ER50工业机器人机械维护手册(V100)

ER50工业机器人机械维护手册埃斯顿机器人工程有限公司2012.12专注、诚信、共成长2012.12专注、诚信、共成长—ESTUN公司地址：南京市江宁开发区燕湖路178号Add:No.178.YanhuRoad,JiangningDistrict.Nanjing网址：ER50工业机器人机械维护手册ER50工业机器人机械维护手册本手册中与产品有关的规格和信息如有改动，恕不另行通知。本手册中提出的所有陈述、信息和建议均已经过慎重处理，但不保证完全正确。用户必须对其应用任何产品负全部责任，对于因本手册而造成的损失不负任何责任。本手册所有内容的解释权属埃斯顿机器人工程有限公司。本手册未对任何一方授权许可，不得以任何方式复制和拷贝其中的全部或部分内容。版权所有：埃斯顿机器人工程有限公司@2012,AllRightsReserved联系电话：025-85097068025-85097065地址：南京市江宁开发区燕湖路178号ER50工业机器人机械维护手册目录前言 4第1章安全注意事项 51.1安全注意事项简介 51.2一般性的安全注意事项 51.2.1机器人系统的安全注意事项 51.2.2安全风险 51.2.3安全行为 81.2.4急停 91.3机器人安全注意事项 111.3.1介绍安全标示 111.3.2潜在的致命危险 121.3.3测试工作有可能的危险 121.3.4电气危险 121.3.5减速箱危险 13第2章安装和运转 152.1介绍 152.2拆封产品 152.3机器人结构及机器人性能参数 162.4机器人重量 192.5机器人安装、存放条件 202.6工作范围 212.7装载机器人 222.8机器人安装 232.9负载曲线： 272.10末端法兰 28第3章校准、调试 293.1零点校准 293.2J1轴零标位置图 303.3J2轴零标位置图 303.4J3轴零标位置图 313.5J4轴零标位置图 313.6J5轴零标 313.7J6轴零标 32第4章维护 334.1介绍 334.2维护计划 334.2.2季度检查项目 344.2.3年度检查项目 344.3减速机加油 344.3.1注意事项及加油步骤 344.3.3J1轴加、放油口 354.3.4J2轴加、放油口 364.3.5J3轴加、放油口 364.3.6电机座加、放油口 374.3.7J4轴加、放油口 384.3.8J5轴减速机油口 384.3.9手腕惰轮油口 394.3.9J6轴减速机油口 39第5章维修 405.1介绍 405.2各种常见问题 405.3各部件重量 425.4更换部件 425.4.1更换J1轴伺服电机 435.4.2更换J1轴减速机 445.4.3更换J2轴伺服电机 475.4.4更换J2轴减速机 485.4.5更换J3轴电机 495.4.6更换J3轴减速机 505.4.7更换J4轴伺服电机 515.4.8更换J5轴伺服电机 525.4.9更换J6轴伺服电机 53第6章废弃 54第7章涉及标准 55第8章附录 56前言首先感谢您使用埃斯顿机器人：本手册主要内容包含了六个部分：1、使用机器人的安全注意事项；2、最初安装、固定机器人；3安装完成后校准机器人；3、日常维护机器人；4、机器人损坏后的维修；5、机器人的报废。关于本手册：本手册的读者及为使用该机型的机器人的厂家，包括安装、调试、维修该机器人的人员。任何安装、调试、使用、维修该机器人的人员必须得到本公司的培训及认真阅读过本手册才能进行有关机器人的活动。

