工业视觉入门培训课件

机器视觉机器视觉1、工业光源——光源简述机器视觉系统工作的基本程序：取像=》分析=》结果输出光源：为确保视觉系统正常取像获得足够光信息而提供照明的装置光源的目的是将待测区域与背景明显区分开将运动目标“凝固”在图像上增强待测目标边缘清晰度消除阴影抵消噪光光源是一个视觉应用开始工作的第一步适合的光源可以提高系统检测精度、运行速度及工作效率1、工业光源——光源简述机器视觉系统工作的基本程序：CCTV镜头专业摄影镜头远心镜头2、工业镜头CCTV镜头2、工业镜头CCTV镜头专业摄影镜头远心镜头价格低中高分辨率低（20L/MM）中（40^80L/MM）高畸变高中低焦距选择范围广泛25MM/75MM/50MM广泛25MM/75MM/50MM狭窄使用灵活性高中低适合应用低精度测量/简单检测标准精度测量/定位高精度测量/纵深测量2、工业镜头——镜头种类CCTV镜头专业摄影镜头远心镜头价格低中高分辨率低中高畸变高成象面工作距离（WD）景深（DOV）视野（FOV）后焦面距离2、工业镜头——基本概念成象面工作距离（WD）景深（DOV）视野（FOV）后焦面距离2、工业镜头——基本概念视野(FOV)

图像采集设备所能够覆盖的范围，它可以是在监视器上可以见到的范围，也可以使设备所输出的数字图像所能覆盖的最大范围。最大/最小工作距离（WorkDistance）

从物镜到被检测物体的距离的范围，小于最小工作距离大于最大工作距离系统均不能正确成像。景深（DepthOfField）

在某个调焦位置上，景深内的物体都可以清晰成像。2、工业镜头——基本概念视野(FOV)2、工业镜头——基本概念畸变几何畸变指的是由于镜头方面的原因导致的图像范围内不同位置上的放大率存在的差异。几何畸变主要包括径向畸变和切向畸变。如枕形或桶形失真。2、工业镜头——基本概念畸变2、工业镜头——基本概念镜头接口C-MOUNT

镜头的标准接口之一，镜头的接口螺纹参数：直径：1“螺距：32牙CS－Mount是C－Mount的一个变种，区别仅仅在于镜头定位面到图像传感器光敏面的距离的不同，C－Mount是17.5mm，CS－Mount是12.5mm。C/CS能够匹配的最大的图像传感器的尺寸不超过1“。2、工业镜头——基本概念镜头接口2、工业镜头——基本概念成像面可以在镜头的像面上清晰成像的物方平面光圈与F值 光圈是一个用来控制镜头通光量装置，它通常是在镜头内。表达光圈大小我们是用F值，如f1.4，f2，f2.8etc。焦距 焦距是像方主面到像方焦点的距离。如16mm，25mm2、工业镜头——基本概念成像面2、工业镜头——基本概念分辨率

测量系统能够重现的最小的细节的尺寸常常用每毫米线对来表示，也就是根据这个镜头能够分辨一毫米内多少对直线。选择镜头的时候必须注意厂商给出的分辨率的定义方式。lp/mm(linepairpermm)lp/mm是表征分辨率的最简单的指标，但不是最佳指标，最佳的指标是镜头的调制传递函数MTF。2、工业镜头——基本概念分辨率2、工业镜头——基本概念镜头的调制传递函数MTF2、工业镜头——基本概念镜头的调制传递函数MTF2、工业镜头——基本概念镜头的调制传递函数MTF2、工业镜头——基本概念镜头的调制传递函数MTF2、工业镜头——基本概念镜头的调制传递函数MTFMTF能够同时表征系统重现物方空间的几何和灰度细节能力，是衡量成像系统性能的最佳方式。

对于一个实际的成像系统，细节密集地方的对比度要小于细节稀疏位置的对比度成像系统中的每个环节都对系统最终的MTF产生影像，包括滤色片，镜头，图像传感器，后期处理电路等等。2、工业镜头——基本概念镜头的调制传递函数MTFMTF能够同2、工业镜头——基本概念系统的调制传递函数MTF2、工业镜头——基本概念系统的调制传递函数MTF2、工业镜头——分类按照等效焦距分为广角镜头等效焦距小于标准镜头（等效焦距为50mm）的镜头。特点是最小工作距离短，景深大，视角大。常常表现为桶形畸变。中焦距镜头焦距介于广角镜头和长焦镜头之间的镜头。通常情况下畸变校正较好。长焦距镜头等效焦距超过200mm的镜头。工作距离长，放大比大，畸变常常表现为枕形状畸变。等效焦距计算方法：

