机器人间隙传感功能

1-page44word文档可自由复制I编辑 间隙传感功能所谓间隙传感功能，是在焊接坡口底部间隙连续变化的工件时，预先测量好底部间隙，在实际焊接时根据测量的结果对焊接条件（焊接速度、摆动条件）进行补偿的功能。用于斜坡状间隙的坡口、或根据工件精度在底部间隙发生变化的情况时使用。本章将就以下功能加以说明。１．间隙传感功能２．间隙传感功能在圆弧插补中的应用３．变位器联动过程中的间隙传感功能４．测量间隙的输入功能５．利用间隙测量结果判断可否进行焊接的功能间隙传感功能什么是间隙传感功能所谓间隙传感功能，是对焊接坡口底部间隙连续变化的工件，预先测量好底部间隙的变化，并在实际焊接时根据测量的结果，对焊接条件（焊接速度、摆动条件）进行补偿的功能。本章将重点说明的是关于圆弧插补过程中间隙传感功能的应用。另外，本功能还准备了３种不同的底部测量方法，请根据焊接的具体情况选择使用。１．底面间隙的传感功能把底部间隙内的底面，作为基准位置测量间隙。２．板面间隙传感功能把板面作为基准位置测量间隙。在底部间隙内的底面，有组焊的焊点妨碍间隙测量的情况下使用。３．测量间隙的输入功能是把底部间隙预先设定在程序之中，利用机器人省略掉间隙测量动作的功能。要使用本功能，必须使用本公司的［钢结构焊接系统］专用微机软件。关于测量间隙输入功能的解说，详情请参照［27.4测量间隙的输入功能］。使用间隙测量功能之前使用间隙测量功能之前，请先理解以下内容。（１）数据库的功能要使用数据库的功能，需在焊接条件的设定和多层堆焊的道次设定中使用数据库。另外，数据库也是为进行间隙测量，提供必要的坡口种类信息的手段。（２）焊接条件为了使用间隙传感功能，需要用间隙传感命令设定［基准间隙］，作为可以进行焊接施工的条件。间隙补偿，是使用该处［基准间隙］和根据实际传感进行测量的［间隙测量］比率，对所设定的焊接条件进行补偿。（补充）未设定摆动命令、或所设定的振幅为０ｍｍ时，不对间隙进行补偿。（３）坡口的种类用间隙传感功能设定的适用的坡口类型，为Ｉ型、レ型（含扩展的レ型）、Ｖ型（含扩展的Ｖ型）。超出这些坡口类型以外时，不能使用间隙传感功能。（补充）在进行间隙测量时，坡口角度信息的准确度与间隙测量精度有关，レ型、Ｖ型坡口，要使用扩展的レ型、扩展的Ｖ型，并且，必须将坡口角度值尽量设定正确。（４）有关间隙的变动基准间隙和实际间隙的比率，请在0.5～2倍的范围内使用。另外，在进行直线插补的步骤之间，间隙变化不连续的工件不能使用。间隙的最小值，请大致以焊丝直径的3倍为目标。测量比此值小的间隙时，出现传感错误的可能性较高。间隙如为最小值时，需要使用用户选择参数调整传感参数。间隙传感功能的示教方法Ａ）间隙传感命令的解说为使用间隙传感功能，需要示教出定义间隙区间用的间隙传感区间命令、和测量间隙用间隙传感命令（底面）或底面间隙传感命令。（１）间隙传感区间命令间隙传感区间命令，是指定需要进行间隙补偿的焊接线命令。另外，间隙传感区间命令，在进行间隙测量以后进行正式焊接时，还可作为指定返回动作路径用起跳处以及跳往处标签（Label）。图２７．１．３－１中，在Ｐ２上需要设定间隙传感区间开始命令、Ｐ６上设定间隙传感区间结束命令。P1P2P6P7××××P3P4P5×××焊接区间间隙传感区间図２７．１．３－１（２）间隙传感命令（底面间隙传感命令）间隙传感命令，是同时指定间隙测量步骤位置和基准间隙宽度的命令。在设定了该命令的步骤上，就会对间隙的测量，以及坡口中央位置的偏移进行补偿。在一个焊接区间内，一定要设定2个以上的间隙传感命令。（补充）在一个焊接区间内，只设定1个间隙传感命令时，将被视做间隙无变化，用测量间隙对其整个焊接区间进行补偿。在间隙发生变化时，一定要设定2个以上的间隙传感命令。（３）板面间隙传感命令关于该命令的基本内容，与（２）中间隙传感命令相同。板面间隙传感命令，是同时指定间隙测量步骤位置和基准间隙宽度，以及进行间隙测量时的间隙深度命令。在设定了命令的步骤上，对板面进行基本的间隙测量，在坡口的中央对位置偏移进行补偿。在一个焊接区间内，一定要设定2个以上的板面间隙传感命令。另外，可以将间隙传感命令和板面间隙传感命令设定在同一焊接线上。（补充）请注意在板面间隙传感和间隙传感中，与其他命令配合使用时，其受到制约的事项是不一样的。Ｂ）命令的设定步骤①【Ｂ．传感】②【４．检测间隙】（１）设定间隙传感区间命令指定间隙传感区间开始步骤、结束命令步骤。这里，以间隙传感区间命令为例，加以说明。①【０.间隙区间】选择间隙区间。②【１．区间开始】选择间隙区间的开始。③在确认画面上确认内容，按设定键进行确定。（２）间隙传感命令的设定在测量间隙的步骤上，设定间隙传感命令。在设定间隙传感命令的同时，也要设定基准间隙。①【１．间隙传感】选择间隙传感。②设定基准间隙（补充）请适当给出基准间隙和另行设定的焊接条件值。③在确认画面上确认内容，按设定键进行确定。（３）板面间隙传感命令的设定在测量板面间隙的步骤上，设定板面间隙传感命令。在设定板面间隙传感命令的同时，也要设定基准间隙和间隙深度。