第1章安全注意事项1.1安全注意事项简介本章的安全注意事项分为两部分：第一部分为一般的安全注意事项，该安全注意事项普遍适用于各种型号的机器人，具体介绍见1.2一般性的安全注意事项第二部分为机器人的安全注意事项，主要介绍了关于机器人操作、用法的安全注意事项，具体介绍见1.3机器人操作安全注意事项1.2一般性的安全注意事项1.2.1机器人系统的安全注意事项本节内容不包括怎样设计、安装机器人，也不包括影响机器人安全的外围设备。为了保护使用人员，机器人应该设计符合所在地区和国家的标准和法律。使用埃斯顿机器人的公司、个人应该熟读所在地区、国家的标准和法律，并且安装适当的安全设施保护机器人的使用人员。使用人员应当熟读机器人系统的使用说明。但是操作者即使完全按照手册中给出的所有安全信息进行，埃斯顿公司也无法保证操作者不会受到任何伤害。1.2.2安全风险概述：本节内容包含了机器人的安装、服务工作中有会出现的危险。 安装、服务机器人时的安全风险： 1、关于机器人的安全注意事项详见安装和维护章节； 2、系统的急停按钮必须在容易触碰到的位置，以防出现意外时可以紧急停止机器人； 3、操作者必须确定安装的安全措施可用； 4、操作者必须受过这方面的培训才能安装操作维修机器人。 ESTUN机器人的规范也必须遵守该地区和国家的标准和法律规则。 非电压风险 1、安全区域需要在机器人安装前确认，需要在机器人安装前划分出安全区域； 2、保护措施或者围栏需要有用来把操作者保护在机器人的工作范围外（在相关区域安放“闲人止步”“闲人免入”“高压危险”等标识）； 3、机器人上方不能有悬挂物，以防掉落砸坏机器人等设备； 4、平衡缸内的弹簧可能其他零件失效而弹出来造成伤害； 5、当拆分机器人时，注意机器人上可能掉落的物体砸伤人员； 6、小心被电控柜内高温的元器件烫伤； 7、在维修机器人时，禁止把机器人作为梯子，不要爬上机器人，以防摔落； 8、减速器中的高温度和高温度油液的飞溅都有可能造成人体的伤害； 9、严禁扳动机器人各轴； 10、严禁依靠电控柜，或者随意触动按钮，以防机器人产生为预料的动作，引起人身伤害或者设备损坏集成商安全注意事项 1、集成供应商必须确认所有的安全电路和外部应用的安全电路互锁； 2、集成供应商必须确认紧急急停安全电路和外部应用安全电路互锁。集成机器人安全风险具体描述高温部件伺服电机和减速机在长时间运转后会产生高温，触摸这些部件容易被烫伤，在高温环境中机器人温升更快，烫伤更容易发生。移除某些部件容易造成机器人的倒塌采取某些必要措施保证在移除某些零部件时机器人不至于倒塌（比如拆除2轴电机时需要对大臂小臂固定，以防机器人倒落）电缆安全风险具体描述电缆比较脆弱，容易被损坏电缆容易受到机械破坏，所以在运输、储存、使用时要特别小心电缆损坏，特别是接头部分。电机减速机安全风险具体描述减速机容易在不当的外力作用下损坏不管在拆分电机减速机，还是在安装电机减速机时。减速机都容易在过大的不当外力下损坏。注意机器人中容易发热的部件 在正常的工作中机器人的很多部分会发热，特别是伺服电机，减速机部分，有时候靠近这两个部件的部分也会变热，触碰这些地方容易造成烫伤。由于环境温度的变高，更多的机器人表面会变得很热容易造成烫伤。避免措施：1、用手触摸这些部分前先用手靠近这些部分感受这些部件的温度，以防烫伤。2、在停机后等待足够时间让高温部分冷却下来再进行维修等工作。关于拆部件的安全注意事项安全操作：在确认齿轮等内部零件不再旋转、运动后打开盖子或者保护装置，在齿轮、轴承等旋转时不能打开保护装置。安全设计：如果有必要，使用用辅助装置使内部不再固定的零件不要脱离它的原来的位置。关于气动/液压的安全注意事项概述：该段是关于机器人配套的气动/液压系统的安全残留能量：在关闭气源或者液压泵后，气压/液压系统中存在残留的气体/液体，这些气体/液体有一定的能量，要采取一定的措施防止残留的能量对人体和设备造成伤害，在维修气压和液压元件前，需要把系统中残留的能量释放掉。