CAN总线实验报告

CAN总线试验报告试验一SJA1000初始化一、试验要求：SJA1000初始化，初始化成功后用LED点亮，表示初始化完成；否则LED不亮。二、试验内容：实现SJA1000的初始化设置理解SJA1000的相关存放器的设置。三、试验系统硬件设计：189C51SJA1000连接图。MCU与SJA1000连接图。选择适合的电阻和电容。此试验选择了51KR1UF电容，开机后给电容充电，电0V5V，SJA1000牢靠复位。I/O复位，由单片机某一I/O引脚掌握SJA1000复位引脚，使单片机在牢靠复位之后完成SJA1000的复位，避开时间偏差。芯片复位，可以通过外围芯片进展复位。四、试验系统软件设计;然后配置时钟分频存放器〔CDR〕选择PeliCAN模式，关闭CLKOUT输出；然后是输出掌握存放器〔OCR〕,再设置位定时〔BTR0/BTR1〕6MHz晶振，波特率30Kbps；然后配置验收滤波；最终再次设置模式OXOC以确认初始化是否成功，假设成功则点亮LED，否则重初始化。1系统软件设计框图初始化开头初始化开头进入复位模式〔MODE〕设置时钟分频存放器(CDR)设置输出掌握寄存器〔OCR〕设置位定时器(BIT0/BIT1)设置验收滤波〔ACR/AMR 〕状态存放器是否为0CHYN初始化完毕程序如下：MODE EQU0DE00HCMREQU0DE01H;命令存放器SREQU0DE02H;状态存放器IREQU0DE03H;中断存放器IEREQU0DE04H;中断使能存放器BTR0EQU0DE06H;总线定时存放器一BTR1EQU0DE07H;总线定时存放器二OCREQU0DE08H;输出掌握存放器ALCEQU0DE0BH;仲裁丧失捕获存放器ECCEQU0DE0CH;错误代码捕获存放器TXERREQU0DE0FH;发送错误计数器ACR0EQU0DE10H;0ACR1EQU0DE11H;1ACR2EQU0DE12H; 2ACR3EQU0DE13H;3AMR0EQU0DE14H;0AMR1EQU0DE15H; 1AMR2EQU0DE16H; 2AMR3EQU0DE17H; 3FINEQU0DE10H;发送/接收帧信息ID1EQU0DE11H;发送/接收缓冲区之标示符一ID2EQU0DE12H;发送/接收缓冲区之标示符二DATA1EQU0DE13H;发送/接收数据首址RBSA EQU 0DE1EH ;接收缓冲器起始地址存放器CDR EQU 0DE1FH ;时钟分频存放器ORG 4000HJMP STARTORG 4080H;----------------------------------------------------------------START:MOV DPTR,#MODEMOV A,#01HMOVX @DPTR,AMOV DPTR,#IERMOV A,#0DHMOVX @DPTR,AMOV DPTR,#ACR0MOV A,#00HMOVX @DPTR,AMOV DPTR,#ACR1MOV A,#10HMOVX @DPTR,AMOV DPTR,#ACR2MOV A,#00HMOVX @DPTR,AMOV DPTR,#ACR3MOV A,#00HMOVX@DPTR,AMOVDPTR,#AMR0MOVA,#00HMOVX@DPTR,AMOVDPTR,#AMR1MOVA,#0FHMOVX@DPTR,AMOVDPTR,#AMR2MOVA,#0FFHMOVX@DPTR,AMOVDPTR,#AMR3MOVA,#0FFHMOVX@DPTR,AMOVDPTR,#BTR0MOVA,#6DHMOVX@DPTR,AMOVDPTR,#BTR1MOVA,#2AHMOVX@DPTR,AMOVDPTR,#OCRMOVA,#01CHMOVX@DPTR,AMOVDPTR,#TXERRMOVA,#00HMOVX@DPTR,AMOVDPTR,#MODEMOVA,#00HMOVX@DPTR,AMOVDPTR,#SRMOVXA,@DPTRCJNEA,#0CH,STARTCLRENDP1.2五．频率计算：晶振6MHz,由试验运行截图可得BTR0=6DH, BTR1=2AH=246=246/6=46/3us1个系统时钟周期，=1=(8+2×1+1)=112=2=++=14=644/3usf=1/=46.6kbps六.