①【２．板面间隙】选择板面间隙。②设定基准间隙和间隙深度（补充）请适当给出基准间隙和另行设定的焊接条件值。间隙的深度设定的是从板面到间隙底面的深度。⑨在确认画面上确认内容，按设定键进行确定。Ｃ）命令参数的解说（１）间隙传感区间命令间隙传感区间结束／开始／测量无效开始・・・①①区间结束／开始指定间隙区间的开始或结束步骤。【补充】关于［测量无效开始］，详情请参见［２７．４测量间隙的输入功能］。（２）间隙传感命令间隙传感基本间隙(0.1mm)・・・①①基准间隙基准间隙，以0.1为单位，设定底面间隙。基准间隙（底面）图２７．１．３－２（注意）如果是有钝边的坡口时，如图所示，请在把坡口面延伸到基准间隙底面的位置上设定间隙。（图１４．１．３－４）坡坡坡坡口深度基准间隙ﾙｰﾄﾌｪｰｽ図２７．１．３－３（３）板面间隙传感命令板面间隙传感基准间隙（０．１ｍｍ）・・・①间隙深度（０．１ｍｍ）・・・②①基准间隙基准间隙，以０.１ｍｍ为单位设定底面间隙。（注意）在间隙的底面有组焊用焊点时，将组焊用焊点的上面作为底面，设定从组焊用焊点的上面到板面的距离。另外，如果是有钝边的坡口时，如图所示，请在把坡口面延伸到基准间隙底面的位置上设定间隙。②间隙深度间隙深度以０.１ｍｍ为单位,设定从底面到板面的坡口深度.（注意）在间隙的底面,如有组焊用焊点时,将组焊用的焊点上面作为底面，设定从组焊用的焊点上面到板面的距离。图２７．１．３－４Ｄ）示教时（位置记忆时）的注意事项位置示教存在功能上受限制的内容，在示教时请留意以下事项。（１）目标位置请将坡口内的目标位置放在坡口的中央。这样，即使坡口内的目标位置偏移，也会根据间隙测量补偿到坡口中央。开始点传感结束位置控制命令，在间隙传感中无效。（补偿）无论如何都想使焊脚长度不均匀时，请使用电弧传感器的焊脚长度管理功能。（２）测量方向间隙传感，决定与焊接线成直角的测量方向。但是，在有折弯的焊接线的棱角部位有间隙传感命令时，为与前面的焊接线成直角方向测量，有时出现精度不良的可能性。（３）折线的焊接在焊接前进的方向出现180度变化步骤倒退着焊接时，因间隙传感不起作用，由于间隙变化有时出现焊接结果不良的情况，因此，请在使用时加以注意。如图２７．１．３－５所示，在Ｐ１、Ｐ４进行间隙测量时，按图１７．１．３－６中的粗线所示进行补偿。在这种情况下，前进方向变化后，需在Ｐ２的近旁设立步骤，并在那里进行间隙测量,就可以做到使间隙的补偿误差最小，请在示教时加以注意。图２７．１．３－５图２７．１．３－６Ｅ）程序实例如图２７．１．３－７所示，以焊接线上使用间隙传感功能时的程序为例加以说明。图２７．１．３－７０程序名称＝GAP_SENS１空走（AirCut）顶端速度50m/min２直线直1［Ｐ１］３间隙测量区间开始開始・・・间隙传感区间的开始步骤４直线直1［Ｐ２］５数据库的调出３４W=有A=有・・・在基准间隙上设定焊接条件６电弧ＯＮ・・・焊接开始７间隙传感10.0mm幅・・・指定间隙传感基准间隙＝10.0mm８直线直1［Ｐ３］９直线直1［Ｐ４］１０间隙传感10.0mm幅・・・指定间隙传感基准间隙＝10.0mm１１电弧ＯＦＦ・・・焊接结束１２直线直1［Ｐ５］１３间隙传感区间结束・・・间隙传感区间的结束１４程序结束（补充）在执行间隙传感的步骤上进行板面间隙传感时，上述程序实例中的［间隙传感命令］既成为［板面间隙传感］命令。Ｆ）编制程序上的注意事项（１）在圆弧插补上使用间隙传感时，请参照［27.2.1间隙传感功能在圆弧插补上的应用］。（２）把间隙传感使用在变位器联动区间时，请参照［27.3变位器间隙传感功能］。（３）间隙传感区间命令，一定要设定在空走（AirCut）区间步骤上，并且开始/结束要成对设定。（将间隙传感区间的开始/结束命令设定在焊接区间（包含电弧ON/OFF步骤）时，会出现错误。）（４）间隙传感命令，在一条焊接线上一定要设定1处以上。焊接时的间隙补偿，需要在焊接区间执行完间隙传感命令以后进行。因此，如要从焊接开始点进行间隙补偿时，一定要在电弧ON步骤上设定间隙传感命令（这时，在电弧ON步骤上进行间隙测量）。另外，在电弧OFF步骤上想进行间隙补偿时，请在电弧OFF命令之前设定间隙传感命令。（５）在焊接开始步骤上，一定要用自动条件命令或数据库命令设定坡口的类型信息。（６）间隙传感区间命令，请不要在步骤０进行设定。（７）用数据库进行多层焊接时，请将1层作为1个道次的条件。用1层多道次条件进行焊接时，有时会出现间隙补偿不良的情况，需要加以注意。（８）在间隙传感区间可以设定多条焊接线。（９）间隙传感区间不能和多点传感区间重复。（１０）间隙区间不能跨其他程序（调出程序）设定。否则，在执行间隙传感区间开始命令时，被检测到就会输出错误报警。（１１）在示教模式下，执行间隙传感区间的０道次时要进行动作。不要进行1道次的跳跃动作。另外，在传感区间进行后退操作、位置插入/变更/消除操作时，此时的间隙传感区间被解除。想确认间隙传感动作时，要使之后退到最近的间隙传感区间的开始步骤，待执行完间隙传感区间开始命令后，用后退操作进行确认。