安全设计：防止元器件掉落，液压油流出；为防意外需要安装安全阀；需要防止维修工具掉落。操作时的风险概述：工业机器人是一个柔性的系统，可以应用于很多工业领域，所有的工作必须由专业的人员操作，并遵守一定的安全准则。操作时必须时刻小心。高素质的操作者：工业机器人必须由熟悉整个系统、了解各个子系统所存在的风险的专业人员操作。异常的风险：如果在正常的工作程序下出现异常，这时要特别的小心。电气风险概述：1、虽然在很多时候在故障诊断时需要开启电源，但是在真正维修机器人时务必要关闭电源，切断其他电源连接。2、机器人的主电源需要安装在机器人的工作范围以外，这样即使机器人失控，操作人员也可以在机器人工作范围以外关闭机器人。操作者的电气危险：操作者需要注意的高电压危险：1.伺服电机的动力线；2.连接夹具和其他装置的动力线电气危险夹具、外接设备等。在机器人关闭后，机器人外接设备有可能还在运行，所以外接设备的电源线也会人身伤害，或者动力电缆损坏。1.2.3安全行为安全措施概述：在机器人工作范围周围需要安装栅栏及警示牌保证机器人安全工作，防止闲杂人等进入以及防止机器人伤人。安全措施：设置安全防护措施需要考虑机器人所拿工件甩落会对人员造成伤害。.火灾危险注意：在现场需要放置一个二氧化碳灭火器，以防机器人系统失火。紧急情况下拆卸机器人手臂描述：在紧急的情况下，机器人的任何一个臂夹到操作人员了，需要拆除。（拆除步骤详见第五章维修）小型机器人手臂可以手动移除，但是大的机器人需要用到吊车或者其他设备吊装。二次伤害：在释放关节抱闸之前，机械臂需要先固定，确保机械臂不会在重力作用下对受困者造成二次伤害。抱闸检测为什么要检测：正常运行中，抱闸通常会磨损，这时需要对抱闸进行检测。检查抱闸步骤：1.让机器人各个关节动到关节承受最大负载的位置；2.关闭机器人，使抱闸打开；3.对各关节做标记；4.过段时间看机器人各关节是否活动。安全使用示教盒注意：使能时一个在示教盒上的Mot按钮，当按下时，伺服电机上使能；当断开时，伺服电机断开使能。为了确保安全使用示教盒，需要遵守下面规则：1.使能按钮在任何时候都不能失灵；2.在编程或者测试时，使能需要及时断开；3.示教者在进入机器人工作区域时，需要带着示教盒，这样可以让其他人不能在编程者不知情下动机器人。使能：在暂时停止机器人或者编程、测试时都要及时关闭使能。在机器人工作范围内工作危险：如果工作必须要在机器人工作范围内进行，需要遵循以下规则：1．模式选为手动模式后才能上使能，断开计算机控制等其他自动控制；2．当机器人处于手动模式时，速度必须限制在250mm/s一下；机器人需要调到手动全速度时，只有对风险充分了解的专业人士才能操作；3．注意机器人的转动关节，防止头发、衣服被卷入关节；同时要注意机器人运动可能造成的其他危险，或者其他的附属设备；4．测试电机抱闸是否正常工作，以防机器人异常造成人身伤害；5．考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案；6．确保设置躲避场所，以防万一。危险：在任何情况下，都不要站在任何机器人臂下方，以防机器人异常运动或者其他人动了使能。1.2.4急停急停的定义：急停是独立于所有机器人电气控制以外的，可以停止所有机器人运动，急停意味着连接到机器人上的所有电源断开，但是伺服电机上抱闸的电源没有断开，你必须释放急停按钮并且重新开启机器人，这样机器人才能重新运作。机器人系统的急停需要区分开来：1.一个失控急停，通过切断所有伺服电机的电源来停止机器人2.一个可控急停，通过给伺服电机指令来停止机器人，那样机器人能走完路径，当完成路径后，伺服电机停止供电。注意：急停只能被用在确实需要的时候，确实是紧急情况下。注意：急停不能用于平常的程序停止，关闭机器人等。急停按钮在机器人系统里有几个急停按钮可以来紧急停止机器人，在示教盒和电控柜上都有一个红色的按钮（如下图所示）。当然用户也可以根据需要自己设置急停按钮。