试验心得这次试验是第一次在试验台上做试验，刚去对操作台的布局及功能都不太生疏，经过教师的讲解、演示，我们开头在操作台上操作练习，通过实践操作，对SJA1000模块以及模块SJA1000的初始化设置时计算了它的频率，完成对SJA1000LED点亮，表示初始化完成；否则LED不亮。在试验过程中也遇到了一些困难，关键是不生疏试验台，不知道具体的操作。刚开头可能由于我们没有插好板子，指示灯不亮，我们还以为操作台坏了，最终重插了一下板子，硬件问题解决了，编程时也遇到了问题，消灭了几个错误，最终在我们几个的探讨下最终完成了本次试验。试验二SJA1000一．试验要求发送数据是否全都。二．试验目的CANCANCANCAN三．试验器材计算机一台、CAN模块一个四．试验内容1. 流程图开头开头SJA1000初始化发送信息接收到信息观看收到信息完毕2..试验步骤20P连线与接口挂箱的相应插座连接.1CS02CS1用跳线帽短接.将模块上的JUMP-4的两个跳线短接在Single侧.ACANL，BCANH.将模块插入接口挂箱插槽内.接通电源，运行本测试程序.五.试验结果试验截图SJA1000MODEEQU0DE00H;模式存放器CMREQU0DE01H;命令存放器SREQU0DE02H;状态存放器IREQU0DE03H;中断存放器IEREQU0DE04H;中断使能存放器BTR0EQU0DE06H;总线定时存放器一BTR1EQU0DE07H;总线定时存放器二OCREQU0DE08H;输出掌握存放器ALCEQU 0DE0BH;仲裁丧失捕获存放器ECCEQU 0DE0CH;错误代码捕获存放器TXERREQU 0DE0FH;发送错误计数器ACR0EQU0DE10H0ACR1EQU0DE11H; 1ACR2EQU0DE12H; 2ACR3EQU0DE13H; 3AMR0EQU0DE14H; 0AMR1EQU0DE15H; 1AMR2EQU0DE16H; 2AMR3EQU0DE17H; 3FINEQU 0DE10H; 发送/接收帧信息ID1EQU0DE11H; 发送/接收缓冲区之标示符一ID2EQU0DE12H; 发送/接收缓冲区之标示符二DATA1EQU0DE13H; 发送/接收数据首址RBSAEQU0DE1EH; 接收缓冲器起始地址存放器CDR EQU0DE1FH ; 时钟分频存放器ORG 4000HJMP STARTORG 4080H;----------------------------------------------------------------START: MOV R1,#8MOV R0,#20HFILL: MOV B,#11HMOV A,R1MUL ABMOV @R0,AINC R0DJNZ R1,FILLMOV R0,#0AAHLCALL INITCAN ;CAN(CANCS0:0DE00H);-------------------------CAN1RETRAN:MOV DPH,#0DEHMOV R0,#20HLCALL SEND 20H1为:08H、BBH、FFH，8〕LCALL DELAY;-----------------------CAN1接收数据--------------------------MOV DPH,#0DEHMOV R0,#30HLCALL RECVNOP 此处设置断点，以观看结果JMP $INITCAN:MOV DPTR,#MODE 入口参数MOV A,#09HMOVX @DPTR,A MOVDPTR,#CDRMOVA,#88HMOVX @DPTR,A MOVA,#0DHMOVX @DPTR,A MOVDPTR,#BTR0MOVA,#03HMOVX @DPTR,A MOVDPTR,#BTR1MOVA,#0FFHMOVX @DPTR,A MOVX A,@DPTRMOVA,#0AAHMOVX @DPTR,A MOVDPTR,#ACR0MOVA,R0MOVX @DPTR,A MOVDPTR,#ACR1MOVA,#0FFHMOVX @DPTR,A INCDPTRMOVX @DPTR,A INCDPTRMOVX @DPTR,A MOVDPTR,#AMR0MOVA,#0FFH ;modify#00to#0FFMOVX @DPTR,A INCDPTRMOVA,#0FFHMOVX @DPTR,A