（１２）在间隙传感区间内，不能使用有条件跳跃／无条件跳跃功能。在间隙传感区间内，执行有条件跳跃/无条件跳跃时，会输出［轻报警568在传感区间被设定了跳跃命令］。（１３）另外，关于间隙传感功能和其他功能并用时的受限制事项，详请参照［27.1.6与其他功能的并用］。间隙传感功能参数的设定Ａ）参数的解说通过设定用户选择参数,可以变更间隙传感时进行测量间隙的动作常数。（１）底面间隙的测量高度（参数编号＝5747）利用间隙传感命令测量间隙时,可以变更间隙测量高度。初期值设定为２ｍｍ。间隙测量高度基准间隙（底面）图２７．１．４－１（２）底面间隙检测动作范围的系数（参数编号＝5748）用间隙传感命令,以底面为基准进行间隙测量时,可以指定间隙传感的动作范围。在设定的动作范围内,不能检测到工件时,输出错误(Err)动作暂时停止。检测动作的范围,在设定基准间隙的测量高度上,由测量动作的基准值(ｍｍ)×系数决定，用本参数设定系数。但是，在坡口中央检测动作时，需使用开始点传感时的检测动作距离。初期值设定为２．０.间隙测量高度基准间隙（底面）测量动作的基准值图２７．１．４－２（３）板面间隙焊枪上提量（参数编号=5740）利用板面间隙传感命令进行间隙测量时，可以变更检测板面后焊枪向坡口内的上提量（大致值），测量间隙时，在检测完坡口内的大致数值的情况下，请变更本参数值，初期值设定为２．０ｍｍ。板面间隙焊枪的上提量量：传感时机器人的动作轨迹图２７．１．４－３（４）板面间隙内焊枪的撤离量（参数编号＝5741）利用板面间隙传感命令测量间隙时，可以变更测量坡口时焊枪撤离壁面的距离。在进行间隙测量时发生误测的情况下，就需要变更本参数。初期值设定为２．０ｍｍ。板面间隙内焊枪的拽离量：传感时机器人的动作轨迹图２７．１．４－４（注意）本参数如果调整得过大，焊枪在进行撤离动作时，就会撞到对面的坡口壁上发生误检测，或出现测量误差，因此在变更本参数时，需要认真确认检测动作。（５）板面间隙的测量深度（参数编号＝5742）利用板面间隙传感命令测量间隙时，可以变更测量深度。在进行间隙测量时，出现工件偏离或接触到底面时，就需要变更本参数。初期值设定为３．０ｍｍ。测量深度：传感时机器人的动作轨迹图２７．１．４－５（注意）本参数如果调整得过大，在破口内测量大致值之后，就有可能碰到坡口的底面。请大致按：坡口深度×０．５＞测量深度＞２．０ｍｍ执行。（６）板面间隙左右方向上的检测开始距离（参数编号＝5743）利用板面间隙传感命令测量间隙时，可以变更板面（基准面）的测量开始位置。如果因对象工件的位置发生偏离，在进行板面测量时出现伸到坡口内的情况下，请变更本参数。初期值设定为３０ｍｍ。检测板面间隙左右方向的开始距离检测板面间隙左右方向的开始距离：传感时机器人的动作轨迹图２７．１．４－６（７）检测板面间隙上下方向的开始距离（参数编号＝5744）利用板面间隙传感命令测量间隙时，可以变更传感开始的上下方向的平移量。开始位置平移的基准变为示教点+设定的间隙深度（上下方向）。如果因对象工件的位置发生偏离，在进行板面测量时出现伸到坡口内的情况下，请变更本参数。初期值设定为３０ｍｍ。根据对象工件的偏移位置，在进行板面检测动作之前出现接触到工件的情况时，请变更本参数。初期值设定为１０ｍｍ。检测板面间隙上下方向的开始距离间隙深度×：传感时机器人的动作轨迹图２７．１．４－７（８）检测板面间隙动作范围的系数（参数编号＝5745）利用板面间隙传感命令测量间隙时，可以指定进入到坡口内部以后的间隙测量动作的检测范围。在设定的动作范围内不能进行间隙检测时，输出错误报警动作暂时停止。检测动作的范围，由间隙的上口宽度（ｍｍ）×系数决定，使用本参数设定系数。初期值设定为１．５。间隙上口宽度坡口深度图２７．１．４－８（９）板面间隙、坡口上方位置决定平移（参数编号＝5746）在利用板面间隙传感命令测量间隙的情况下，为レ型（含扩展的レ型）时，可以补偿进入到坡口内的位置。坡口上方的位置决定平移方向，把离开壁面的方向作为＋（正方向）。初期值设定为０ｍｍ。坡口上方位置决定平移坡口上方位置决定平移××：补偿坡口内进行位置时机器人的动作轨迹：传感时机器人的动作轨迹（参数606为0㎜时的轨迹）图２７．１．４－９间隙传感功能中的传感动作说明的是间隙传感区间机器人的动作。Ａ）０道次的动作通过执行间隙传感区间命令，在实际焊接作业的之前，会自动生成［０道次］这一传感专用道次。０道次动作，是对从间隙传感区间的开始步骤，到间隙传感区间结束步骤进行一系列的传感动作。执行完０道次以后，从间隙传感区间的结束步骤向间隙传感区间开始步骤做直线跳跃，进行第1道次的焊接。另外，０道次以后的跳跃动作，只在第１道次执行再生模式时进行，在示教模式下，只进行０道次的传感动作。图１４．１．５－１中，在Ｐ２为间隙传感区间的开始、Ｐ６是传感区间的结束时，从Ｐ６到Ｐ２的动作，就是进行０道次后跳跃动作的动作轨迹。图２７．１．５－１（注意）在进行本焊接之前，一定要将空走（Aircut）的速度调成低速（１０ｍ／分以下），并且要确认动作，确认机器人和工件有无相互干涉、机器人的构造变化是否影响动作的正常进行等等。