1.3机器人安全注意事项使用前（安装、运转、保养、检修），请务必熟读并全部掌握本说明书和其他附属资料，在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后再开始使用。本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类分别记载。1.3.1介绍安全标示危险误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故。注意误操作时有危险，可能发生中等程度伤害、轻伤事故或物件损坏。强制必须强制遵守的事项。禁止绝对禁止的事项。

虽然不符合“注意”或“危险”的内容，但为了确保安全和有效的操作，用户也必须遵守的事项，将会在相关处加以叙述。1.3.2潜在的致命危险概述：任何工作的机器人都是一个潜在的致命机器，当运转时，机器人可能有不可预料的动作，所有的运动都有很强的力可能对早工作范围内的人造成严重的伤害或者对设备造成破坏。避免办法：在准备机器人工作前，测试一下各安全措施（抱闸）的可靠性。安全措施包括栅栏门、抱闸、安全指示灯。避免措施：在开启机器人前，确保机器人工作范围内没有其他闲杂人等。1.3.3测试工作有可能的危险概述：因为要维修服务工作，需要拆卸机器人，在完成维修工作后的第一次测试工作需要考虑几个风险。措施：在维修、安装、保养等服务后的第一次测试需要遵循下面的步骤：清理机器人上和机器人工作范围内的所有维修、安装工具；安装好所有的安全措施；确保所有人站在机器人的安全范围之外；测试时要特别要注意维修的部件的工作情况。注意：当让机器人走程序时，要特别注意潜在的干涉危险。1.3.4电气危险概述：电控柜是控制机器人的中枢，任何对电控柜的误操作都有可能产生电击和机器人的误动作，进而对人身和设备造成伤害。危险：1.绝不要倚靠在电控柜或其他控制柜上；不要随意地按动操作键。否则可能会造成机器人产生未预料的动作，从而引起人身伤害和设备损坏。2.在操作期间，绝不允许非工作人员触动电控柜。否则可能会造成机器人产生未预料的动作，从而引起人身伤害和设备损坏。3.在进行电控柜与机器人、外围设备间的配线及配管时须采取防护措施，如将管、线或电缆从坑内穿过或加保护盖予以遮盖，以免被人踩坏或被叉车辗压而坏。操作者和其他人员可能会被明线、电缆或管路绊住而将其损坏，从而会造成机器人的非正常动作，以致引起人身伤害或设备损坏。4.当往机器人上安装一个工具时，务必先切断(OFF)控制柜及所装工具上的电源并锁住其电源开关，而且要挂一个警示牌。安装过程中如接通电源,可能会因此造成电击,或会产生机器人的非正常运动，从而引起伤害。5．在操作机器人前，应先按电控柜前门及示教编程器右上方的急停键，以检查“伺服准备”的指示灯是否熄灭，并确认其电源确已关闭。（具体详见ER系列机器人电气维护手册）1.3.5减速箱危险概述：当给减速机加润滑油时，对人身，设备都有可能造成伤害，所以在进行加油工作以前，一下的安全信息必须等到执行。警告和措施：表1.3.5减速机注意事项警告描述措施高温油或者减速机加油或者放油时，有时需要对90度高温的油液或者减速机进行操作，有可能操作者对油液过敏。所以在进行这项工作时要戴防护措施（手套）进行操作当心溅射当打开油腔时，油腔内可能存在压力造成溅射所以打开油腔盖时要小心，并远离开口，加油时不要加太满，要根据油量表（详见4.3.1节）禁止加满减速机能加太多的油容易使减速机内产生高压，破坏减速机加油时按照说明书或按指示加，完成后检查禁止混用润滑油不同型号的油不能加入同一减速机始终用同一型号油，如果要换要清理干净以前的油液建议热油比冷油密度低，流动的更快在放空减速机内油液前，可以先运行机器人一段时间加热油液，放油更容易，也可用气枪吹加油量取决时实际情况重新加油量取决于油腔内还含有，放油放的多需要加油多，放油少需要加油少所以放油要放完全或者在加完油后要检油液指示口