INCDPTRMOVX @DPTR,A INCDPTRMOVX@DPTR,A;AMR3ACR0MOVDPTR,#RBSAMOVA,#00HMOVX@DPTR,AFIFO0MOVDPTR,#TXERRMOVX@DPTR,A;去除发送错误计数器MOVDPTR,#ECCMOVX@DPTR,A;去除错误代码捕获存放器MOVA,#0cHMOVX@DPTR,A;单滤波方式，返回工作方式RETSEND:MOV DPTR,#SR;状态存放器MOVXA,@DPTRSJA1000读入状态存放器值JBACC.4,SEND SEND0:MOVX A,@DPTRJNB ACC.3,SEND0 完成SEND1:MOVX A,@DPTRJNB ACC.2,SEND1 SEND2:MOV DPTR,#FIN ;SJA1000发送缓存区首址MOV A,#08HMOVX @DPTR,AINC DPLMOV A,#0BBHMOVX @DPTR,AINC DPLMOV A,#0FFHMOVX @DPTR,AINC DPLMOV R2,#08HSEND3:MOVA,@R0;R0MOVX@DPTR,AINCR0INCDPLDJNZ R2,SEND3MOVDPTR,#CMR;命令存放器地址MOVA,#10H;发送恳求MOVX@DPTR,ASJA1000发送RETRECV:MOVDPTR,#SR;状态存放器地址MOVXA,@DPTRANLA,#0C3H;读取总线脱离、错误状态、接收溢出、有数据等位JNZPROCRET;无上述状态，完毕PROC:JNBACC.7,PROC1BUSERR:MOVDPTR,#IR;IRMOVXA,@DPTR;读中断存放器，去除中断位MOVDPTR,#MODEMOVA,#08HMOVX@DPTR,A0RETNOPPROC1:MOVDPTR,#IR;总线正常MOVXA,@DPTR;读取中断位JNBACC.3,OTHEROVER:MOVDPTR,#CMR;数据溢出处理MOVA,#0CHMOVX@DPTR,A;去除数据溢出位，释放接收缓冲区RETNOPOTHER:JBACC.0,RECELJMPRECOUT;接收缓冲区很多据NOPRECE:CLRP1.0SETBP1.7MOVDPTR,#FIN;接收缓冲区有数据MOVX A,@DPTRJNB ACC.6,RDATAMOV DPTR,#CMR 程桢处理MOV A,#04HMOVX @DPTR,ALJMP NOPRDATA: MOV DPTR,#DATA1 存中MOV R2,#08HRDATA1:MOVX A,@DPTRMOV @R0,AINC DPLINC R0DJNZ R2,RDATA1MOV DPTR,#CMRMOV A,#04HMOVX @DPTR,ARECOUT:MOV DPTR,#ALC 放仲裁丧失捕获存放器和错误捕获存放器MOVX A,@DPTRMOV DPTR,#ECCMOVX A,@DPTRNOPRETDELAY:MOVR2,#40DELAY1:MOVR4,#255DELAY2:NOPDJNZR4,DELAY2DJNZR2,DELAY1RETEND六．试验心得本次试验实践了课本上关于CAN节点的初始化及CAN节点的自发收以及学会对CANCAN通信的根本流程。由于已经做过一次试验，因此对于CAN总线的环境有了肯定的了解，这次做试验就比较清楚了，硬件连线方面没有什么问题，但是试验室的电脑故障太多了，动不动就死机，或者有这样或是那样的问题。编程的时候也是事故连连。那个程序有时候保存了但是还是找不到，最终觉察原来CANSJA1000双机通信一．试验要求：CANA(ID:0x00)、B〔ID:0x01〕,A、B〔标准数据帧，并将接收到的数据进展显示。二．试验目的：生疏带CAN掌握器芯片的构造、CAN通信原理。把握双机通信的原理及设计。三．试验器材：计算机两台、CAN模块两个四．试验内容：1. 双机通信流程图：开头开头开中断LCD初始化CAN初始化CAN发送延时等待接收标志置位显示错误并清接收标志显示接收内容并清接收标志2..试验步骤：20P连线与接口挂箱的相应插座连接.1CS02CS1用跳线帽短接.将模块上的JUMP-4的两个跳线短接在Single侧.将模块插入接口挂箱插槽内.ACANLBCANLACANHBCANH相连接通电源，运行本测试程序.五.试验结果：1.