子磁动势矢量定子磁动势矢量定子电流矢量定子电流矢量定子电流矢量定子电流矢量定子电流矢量定子电流矢量定子电压矢量定子电压矢量定子磁链矢量定子磁链矢量三相永磁同步电机的控制基础知识矢量控制弱磁SVPWM三相永磁同步电机的控制基础知识转子结构及物理模型转子结构及物理模型转子结构及物理模型转子结构及物理模型面装式三相永磁同步电机矢量方程面装式三相永磁同步电机矢量方程面装式三相永磁同步电机矢量方程面装式三相永磁同步电机矢量方程面装式三相永磁同步电机矢量方程面装式三相永磁同步电机矢量方程面装式三相永磁同步电机矢量方程面装式三相永磁同步电机矢量方程面装式三相永磁同步电机矢量方程面装式三相永磁同步电机矢量方程面装式三相永磁同步电机矢量方程面装式三相永磁同步电机矢量方程面装式三相永磁同步电机

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——最大转矩/电流比控制距离原点O越远的等转矩曲线对应的转矩值越大；在每条等转矩曲线上总存在距离原点最近的点，将这些点连成线记为曲线AO。由于工作点到原点的距离表示电机在该点工作时定子电流的幅值，因此输出相同转矩条件下，电机工作在曲线AO上需要的定子电流幅值最小。电机在恒转矩区工作时，若控制电机工作在曲线AO上，则称为最大转矩电流比控制。定子电流最优控制

——最大转矩/电流比控制距离原点O越远的等定子电流最优控制

——最大功率输出控制为扩展PMSM的速度范围可以采取弱磁控制，在弱磁运行区，电动机通常做恒功率输出，也可以要求其输出功率最大。对功率表达式（略）求极大值，并考虑电压约束，可推导出在电压极限下，满足这一最优控制的定子电流矢量。定子电流最优控制

——最大功率输出控制为扩展PMSM的速度定子电流最优控制

——最大功率输出控制图3-28弱磁控制与定子电流最优控制a)面装式b)内装式定子电流最优控制

——最大功率输出控制图3-28弱磁控制与定子电流最优控制

——最大功率输出控制定子电流最优控制

——最大功率输出控制弱磁控制弱磁控制弱磁控制弱磁控制弱磁控制弱磁控制弱磁控制弱磁控制三相永磁同步电机的控制基础知识矢量控制弱磁SVPWM三相永磁同步电机的控制基础知识PWM控制理论基础面积等效原理是PWM控制技术的理论基础。图1冲量相同而形状不同的窄脉冲信号图2不同脉冲信号的响应曲线PWM控制理论基础面积等效原理是PWM控制技术的理论基础。图PWM控制理论基础根据面积等效原理，可以用一系列的脉冲来代替三相永磁同步电机所需要的正弦电压。可以证明，图3中两种波形作用在惯性环节上的效果基本相同，可以进行等效代替。图3正弦波形电压等效PWM控制理论基础根据面积等效原理，可以用一系列的脉冲来代替基本电压矢量图4逆变器的简化电路图5某相逆变桥上下桥臂开关状态信号基本电压矢量图4逆变器的简化电路图5某相逆变桥上下桥基本电压矢量（三相对称绕组的中性点为N，流过中性点的电流为0）