Ｂ）第1道次以后的动作０道次动作结束以后，执行第１道次的焊接。第１道次完成后，即与通常的多层焊接中的动作相同。根据间隙测量的情况，对焊接速度、摆动幅度、摆动周期进行补偿。（补充）未设定摆动命令时，或者振幅设定为０ｍｍ时，不对焊接速度、摆动幅度、摆动周期进行补偿。Ｃ）发生传感错误后的恢复进行间隙传感动作发生各种传感错误时，需要按以下步骤进行恢复。（１）错误复位（２）通过遥控把焊丝的顶端引导到坡口中间。（图２７．１．５－２）此时，如果令焊接线向前后方向移动，该移动量即被当作是位置偏移的补偿量，因此，需加以注意。图２７．１．５－２（３）输入测量间隙测量实际的间隙，需要用手动设定测量的间隙数据。未设定测量间隙时，则把基准间隙当作是测量间隙处理。测量间隙的设定，请使用［命令执行模式］。（４）再次启动Ｆ）执行间隙传感命令时的注意事项（１）请将间隙传感命令，设定在从间隙传感区间结束命令步骤向开始命令步骤跳跃的路径并且无障碍物的示教点上。（２）从０道次返回１道次的动作，由于是按照用向间隙传感区间开始步骤移动的命令设定的补偿进行动作，所以，需要注意观察间隙传感区间结束步骤的机器人的位置、姿势，以及开始步骤的机器人的位置、姿势，设定切实可行的动作。（３）程序编制完成后，请用示教模式确认动作情况。另外，用焊接模式进行焊接之前，必须用低速确认动作。（４）在示教模式条件下，进行完间隙传感区间的后进操作、位置插入、变更、删除操作时，需解除０道次动作。如需再度确认０道次动作之时，请返回到有效的间隙传感区间开始步骤，再次执行完间隙传感命令后，用前进动作进行确认。（５）间隙传感区间内被设定的各命令，在执行０道次时也会被执行。另外，在从０道次开始返回１道次的动作中，外部输出状态、空走（Aircut）速度等各种状态，需要被保持着执行１道次的动作，所以，在编制程序时请加以充分注意。但是，保护气体命令在进行０道次时是不执行的。（６）进行多层堆焊时，第１道次以后执行的动作按指定的多层堆焊类型进行。与其他功能的并用间隙传感功能，可以同其他功能组合在一起使用。（１）与３个方向传感、焊接长度传感、圆弧传感的并用间隙传感功能可以和３个方向传感、焊接长度传感、圆弧传感功能组合在一起使用。用3个方向传感补偿整体偏移，用焊接长度传感补偿焊接的开始/结束位置。然后，编制可以用间隙传感进行各示教点的补偿及间隙测量的程序。圆弧传感多用于圆桶状的工件，取代3个方向传感。各补偿量有效区间和间隙传感区间如下图所示。3个方向、圆弧传感补偿量有效区间焊接长度传感补偿有效区间间隙传感区间×××××××焊接区间图２７．１．６－１（补充）由于工件偏移等原因，在进行间隙测量的动作中出现传感错误时，与3个方向传感功能并用可以改善对焊接开始点的补偿。（２）与粘丝传感功能的并用间隙传感，可以与粘丝传感功能并用。但是，请注意不能与板面间隙传感并用。粘丝传感功能的详细情况，请参照［１７．１０粘丝传感功能］。与粘丝传感功能组合使用时，根据命令的设定顺序动作将有所不同，因此，请加以注意。只有按［粘丝传感］→［间隙传感］的顺序进行设定时，才执行粘丝传感。如果按［间隙传感］→［粘丝传感］的顺序进行设定时，就会被忽略执行。＜粘丝传感有效程序＞２直线直１［Ｐ２］３粘丝传感＋方向10mmﾋﾟｯﾁ４调出数据库３４W=无A=有５电弧ＯＮ６间隙传感10.0mm宽度７直线直１［Ｐ３］（３）与电弧传感器的并用在焊接第1道次时，可以与电弧传感器并用。电弧传感器补偿目标位置及（焊丝）的伸出长度。在多层堆焊中，第2道次以后，电弧传感器以被补偿的位置为基准进行动作。（４）与加法传感功能（传感复制功能）的并用间隙传感功能可以与加法传感功能并用。关于加法传感功能的详细情况，请参照与［２０．９加法传感功能］。加法传感补偿量的反映区间在间隙传感区间内时，前一个间隙传感补偿量（在间隙测量中的位置偏移补偿量），就成为加法传感的补偿量。另外，（加法传感补偿量的反映区间）在间隙传感区间以外时，前面焊接线上的电弧传感器的补偿量和遥控量，就成为加法传感的补偿量。（５）与级联平移（CascadeShift）功能的并用间隙传感功能可以和级联平移（数据库）组合并用。与级联平移（CascadeShift）并用时，根据测量间隙的变化比率，由被测量的位置和级联平移（CascadeShift）量开始补偿间隙宽度。（图２７．１．６－２）P1'P1P2○××CS图２７．１．６－２（６）不能与间隙传感功能并用的功能①多点传感功能多点传感功能不能和间隙传感功能并用。多点传感区间和间隙传感区间重复，执行时会出现错误。在同一程序中，只要多点传感区间和间隙传感区间不重复就可以使用。②外部输入平移功能在间隙传感区间的焊接区间内，不能使用外部输入平移功能。③条件跳跃功能（含无条件跳跃）在间隙传感区间内不能使用条件跳跃功能。另外，根据条件进行跳跃的起跳处在间隙传感区间内时，间隙传感不起作用。（７）多层堆焊时的动作在间隙区间进行多层焊接时，利用第１道次的间隙宽度补偿结果，在第２道次以后对摆动条件、焊接速度进行补偿。