工业机器人离线编程(ABB)6-3-优化工作站程课件

6-3优化工作站机器人路径及仿真运行6-3优化工作站机器人路径及仿真运行一、工作任务1、优化机器人路径2、设定仿真参数一、工作任务1、优化机器人路径2二、实践操作在6-2任务中，已经完成机器人激光切割路径。在实际应用中，往往还需要对机器人轨迹路径进行优化，加入轨迹起始接近点、轨迹结束离开点以及安全位置Home点。

在6-3任务中，对机器人轨迹路径进行优化并仿真运行。二、实践操作在6-2任务中，已经完成机器人激光3二、实践操作1、优化机器人路径起始接近点pApproach，相对于起始点Target_10是在其本身Z轴负方偏移一段距离，以起到保护作用。打开6-2example，另存为6-3example。二、实践操作1、优化机器人路径4二、实践操作1、优化机器人路径图6-19中部分目标点处，如“Target_10”处的工具姿态，机器人难以到达该目标点，有必要进行适当调整使机器人能够顺利达到该处。二、实践操作1、优化机器人路径5二、实践操作1、优化机器人路径在“工具坐标系&目标点”中右键单击目标点“Target_10”，选择“复制”；右键单击“Workobject_1”，选择“粘贴”，如图6-33、6-34所示。二、实践操作1、优化机器人路径6二、实践操作1、优化机器人路径将“Target_10_2”改为：“pApproach”。右键单击“pApproach”，选择“修改目标”中的“偏移位置”，如图6-35、6-36所示。二、实践操作1、优化机器人路径7二、实践操作1、优化机器人路径“参考”设为：本地，“转换”输入框中Z值设为：-100，单击“应用”。然后，将“pApproach”目标点添加至路径Path_10中的第一行，如图6-37、6-38所示。二、实践操作1、优化机器人路径8二、实践操作1、优化机器人路径参考上述步骤，复制轨迹的最后一个点“Target_430”，命名为“pDepart”，偏移调整后添加至路径Path_10中的最后一行，完成轨迹结束离开点的优化，如图6-39、6-40所示。二、实践操作1、优化机器人路径9二、实践操作1、优化机器人路径本任务中将机器人默认机械原点设为安全位置Home点pHome。在“布局”选项卡中，右键单击“IRB2600”，选择“回到机械原点”。“工件坐标”设为：Wobj0，单击“示教目标点”并将新的目标点命名为：pHome。二、实践操作1、优化机器人路径10二、实践操作1、优化机器人路径右键单击“pHome”，选择“添加到路径”→“Path_10”中的“第一”。重复操作，将“pHome”添加到“Path_10”中的“最后”，如图6-43,6-44所示。二、实践操作1、优化机器人路径11二、实践操作1、优化机器人路径展开“路径与步骤”，在“Path_10”中右键单击“MoveLpHome”，选择“修改指令”，如图6-45所示，按照图6-46所示进行参数修改，然后单击“应用”。二、实践操作1、优化机器人路径12二、实践操作1、优化机器人路径重复上述步骤，修改“pApproach”“pDepart”处的运动指令参数，如图6-47~6-49所示。二、实践操作1、优化机器人路径13二、实践操作1、优化机器人路径右键单击“Path_10”，选择“配置参数”中的“自动配置”，如图6-50。在“基本”功能选项卡中，单击“同步”，选择“同步到VC”，如图6-51。二、实践操作1、优化机器人路径14二、实践操作2、设定仿真参数在“仿真”功能选项卡中，单击“仿真设定”，单击“T_ROB1”，“进入点”选择Path_10，然后单击“关闭”，如图6-52、6-53所示。二、实践操作2、设定仿真参数15二、实践操作2、设定仿真参数在“仿真”功能选项卡中，单击“播放”，查看仿真运行情况，如图6-54所示。二、实践操作2、设定仿真参数16三、总结1、优化机器人路径2、设定仿真参数三、总结1、优化机器人路径176-3优化工作站机器人路径及仿真运行6-3优化工作站机器人路径及仿真运行一、工作任务1、优化机器人路径2、设定仿真参数一、工作任务1、优化机器人路径19二、实践操作在6-2任务中，已经完成机器人激光切割路径。在实际应用中，往往还需要对机器人轨迹路径进行优化，加入轨迹起始接近点、轨迹结束离开点以及安全位置Home点。

在6-3任务中，对机器人轨迹路径进行优化并仿真运行。二、实践操作在6-2任务中，已经完成机器人激光20二、实践操作1、优化机器人路径起始接近点pApproach，相对于起始点Target_10是在其本身Z轴负方偏移一段距离，以起到保护作用。打开6-2example，另存为6-3example。二、实践操作1、优化机器人路径21二、实践操作1、优化机器人路径图6-19中部分目标点处，如“Target_10”处的工具姿态，机器人难以到达该目标点，有必要进行适当调整使机器人能够顺利达到该处。二、实践操作1、优化机器人路径22二、实践操作1、优化机器人路径在“工具坐标系&目标点”中右键单击目标点“Target_10”，选择“复制”；右键单击“Workobject_1”，选择“粘贴”，如图6-33、6-34所示。二、实践操作1、优化机器人路径23二、实践操作1、优化机器人路径将“Target_10_2”改为：“pApproach”。右键单击“pApproach”，选择“修改目标”中的“偏移位置”，如图6-35、6-36所示。二、实践操作1、优化机器人路径24二、实践操作1、优化机器人路径“参考”设为：本地，“转换”输入框中Z值设为：-100，单击“应用”。然后，将“pApproach”目标点添加至路径Path_10中的第一行，如图6-37、6-38所示。二、实践操作1、优化机器人路径25二、实践操作1、优化机器人路径参考上述步骤，复制轨迹的最后一个点“Target_430”，命名为“pDepart”，偏移调整后添加至路径Path_10中的最后一行，完成轨迹结束离开点的优化，如图6-39、6-40所示。二、实践操作1、优化机器人路径26二、实践操作1、优化机器人路径本任务中将机器人默认机械原点设为安全位置Home点pHome。在“布局”选项卡中，右键单击“IRB2600”，选择“回到机械原点”。“工件坐标”设为：Wobj0，单击“示教目标点”并将新的目标点命名为：pHome。二、实践操作1、优化机器人路径27二、实践操作1、优化机器人路径右键单击“pHome”，选择“添加到路径”→“Path_10”中的“第一”。重复操作，将“pHome”添加到“Path_10”中的“最后”，如图6-43,6-44所示。二、实践操作1、优化机器人路径28二、实践操作1、优化机器人路径展开“路径与步骤”，在“Path_10”中右键单击“MoveLpHome”，选择“修改指令”，如图6-45所示，按照图6-46所示进行参数修改，然后单击“应用”。二、实践操作1、优化机器人路径29二、实践操作1、优化机器人路径重复上述步骤，修改“pApproach”“pDepart”处的运动指令参数，如图6-47~6-49所示。二、实践操作1、优化机器人路径30二、实践操作1、优化机器人路径右键单击“Path_10”，选择“配置参数”中的“自动配置”，如图6-50。在“基本”功能选项卡中，单击“同步”，选择“同步到VC”，如图6-51。二、实践操作1、优化机器人路径31二、实践操作2、设定仿真参数在“仿真”功能选项卡中，单击“仿真设定”，单击“T