试验截图：2.SJA1000双机通信源程序：MODE EQU0DE00H 器CMREQU2.SJA1000双机通信源程序：SREQU0DE02H ;状态存放器IREQU0DE03H ;中断存放器IEREQU0DE04H ;中断使能存放器;总线定时存放器二OCREQU0DE08H;输出掌握存放器ALCEQU0DE0BH;仲裁丧失捕获存放器ECCEQU0DE0CH;错误代码捕获存放器TXERREQU0DE0FH;发送错误计数器ACR0EQU0DE10H0ACR1EQU0DE11H; 1ACR2EQU0DE12H; 2ACR3EQU0DE13H; 3AMR0 EQU0DE14H 0AMR1EQU0DE15H;1AMR2EQU0DE16H;2AMR3EQU0DE17H;3FINEQU0DE10H;发送/接收帧信息ID1EQU0DE11H;发送/接收缓冲区之标示符一ID2EQU0DE12H;发送/接收缓冲区之标示符二DATA1EQU 0DE13H;发送/接收数据首址RBSAEQU0DE1EH;接收缓冲器起始地址存放器CDREQU 0DE1FH;时钟分频存放器ORG4000HJMPSTARTORG4080H;----------------------------------------------------------------START:MOVR1,#8MOVR0,#20HFILL:MOVB,#11HMOVA,R1MULABMOV@R0,AINCR0DJNZR1,FILLMOVR0,#0AAHLCALLINITCAN ;CAN(CANCS0:0DE00H);-------------------------CAN1RETRAN:MOVDPH,#0DEHMOV R0,#20HLCALL SEND 为:08H、BBH、FFH，8〕LCALL DELAY;-----------------------CAN1接收数据--------------------------MOV DPH,#0DEHMOV R0,#30HLCALL RECVNOP ;在此处设置断点，以观看结果INITCAN:MOV DPTR,#MODE 入口参数MOV A,#09HMOVX @DPTR,A ;模式存放器，单验收滤波器，进入复位模式MOVA,#88HMOVX @DPTR,A R，CANCLKOUTMOVA,#0DHMOVX @DPTR,A ;中断使能存放器，开溢出、错误、接收中断MOVA,#03HMOVX @DPTR,A ;总线定时存放器一MOVA,#0FFHMOVX @DPTR,A MOVX A,@DPTRMOVA,#0AAHMOVX @DPTR,A ;输出掌握存放器MOVA,R0MOVX @DPTR,A ACR0MOVA,#40HMOVX @DPTR,A INCDPTRMOVX @DPTR,A INCDPTRMOVX @DPTR,A ;无关MOVDPTR,#AMR0MOVA,#0FFH ;modify#00to#0FFMOVX @DPTR,A AMR0=00HINCDPTRMOVX @DPTR,A INCDPTRMOVX @DPTR,A INCDPTRMOVX@DPTR,A;AMR3ACR0MOVDPTR,#RBSAMOVA,#00HMOVX@DPTR,AFIFO0MOVDPTR,#TXERRMOVX@DPTR,A;去除发送错误计数器MOV DPTR,#ECCMOVX @DPTR,A ;去除错误代码捕获存放器MOVA,#08HMOVX @DPTR,A RETSEND: MOV DPTR,#SR ;状态存放器MOVX A,@DPTR SJA1000读入状态存放器值JBACC.4,SEND SEND0:MOVX A,@DPTRJNB ACC.3,SEND0 SEND1:MOVX A,@DPTRJNB ACC.2,SEND1 SEND2:MOV DPTR,#FIN ;SJA1000发送缓存区首址MOV A,#08HMOVX @DPTR,AINC DPLMOV A,#00HMOVX @DPTR,AINC DPLMOV A,#20HMOVX @DPTR,AINC DPLMOV R2,#08HSEND3:MOVA,@R0;R0MOVX@DPTR,AINCR0INCDPLDJNZ R2,SEND3MOVDPTR,#CMR;命令存放器地址MOVA,#01H