另外，根据参数设定，只要令最终道次的这些补偿无效，用设定条件就可使之动作。详情请参照［４６．４．１最终道次的动作］。注意事项（１）间隙传感是想象在水平面上焊接，根据焊接条件补偿算法对焊接条件加以补偿。纵向、横向等焊接姿势，虽然可以使间隙测量动作，但有时出现不能正确补偿焊接条件的现象。（２）如果间隙传感与简易联动（使之与Ｆ规格变位器组合的联动）并用，因机器人识别的焊接长度会和实际的焊接长度不符，因此，不能正确补偿焊接条件。（参考）Ｆ规格变位器＝用Ｉ／Ｏ等控制的决定定点位置的变位器。（３）间隙传感区间的外部输出命令，从０道次时开始被执行。在由０道次向１道次作跳跃动作时，保持间隙传感区间结束步骤的输出状态。外部输出命令的设定步骤，请联系预先使用的功能进行计划安排。在间隙传感区间内，请避开重要的有连锁的外部输出命令设定。在用数据库、自动条件指定不能进行间隙传感的坡口类型的情况下，执行０道次时，不仅传感开始位置，在向示教位置移动后，都会输出［轻异常649坡口类型不正确，不能进行间隙传感］。·1.2.圆弧间隙传感功能1.2.1.间隙传感在圆弧插补上的应用间隙传感功能虽然可以使用在圆弧插补点上，但由于同直线插补相比较，受限制的事项及示教方法各异，需对此加以解说。请参照基本说明２７．１项。在直线和圆弧的交接处，在朝焊接线前进的方向上变化较大的程序中，有时出现不能正确地测量间隙等情况。1.2.2.圆弧间隙传感功能的示教方法Ａ）示教时的注意事项将间隙传感功能应用于圆弧插补时，请在示教以下各项时需加以注意。（１）焊接线的目标位置进行圆弧间隙传感时，为防止传感错误发生，请在进行间隙传感之前实施圆弧传感。另外，请将焊接区间的目标位置，作为从坡口中央向进行圆弧传感的工件接近的目标位置进行示教。下图示出了在坡口内侧进行圆弧传感时的目标位置。图２７．２．２－１（２）利用圆弧传感的补偿利用圆弧插补的间隙传感进行测量之前，请先用圆弧传感实施补偿。不用圆弧传感实施补偿位置的偏移时，就不能根据间隙测量及间隙传感正确地补偿焊接条件.（３）间隙传感命令的设定步骤请设定在圆弧的开始、中间、结束步骤上，设定间隙测量用间隙传感命令或板面间隙传感命令。Ｂ）程序实例在如图２７．２．２－１所示的焊接线上，以使用间隙传感功能时的程序实例加以说明。图中虽没有表述，但示出了在间隙传感之前，先执行圆弧传感的程序实例。０程序名称＝CGAP_SNS１空走（Aircut）的顶端速度50m/min２各轴各轴［Ｐ１］３直线直１［Ｐ２］４圆弧传感第1点５直线直１［Ｐ３］６直线直１［Ｐ４］７直线直１［Ｐ５］８圆弧传感第２点９直线直１［Ｐ６］１０直线直１［Ｐ７］１１直线直１［Ｐ８］１２圆弧传感第3点１３直线直１［Ｐ９］１４直线直１［Ｐ10］１５间隙传感区间开始・・・间隙传感区间的开始步骤１６直线直１［Ｐ11］１７数据库的调出３４W=无A=有・・・在基准间隙上设定焊接条件１８电弧ＯＮ・・・焊接开始１９间隙传感区间10.0mm宽度・・・指定间隙传感基准间隙＝10.0mm２０円弧直１［Ｐ12］２１间隙传感区间10.0mm宽度２２円弧直１［Ｐ13］２３间隙传感区间10.0mm宽度２４直线直１［Ｐ14］２５间隙传感区间10.0mm宽度２６电弧ＯＦＦ・・・焊接结束２７直线直１［Ｐ15］２８间隙传感区间结束・・・间隙传感区间的结束步骤２９程序结束（补充）在执行间隙传感的步骤上进行板面间隙传感时，上述程序例子中的［间隙传感］命令即变为［板面间隙传感］命令。Ｃ）程序编制上的注意事项（１）间隙测量需要在圆弧的开始、中间、结束步骤（圆弧的所有点）上设定。在圆弧插补的开始、中间、结束步骤上，如果不进行间隙传感，就执行间隙传感区间开始命令时会输出错误报警。（２）请一并参照［２７．１．３间隙传感功能的示教方法］。（３）关于其他的间隙传感功能和其他功能的并用的受限事项，请参照［２７．１．与其他功能的并用］。（４）圆弧焊接线和直线焊接线组合焊接时，在从圆弧到直线、或是从直线到圆弧的交接的步骤上，如果不进行间隙传感，则在未进行间隙传感步骤的间隙，就有可能不正确。请在上述步骤实施间隙传感。1.3.变位器联动间隙传感1.3.1变位器联动焊接的应用间隙传感功能，可以用于变位器的联动焊接，但存在几点受限制的事项需加以说明。有关间隙传感的详细情况，请参照２７．１项。1.3.2.使用联动变位器间隙传感之前将间隙传感功能应用于变位器联动焊接上，请先阅读以下内容。（１）变位器联动焊接区间变位器联动焊接区间，需用［联动时间命令］或［联动数据库］进行设定。设定了这些命令，从被设定的步骤开始，到焊接速度命令、通常数据库的设定步骤、或电弧OFF步骤均变为有效焊接区间。（２）联动数据库在用变位器联动焊接进行多层堆焊的情况下，使用间隙传感功能时，需要使用联动数据库。使用联动数据库，从该联动数据库设定步骤上的移动命令，到下一个数据库设定步骤上的移动的命令，以及用联动数据库设定的联动时间参数都将被保持。1.3.3.进行变位器联动焊接时的示教方法Ａ）示教时的注意事项在进行变位器联动焊接使用间隙传感功能的情况下，示教请注意以下几点。