第2章安装和运转2.1介绍概述：这个章节包含安装机器人的信息，更多的技术细节可以在产品说明书中看到，比如：工作条件、负载曲线图、包络图、安装图。安全信息：在安装之前，查看安全信息很重要，一般的安全信息跟特殊的安全信息一样重要，详情见上面的安全信息。注意：如果机器人接上电，在开始任何安装工作时，确保机器人接地线接地。2.2拆封产品概述：这个章节用于第一次拆封和安装机器人，也包含一些对重装机器人的有用信息。安装要求：在安装机器人之前，需要阅读以下几条规则并遵守：1、确保只能有资质的安装人员才能安装机器人，安装规程必须符合当地的法律规则；2、拆开机器人，从外观上查看是否损坏；3、确保安装机器人时吊装设备能承受吊装机器人部件的重量（详见2.4机器人重量下表）；4、机器人安装环境条件必须符合2.5机器人安装、存放条件；5、如果机器人不立刻安装，存放条件必须符合2.5机器人安装、存放条件；6、当机器人安装条件符合时即可安装，安装详细细节详见2.8机器人安装。

2.3机器人结构及机器人性能参数概述：本节主要介绍了机器人的结构及性能参数。图2.3ER50机器人机械系统结构图表2.3ER50机器人性能参数名称ER50动作类型多关节型控制轴数6放置方式地装/支架最大关节转速J1轴93°/secJ2轴89°/secJ3轴115°/secJ4轴149°/secJ5轴130°/secJ6轴170°/sec最大活动半径2.1m机器人本体总重量580Kg手腕最大许用负载50Kg第三轴允许附加负载10Kg重复定位精度±0.15mm防护等级IP65噪音<70dB

各轴运动范围性能参数型号各轴转动范围J1轴J2轴J3轴J4轴J5轴J6轴ER50±180°-90°~+160°-170°~+80°±360°±135°-360°~360°

2.4机器人重量在安装、拆卸、运输机器人时，需要确认吊装、运输工具是否能够承载机器人部件重量，下表列出了ER50主要部件的重量供参考。机器人型号：ER50部件名称重量（kg）ER50整机579.3ER50手腕26.45ER50小臂（含4.5.6电机及电机座）63.8J1轴减速机55.6J2轴减速机47J3轴减速机21.8ER50大臂铸件72ER50转座铸件100.5ER50底座铸件79.5ER50电控柜200

2.5机器人安装、存放条件下表列出了机器人的安装、存放、工作环境等要求需要的地面基础最大的表面不平整度0.5mm最大的倾斜角5度最小的共振频率30Hz机器人存放条件环境最小温度-25度环境最大存放温度55度最大湿度95%机器人工作环境最小温度5度最大温度45度最大湿度恒温下95%防护等级ER50IP65

2.6工作范围位置X方向Z方向J2轴J3轴1125016060°0°2575.82313.70°-60°32127.452690°14°41213.7-1056.6150°74°5691.5480.40°80°6-1396.537.3-180°-106°

2.7装载机器人概述：这个章节关于吊装机器人需要设备：需要最小1吨的叉车具体操作：如下图所示图2.6推荐装载机器人方法装载机器人：动作注意事项把机器人各臂转到图示位置大臂-45度小臂约30度。确保抱闸打开，各关节不能动叉车插入机器人底座的起装孔中在叉车装载时要小心机器人翻转2.8机器人安装概述：这个章节主要介绍了为了安全平稳的安装机器人，所要做的内容。机器人基座受力数据名称解释最大数值Mk倾覆力矩126000（N·m）Mr扭转力矩8300（N·m）Fv垂直作用力11000（N）Fh水平作用力2500（N）Gr机器人重量300kgGt总重量350kg所需零件列表：固定零件数量（个）固定螺栓：M16X55（GB/T578210.9级）4弹簧垫片：弹簧垫圈16（GB/T93）4圆柱销12X50（GB/T120.2-2000）2安装尺寸如下图混凝土基座机器人安装基座，需考虑机器人对基座作用力及基座结构，基座混凝土必须没有裂缝且符合混凝土质量规范。C20/C25符合GB50010-2010《混凝土结构设计规范》/GB/T50081-2002《普通混凝土力学性能试验方法》