（１）在进行变位器联动焊接的条件下执行间隙传感时，如下图所示，在联动区间的联动开始步骤（Ｐ３）以及（Ｐ５）上，请设定间隙传感命令。P1P7××P2P3P4P5P6×××××电弧ON电弧OFF联动区间P1:间隙传感区间的开始P7:间隙传感区间的结束图２７．３．３－１（２）利用联动变位器进行准确的间隙传感时，使用联动数据库，在使联动区间内各步骤上的联动时间相同的情况下进行动作，按照等分联动区间内的步骤之间距离（变位器的旋转角度和机器人的移动距离）进行示教。Ｂ）程序实例在图２７．３．３－１中，以在焊接线上使用间隙传感功能时的程序实例加以说明。图中从Ｐ３到Ｐ５作为变位器联动区间。０程序名称＝PGAP_SNS１空走顶端速度50m/min２直线直１［Ｐ１］３间隙传感区间开始４直线直１［Ｐ２］５数据库的调出101W=有A=有・・・通常数据库的设定６电弧ON７间隙传感10.0mm宽度８直线直１［Ｐ３］９数据库的调出201W=无A=有・・・联动数据库的设定１０间隙传感10.0mm宽度１１直线直１［Ｐ４］１２直线直１［Ｐ５］１３间隙传感10.0mm宽度１４数据库的调出101W=有A=有・・・通常数据库的设定１５直线直１［Ｐ６］１６电弧OFF１７直线直１［Ｐ７］１８间隙传感区间结束１９程序结束（补充）在执行间隙传感的步骤上进行板面间隙传感时，上述程序实例中的［间隙传感命令］就变为［板面间隙传感命令］。Ｃ）程序编制时的注意事项（１）在变位器联动区间的开始步骤及结束步骤，间隙传感命令是必须的。在间隙传感区间执行开始命令时经过检查，在必要的步骤上没有间隙传感命令时，就会输出错误报警。（２）在电弧0N步骤上没有间隙传感命令时，即使是在间隙传感区间内的焊接区，也不会利用间隙传感对焊接条件进行补偿。（３）在联动区间以后的通常区间的结束步骤（电弧OFF步骤）上，如果没有间隙传感命令，就被当作是联动区间的结束步骤和同一基准步骤、测量间隙步骤，对焊接条件进行补偿。在通常区间的间隙有变化时，请设定2处以上的间隙传感命令。（４）除本注意事项以外，还需要参照［２７．１．３间隙传感功能的示教方法］。（５）此外，间隙传感功能和其他功能并用时受限制的事项，请参照［２７．１．６与其他功能的并用］。1.3.4.间隙传感功能中的间隙补偿动作Ａ）变位器联动焊接中的间隙传感补偿与在通常间隙步骤之间移动过程中进行的补偿相对应，变位器联动焊接区间的间隙传感补偿，是在每个示教点进行的（在步骤之间移动的过程中不进行的补偿）。另外，需把每个示教点的焊接速度补偿，作为联动时间的补偿进行实施。虽然在变位器联动焊接的过程中，在每个示教点都进行间隙的补偿，但未实施间隙测量步骤的间隙宽度，则按等同于联动区间内示教点之间的距离对待处理。图２７．３．４－１的例子中，在变位器联动焊接区间内，由于只在联动开始步骤和联动结束步骤进行间隙补偿，因此，中途步骤的间隙测量与实际示教点之间的距离无关，如下图所示，按比例进行分配。P3P4P5×××间隙测量10mm(12mm)14mm图２７．３．４－１1.4．间隙测量的输入功能1.4.1．什么是间隙测量的输入功能间隙测量的输入功能，作为间隙传感功能的扩张功能之一，省掉利用接触传感器测量实际间隙的动作，可以缩短程序执行时间的功能。实际间隙在程序再生之前，由操作工进行测量。间隙测量需要使用本公司的［钢结构焊接系统］等专用微机软件。本功能也适用于［圆弧间隙传感功能］及［变位器联动间隙传感］。1.4.2．间隙测量输入功能的示教方法Ａ）间隙测量输入功能的命令解说使用间隙测量功能时，需设定定义间隙区间的间隙传感区间命令。要使用间隙测量输入功能，为了与通常的间隙区间加以区别，在间隙传感区间的开始步骤，需要设定［间隙传感区间测量无效区间开始］命令。进行间隙测量时，需要使用本公司的［钢结构焊接系统］等专用微机软件，不能用命令进行设定。（１）间隙传感区间命令（测量无效区间命令）间隙传感区间命令是指定需要进行间隙补偿的焊接线（群）的命令。间隙测量输入功能，在指定进行间隙补偿区间的同时，也要作为指定不进行间隙测量（使用间隙测量输入功能）区间开始的区间命令进行设定。间隙传感区间的结束，与通常的间隙传感一样，用间隙传感区间结束命令进行设定。【补充】命令的设定方法，请参照［２７．１．３间隙传感功能的示教方法］。（２）间隙传感命令间隙传感命令，是在设定步骤上指定基本间隙宽度的命令。使用间隙传感功能时，需要由本公司［钢结构焊接系统］专用微机，对用间隙传感命令设定的步骤进行间隙测量输入。指定基本间隙宽度，也可以用［板面间隙传感命令］进行指定。【补充】关于命令的设定方法，请参照［２７．１．３间隙传感功能的示教方法］、Ｂ）命令的设定步骤。Ｂ）程序实例如图２７．４．２－１所示，说明的是在焊接线上，使用间隙传感功能中的间隙测量输入功能时的程序实例。在间隙传感区间的开始步骤上，通过设定间隙传感区间测量无效的开始，可以省略掉利用间隙测量输入功能测量间隙的动作。图２７．４．２－１０程序名称＝GAP_SENS１空走（Ａircut）顶端速度50m/min２直线直１［Ｐ１］３间隙传感区间测量无效开始・・・间隙传感区间测量无效开始步骤☆４直线直１［Ｐ２］５数据库的调出３４W=有A=有・・・在基准间隙上设定焊接条件６电弧ＯＮ・・・焊接开始７间隙传感10.0mm幅・・・指定间隙传感基准间隙＝10.0mm８直线直１［Ｐ３］☆９直线直１［Ｐ４］１０间隙传感10.0mm幅・・・指定间隙传感基准间隙＝10.0mm１１电弧ＯＦＦ・・・溶接終了１２直线直１［Ｐ５］１３间隙传感区间结束・・・间隙传感区间的结束步骤１４程序结束【补充】间隙测量输入，需用本公司的［钢结构焊接系统］等专用微机软件，在间隙传感命令的设定步骤（☆步骤）上输入间隙测量。间隙测量未被正常设定时，执行间隙测量，就会输出［轻异常６１０间隙测量超出了设定范围］的报警。1.4.3.执行间隙输入功能时的动作Ａ）省略掉０道次（１）在间隙传感区间的开始步骤上，设定［测量无效开始］时，机器人不进行间隙测量动作。因此，与通常执行第１道次时一样，按数据库的设定进行多层焊接作业。（２）执行焊接时，焊接条件（焊接速度、摆动幅度、摆动周期）的补偿，对应由本公司的［钢结构焊接系统］专用微机输入的间隙测量，使堆高保持一定。（３）在焊接开始点（电弧ＯＮ步骤）设定了开始点传感（选择）以及粘丝传感（选择）时，即执行开始点传感及粘丝传感。（４）利用实施执行焊接前的各种传感，检测的位置偏移补偿量，反映在执行第１道次时，根据间隙传感功能进行的焊接条件补偿之中。（５）根据间隙检测结果判定能否焊接的功能，在间隙传感区间里被执行。关于根据间隙检测结果判定能否焊接的功能的详细情况，请参照［２７．５根据间隙检测结果判定能否焊接的功能］。Ｂ）示教模式时在示教模式状态下进行前进操作时，不对焊接条件进行补偿。1.4.4.进行间隙测量时的注意事项在间隙测量输入功能中，需要先再生程序，由操作工测量实际工件的间隙，从本公司的［钢结构焊接系统］专用微机，输入测量的间隙。在进行间隙测量时，需注意以下事项。（１）间隙测量，由于需要由机器人设定与实际测量位置上的测量结果相同的间隙，所以，用３个方向传感及焊接长度传感，对位置偏移及焊接长度进行补偿时，必须在考虑进这些传感的位置上进行间隙测量。（２）测量有钝边的坡口时，如图２７．４．４－１所示，请按照想象的无钝边的状态进行测量。未考虑钝边时，则与机器人测量的焊接结果不同。间隙测量间隙测量图２７．４．４－１（３）有时测量的精度对焊接质量的影响很大，因此，尽可能测量的准确一些。【注意】间隙测量的位置因部位材料的不同而各异。在使用本公司的［钢结构焊接系统］时，请按照另行指定的测量场所进行测量。1.4.5．间隙测量输入功能的注意事项（１）请一并参照［２７．１间隙传感功能］。（２）在通常的间隙传感过程中执行０道次时，在执行间隙测量的同时，对各步骤的位置偏移也进行了补偿。然在使用本功能的情况下，因不进行通常的间隙测量位置补偿（不执行０道次）致使工件的偏移较大时，有时即使使用电弧传感器也不能完全补偿过来。因此，在工件偏移较大时，请使用３个方向传感及开始点传感等，对位置偏移进行补偿。1.5．利用间隙测量结果判定能否焊接的功能1.5.1．什么是利用间隙测量结果判定能否焊接的功能所谓利用间隙测量结果判定能否焊接的功能，是相对于利用间隙传感对间隙进行测量的结果，能够判定是否超出预先在用户选择参数中设定的允许范围的功能。超出允许范围时，可以根据用户选择参数设定的错误等级（Ｅrrlevel）输出错误内容。另外，还可跳过判定不可焊接的焊接线（不进行焊接）继续再生。至此，即使基准间隙宽度和实际工件的间隙宽度均超过允许值时，虽然也可以进行焊接作业，但通过使用本功能，就可以事前防止后面的返修操作。本功能可以用于所有间隙传感功能。【补充】与不能焊接时的跳跃功能组合使用时，请参照［２９．３不能焊接时的跳跃功能］。利用间隙测量结果判定能否焊接功能的参数设定Ａ）参数解说通过设定用户选择参数，指定间隙测量结果的允许范围以及输出错误等级。（１）间隙测量允许增加的范围值（参数编号＝5749）对应基准间隙，设定出增加一侧的允许范围。所测量的间隙超过了允许增加的范围（间隙的最大值）时，就判断成不能焊接。（图２７．５．２－１）初期值设定为３０．０ｍｍ。【补充】不使用判定能否焊接功能，如果这个参数值设定的过大时，也会被判定成不能焊接。（２）间隙测量允许减少的范围值（参数编号＝5750）对应基准间隙，设定出减少一侧的允许范围。所测量的间隙超过了允许减少的范围（间隙的最小值）时，就判断成不能焊接。（图２７．５．２－１）初期值设定为３０．０ｍｍ。【补充】不使用判定能否焊接功能时，如果这个参数值设定的过大，也会被判定成不能焊接。基准间隙基准间隙测量间隙的最小值测量间隙的最大值ＭＰＭ：间隙测量范围减小Ｐ：间隙测量范围增加图２７．５．２－１（３）不能进行间隙测量时的错误等级（Ｅrrlevel）（参数编号＝5751）根据间隙测量结果被判定为不能焊接时，需要选择输出错误的等级。初期值设定是［０：错误不发表］。０：错误不发表（虽不输出错误，但不能焊接时跳跃有效。）３：输出轻异常（执行时强制终止再生/示教。）