尺寸要求：混凝土有效深度大于175mm混凝土有效长宽度大于2000mm机器人安装铁板安装孔尺寸图 序号名称备注1机器人底座详见上节2机器人安装底板Φ1200×403混凝土地面GB50010-2010《混凝土结构设计规范》4化学螺栓M16数量：12个

2.9负载曲线：概述：任何加在机器人上的负载都要遵循机器人负载图，以免机器人运行晃动不稳定，电机、减速机、结构过载。图2.8ER50工业机器人负载图注意：ER50机器人加载的负载必须符合ER50机器人负载图，负载的质量和自身惯量在各种情况下都要确认。超载将会使电机、减速机过载，缩短机器人使用寿命，严重情况可能损坏机器人。

2.10末端法兰概述：这个章节主要介绍了安装机器人末端所接外设。所需连接零件列表（连接螺栓长度根据外接设备连接壁厚而定）：连接零件数量（个）连接螺栓：M8X20（GB/T578210.9级）10弹簧垫片：弹簧垫圈8（GB/T93）10圆柱销8X20（GB/T120.2-2000）2安装尺寸如下图

第3章校准、调试3.1零点校准零点校对是指把每个机器人关节的角度与脉冲计数值关联起来的一种操作。零点校对操作目的是获得对应于零位置的脉冲计数值。“零点校对”是在出厂前完成的。在日常操作中，没有必要执行零位校对操作。但是，在下述情况下需要执行零位校对操作。<1>、更换电机。<2>、脉冲编码器更换。<3>、减速器更换。<4>、电缆更换。<5>、机械本体中用于脉冲计数备份的电池电量用完。注释：本设备零点校对主要是目测各关节刻度进行标定六6个关节的标定方法一致，现以J2轴为例进行该关节的零点标定调整机器人，如图示箭头所指两孔，目测两孔对齐即可。更精确测定方法需要借助仪表安装在孔中标定零点。

3.2J1轴零标位置图拆开底座护板即可看到下图所示，下图中红色箭头所指位置为J1轴零标位置。图3.2J1轴零标位置图3.3J2轴零标位置图图3.3J2轴零标位置图3.4J3轴零标位置图图3.4J3轴零标位置图3.5J4轴零标位置图图3.5J4轴零标位置图3.6J5轴零标图3.6J5轴零标位置图3.7J6轴零标图3.7J6轴零标位置图J6轴在图示位置刻有刻度线，J6轴校零时对齐刻度线即可。

第4章维护4.1介绍这个章节详细介绍了怎样维护ER50工业机器人，包括1.维护计划2.更换油脂位置、油量3其他维护措施。安全信息：在执行所有的维护行为之前，都要认真阅读第一章节关于安全注意事项。注意：在机器人没有断电之前，不要进行任何维护行为。4.2维护计划按照本章介绍的方法，执行定期维护步骤，能够保持机器人的最佳性能。4.2.1日常检查项目表4.2.1每日检查表：序号检查项目判定标准1操作人员开机点检泄漏检查检查三联件、气管、接头等元件有无泄漏2异响检查检查各传动机构是否有异常噪音3干涉检查检查各传动机构是否运转平稳，有无异常抖动4风冷检查检查控制柜后风扇是否通风顺畅5外围波纹管附件检查是否完整齐全，有无磨损,有无锈蚀6外围电气附件检查检查机器人外部线路连接是否正常，有无破损,按钮是否正常

4.2.2季度检查项目表4.2.2季度检查表：序号检查项目检查点1控制单元电缆检查示教器电缆是否存在不恰当扭曲、破损2控制单元的通风单元如果通风单元脏了，切断电源，清理通风单元3机械本体中的电缆检查机械本体插座是否损坏，弯曲是否异常，检查电机航插是否连接可靠4清理检查每个部件清理每一个部件，检查部件是否存在问题5上紧外部螺钉上紧末端执行器螺钉，以及外部主要螺钉4.2.3年度检查项目表4.2.3年度检查表：序号检查内容检查点1电池更换机械单元中的电池2更换减速器、齿轮箱的润滑脂按照润滑要求进行更换4.3减速机加油4.3.1注意事项及加油步骤注意：减速机加油时须避免1.3.5节中所提到的减速机加油危险，同时须遵循第一章安全注意事项。标准加油接口步骤：1.拧下加油口、透气油口螺塞（加油时须开放另一个油口透气）；2.在加油口拧上油嘴；3.有油枪加注给定型号油；4.加注完毕拧下油嘴，拧上螺塞。

4.3.2各关节减速器润滑油牌号及需要油量ER50试制注油表序号需注油处加油型号注油量/L1J1MolyWhiteRE0072J2MolyWhiteRE002.83J3MolyWhiteRE003.34电机座MolyWhiteRE003.55J4MolyWhiteRE000.636J5MolyWhiteRE000.427手腕惰轮MolyWhiteRE000.58J6MolyWhiteRE000.314.3.3J1轴加、放油口通过位置低的油口加放油，在加放油时开放其他位置高的油口。图4.3.3J1轴减速机加、放油口位置图

4.3.4J2轴加、放油口通过J2轴减速机下面的加、放油口加、放油，加、放油时打开上面的油口。图4.3.4J2轴加放油口4.3.5J3轴加、放油口图4.3.5aJ3轴加放油口

图4.3.5bJ3轴加放油口4.3.6电机座加、放油口图4.3.6电机座加放油口

4.3.7J4轴加、放油口通过J4轴减速机下面的加、放油口加、放油，加、放油时打开上面的油口。图4.3.7J4轴加放油口4.3.8J5轴减速机油口图4.3.8J5轴加放油口4.3.9手腕惰轮油口图4.3.9手腕惰轮加油口4.3.9J6轴减速机油口图4.3.9J6轴减速机加放油口

第5章维修5.1介绍章节结构：本章节主要分析了机器人使用中常见的几类问题及原因、解决方法。需要设备：行车、叉车、内六角扳手、活动扳手以及拆装轴承用专用工具等。安全信息：主要安全注意事项参见1.2一般性安全注意事项和1.3机器人安全注意事项，确定在任何维修之前已经详细阅读过安全注意事项。注意：在机器人没有断电之前，不能进行任何维修工作！5.2各种常见问题症状描述原因分析解决震动噪音底座和地面连接不牢固由于机器人工作震动频繁，底座与地面连接松动重新加固机器人与地面的连接机器人关节中的连接松动之间连接螺栓没有达到规定的预紧力，螺栓上没有加相应防松措施（螺纹紧固剂、弹垫）重新安装，并重新紧固各螺栓如果机器人超过一定速度震动明显机器人所走程序对机器人硬件来说很费力调整机器人程序路线机器人在一个特定的位置震动特别明显可能机器人所加负载过大减轻机器人负载关节减速机很长时间没有更换过减速机损坏更换减速机在机器人发生碰撞或者长时间过载后发生震动碰撞或过载导致关节结构或减速机被破坏更换震动地方减速机或维修结构机器人的震动可能跟机器人周围的其他运作的机器有关机器人与机器人周围的机器工作产生共振等改变机器人与其他机器的距离等咔嗒响当关闭机器人时，用手扳动机器人，导致机器人晃动由于过载、撞击导致机器人关节上螺栓松动检查各关节螺栓是否松动包括电机螺栓、减速机螺栓、各连接螺栓，如果松动加以紧固。电机过热机器人工作环境温度上升或者伺服电机被物体所覆盖环境温度上升或者电机热量得不到散发导致温度上升减低环境温度，增加散热，去除电机覆盖物机器人控制程序或者负载改变程序或负载超过了机器人承受范围调整程序，减轻负载导入到控制器中的参数改变了导致电机过热导入的参数不符合机器人模型导入正确的参数齿轮箱渗油、漏油关节部位漏油机器人使用时间过长，导致密封橡胶件老化更换密封油封及O型圈密封面存在间隙重新安装，使结合面结合紧密加油嘴或者螺塞存在问题更换新的加油嘴或螺塞关节不能锁定机器人不能准确停在某一位置，或者停止后经过一段时间在重力作用下关节转动伺服电机抱闸出现问题更换伺服电机