５：输出报警（输出报警，可使执行中的再生/示教继续。）【注意】上述以外的数值，按“５：输出报警”对待处理。【补充】再生后不分析能否焊接的判定结果时，请选择［５：输出报警］。错误等级是［报警］时，再生不暂停，而在错误记录履历上被记录下发生错误的信息。1.5.3.利用间隙测量结果判定能否焊接功能的执行Ａ）判定能否焊接的时机通过利用间隙传感测量间隙的结果判定能否焊接，在执行间隙传感区间结束命令时进行。如果判定属于用上述用户选择参数设定的间隙允许范围以外，就输出另行设定的错误等级（Ｅrrlevel）中的错误报警。另外，间隙测量输入功能，是判定能否焊接时机在间隙传感区间开始（测量无效开始）命令执行时有效。判定能否焊接，在示教/再生两方面进行。【补充】在一条焊接线上，只要检查出一处不能焊接的地方时，在间隙传感区间内，就进行下个焊接线能否焊接的判定。因此，一条焊接线上可以检测焊接不可的只在最初的步骤。在以后步骤上,即使有不能焊接的情况，也不输出错误。Ｂ）判定能否焊接的对象（焊接线）判定能否焊接的对象（焊接线），与判定能否焊接的时机相对应，是判定间隙传感区间的所有焊接步骤。在该间隙传感区间内，设定了程序调出命令时，被调出的程序内的焊接线，也是被判定的对象，需判定其能否焊接。1.5.4.注意事项（１）判定焊接可否与焊接不可的跳跃功能组合使用时，请参照［２９．３焊接不可时的跳跃功能］。（２）在判定能否焊接的对象焊接线内，即使有多个不能焊接的步骤，错误输出也是一条焊接线只能输出一种错误。1.6.间隙测量位置临时变更的功能1.6.1。什么是间隙测量位置临时变更的功能所谓间隙测量位置临时变更的功能，是将间隙测量位置（底面间隙的测量高度、板面间隙的测量深度）值，在每次传感时都要进行变更的功能。通常，间隙测量位置使用的是被用户选择参数设定的值，但使用本功能设定的设定值，将优先于上述用户选择参数被使用（注意）根据间隙测量种类的不同，间隙测量位置的变更对象各异。①底面间隙传感时・・・底面间隙的测量高度②板面间隙传感时・・・板面间隙的测量深度①底面间隙传感时②板面间隙传感时①底面间隙的测量高度②板面间隙的测量深度（补充）有关底面间隙的测量高度、板面间隙的测量深度，请参照［２７．１．４间隙传感功能的参数设定］。1.6.2.间隙测量位置临时变更功能的使用方法间隙测量位置临时变更的功能，使用间隙测量位置命令。用间隙测量位置命令设定的测量位置，将优先于用用户选择参数设定的测量位置使用。（１）间隙测量位置命令的解说在间隙测量位置命令中设定下列数值。・测量位置将间隙测量位置设定在１ｍｍ～９９ｍｍ的范围内。对应于底面间隙传感，需测量底面间隙高度；对应于板面间隙传感，测量的是板面间隙深度。（２）间隙测量位置命令的设定场所间隙测量位置命令根据变更的测量位置，需在执行间隙测量前进行设定。（３）间隙测量位置命令的设定步骤命令的设定步骤①【Ｂ．传感】②【Ａ．传感动作】③【２．测量间隙的位置】④设定测量间隙的位置⑤在确认画面上确认内容，按设定。（４）用间隙测量位置命令设定的测量位置的有效范围用间隙测量位置命令设定的测量位置，在从设定以后到电弧OFF步骤之间的间隙测量动作中有效。（５）间隙测量位置命令的使用实例在进行间隙传感区间的间隙测量步骤上，用将间隙测量位置变更为６ｍｍ时的程序实例加以说明。０程序名称＝GAP_POS１空走顶端速度50m/min２直线直1［Ｐ１］３间隙传感区间开始…间隙传感区间开始步骤４测量间隙的位置6mm…在间隙传感区间测量间隙时的间隙测量位置设定５直线直1［Ｐ２］６调出数据库３４W=有A=有７电弧ＯＮ…焊接开始８间隙传感10.0mm宽度９直线直1［Ｐ３］１０直线直1［Ｐ４］１１间隙传感10.0mm宽度１２电弧ＯＦＦ…焊接结束１３直线直1［Ｐ５］１４间隙传感区间结束…间隙传感区间（A）的结束步骤［程序结束］上述程序实例中，在［Ｐ２］［Ｐ４］上的进行测量间隙时的底面间隙高度，为用间隙测量命令设定的间隙测量位置是６ｍｍ时有效。1.6.3.间隙测量位置临时变更功能使用时的注意事项（１）有关间隙测量位置命令的设定场所/有效范围的注意事项在焊接区间内设定间隙测量命令时，根据设定场所的不同,设定值有效的间隙传感步骤的位置也不一样。另外，设定多个间隙测量位置命令时，间隙测量位置命令的设定值，在间隙测量命令设定后的间隙传感之后被反映出来。程序实例０程序名称＝GAP_POS１空走顶端速度50m/min２直线直1［Ｐ１］３间隙传感区间开始４直线直1［Ｐ２］５调出数据库３４W=有A=有６电弧ＯＮ７间隙传感10.0mm宽度…①８直线直1［Ｐ３］９间隙测量位置5mm…间隙测量位置命令(1)１０间隙传感10.0mm宽度…②１１间隙测量位置6mm…间隙测量位置命令(２)１２直线直1［Ｐ４］１３间隙传感10.0mm宽度…③１４直线直1［Ｐ５］１５间隙传感10.0mm宽度…④１６电弧ＯＦＦ１７直线直1［Ｐ６］１８间隙传感区间结束［程序结束］在上述程序实例中，［Ｐ２］的间隙传感①，根据用户选择参数设定的间隙测量位置，执行间隙传感。［Ｐ３］的间隙