5.3各部件重量注意：在维修过程中需要起吊机器人部件，起吊之前需要确认起吊工具负载范围，机器人部件重量是否超载。各零部件重量详细见2.4机器人重量5.4更换部件本节内容主要介绍了更换J1、2、3、4、5、6、轴的伺服电机、减速机。提醒：在更换这些零件时，要保存好拆除中拆下的零件并在重装前清洗干净，如发现零件损坏，要即使更换。

5.4.1更换J1轴伺服电机拆换J1轴伺服电机步骤：1．调整机器人各轴到合适位置，关闭机器人电源。固定好机器人J1轴，以防拆卸时机人转动；2．拔下伺服电机上的电线；3．拆卸紧固伺服电机的四个内六角螺钉M12X40及弹垫（如下图图5.4.1所示）；4．拔出伺服电机，这时要小心电机及电机上齿轮受损；5．拆下输入齿轮端面上内六角螺钉M6X40，拔出J1轴输入齿轮，保存好平键。反向操作即为安装步骤，安装过程中注意螺纹胶及密封胶的涂装。图5.4.1ER50机器人J1轴电机拆换图5.4.2更换J1轴减速机拆换J1轴减速机步骤：1．把机器人上所加负载全部移除；2．运动机器人到下图所示位置（如下图5.4.2a所示）；3．关闭机器人电源；4．拆除J1轴伺服电机（具体细节详见5.4.1更换J1轴伺服电机）；5．拆除机器人底座上围板，吊装起机器人（如下图5.4.2b所示）；6．垫起转座，拆除底座下内六角螺钉M16X45及弹垫，吊开J1轴减速机及以上部分；注意：拆螺钉时要防止底座掉落。7．保存好Ｏ型圈等其他零件；8．拆除减速机与转座连接螺栓M12X120及弹垫，拆下J1轴减速机；9．拆下J1轴减速机上J1轴穿线管及轴承即可更换J1轴减速机。反向操作即为安装步骤，安装过程中注意螺纹胶及密封胶的涂装。图5.4.2aER50机器人J1轴减速机拆换准备工作图5.4.2bER50机器人J1轴减速机拆换图

5.4.3更换J2轴伺服电机危险：当移除J2轴电机时，大臂及以上部件失去制动力，所以在移除J2轴电机时，机器人各轴要停留在合适位置，并对大臂及以上部件做好固定工作。（比如：可以用吊机吊住机器人小臂部分）拆换J2轴伺服电机步骤：1．调整机器人各轴到合适位置，关闭机器人电源，做好机器人大臂及以上部分固定工作；2．拔下伺服电机上的电线；3．拆卸紧固伺服电机的四个M12X40内六角螺钉（如下图图5.4.3所示）；4．拔出伺服电机，这时要小心电机、结合面及电机上齿轮受损（拔出的伺服电机上面附带有J2轴输入齿轮及内六角螺钉M8X95）；5．拆下内六角螺钉M8X95及弹垫，拆下J2轴输入齿轮，即可更换伺服电机。反向操作即为安装步骤，安装过程中注意螺纹胶及密封胶的涂装。图5.4.3ER50机器人J2轴电机拆换图

5.4.4更换J2轴减速机拆换J2轴减速机步骤：1．调整机器人各轴到合适位置，关闭机器人电源，对机器人大臂及以上部分做好吊装工作；2．拆除J2轴伺服电机（具体细节详见5.4.4更换J2轴伺服电机步骤）；3．拆除大臂侧内六角螺钉M12X40及弹垫；4．吊装出机器人大臂及以上部分，保存好O型圈；5．拆除J2轴减速机与转座连接内六角螺钉M12X50及弹垫；6．从底座部分移出J2轴减速机，并保存好O型圈；7．更换J2轴减速机。反向操作即为安装步骤，安装过程中注意螺纹胶及密封胶的涂装。图5.4.4ER50机器人J2轴减速机拆换图

5.4.5更换J3轴电机危险：当移除J3轴电机时