实际焦距×43mm

镜头成像圆的直径2、工业镜头——分类按照等效焦距分为2、工业镜头——分类按照功能分变焦距镜头镜头的焦距可以调节，镜头的视角，视野可变定焦距镜头镜头的焦距不能调节，镜头视角固定。聚焦位置和光圈可以调节定光圈镜头光圈不能调节，通常情况下聚焦也不能调节。2、工业镜头——分类按照功能分2、工业镜头——分类按照用途分微距镜头（或者成为显微镜头）用于拍摄较小的目标具有很大的放大比远心镜头包括物方远心镜头和像方远心镜头以及双边远心镜头。2、工业镜头——分类按照用途分2、工业镜头——参数之间关系光圈大通光能力大，光圈小通光能力小；光圈小则景深大，光圈大则景深小；2、工业镜头——参数之间关系光圈大通光能力大，光圈小通光能力2、工业镜头——参数之间关系光圈大通光能力大，光圈小通光能力小光圈小则景深大，光圈大则景深小2、工业镜头——参数之间关系光圈大通光能力大，光圈小通光能力3、工业相机——基本概念传感器的尺寸图像传感器感光区域的面积大小。这个尺寸直接决定了整个系统的物理放大率。如：1/3“、1/2”等。绝大多数模拟相机的传感器的长宽比例是4：3(H：V)，数字相机的长宽比例则包括多种：1：1，16：9，3：2etc。3、工业相机——基本概念传感器的尺寸一、工业相机的基本概念（2）物理放大率传感器感光面积于视野的比值，整个参数基本取决于镜头系统放大率最后显示环节上目标的尺寸于实际目标尺寸的比值。系统放大率取决于物理放大率和显示系统的阐述。对于自动测量和检测系统而言，物理放大率具有关键的意义。系统放大率仅仅对于需要人机交互进行检测的系统有意义像素（Pixel=picture+element）传感器感光面上最小感光单位。第二章机器视觉中的图像采集技术一、工业相机的基本概念（2）物理放大率第二章机器视觉中的图分辨率(Resolution)

模拟制式相机的分辨率取决于传感器上像素的数目以及后期处理电路的质量，数字相机的传分辨率则直接取决与传感器上像素的数目。480768640480760574美制RS–170Norm欧制CCIR-Norm3、工业相机——基本概念分辨率(Resolution)480768640480760像素长宽比指传感器上像素水平和垂直方向节距的比值，对于正方形的象素来说，其比值为1：1。此参数，对于系统的标定有直接影响。快门速度（ShutterSpeed）

CCD/CMOS相机多数采用电子快门，通过电信号脉冲的宽度来控制传感器的光积分（曝光）时间。对于一般性能的的相机快门速度可以达到1/10000-1/100000秒。帧频率（FrameRate）相机每秒中能够输出图像的帧数，对于模拟制式相机，这个频率是固定值，对于数字相机，是个可变的值。像素速率（PixelRate）相机每秒中能够输出像素的个数，仅仅对于数字相机有意义。3、工业相机——基本概念像素长宽比3、工业相机——基本概念卷帘快门（RollingShutter）多数CMOS图像传感器上使用的快门，其特征是逐行曝光，每一行的曝光时间不一致。

全局快门（GlobalShutter）

CCD传感器和极少数CMOS传感器采用的快门，传感器上所有像素同时刻曝光。3、工业相机——基本概念卷帘快门（RollingShutter）3、工业相机——基相机扫描方式隔行扫描（Interlace）352463、工业相机——基本概念相机扫描方式352463、工业相机——基本概念3、工业相机——基本概念相机扫描方式逐行扫描（Progressivescan）352413、工业相机——基本概念相机扫描方式352413、工业相机——基本概念异步触发通常情况下相机是一帧一帧拍摄的，所以进行高速拍摄的时候最高的同步精度不可能超过一帧图像的周期，对于某些支持异步触发的相机，可以在当前帧扫描尚未完成的情况下，将当前帧抛弃，直接开始新一帧图像的扫描，可以使得高速拍摄的同步精度达到一行的扫描周期。最低照度又称灵敏度，衡量相机对光线敏感程度的指标。通常情况下是指相机获得30％最大输出值时候所需的照度。单位是Lux。局部扫描多数数字相机支持仅仅输出传感器上某一部分像素，这些像素位于某个矩形窗口内。通过具备扫描可以获得更高的桢频率。3、工业相机——基本概念异步触发3、工业相机——基本概念传感器的光谱下面是一个典型的CCD图像传感器对于不同光谱的响应曲线。3、工业相机——基本概念传感器的光谱3、工业相机——基本概念信号格式

模拟图像信号的格式包括：复合视频信号，Y/C分离信号，RGB分量信号。绝大多数周边设备都能够兼容这些信号格式。通常情况下对于彩色视频信号，Y/C分离传输的方式优于复合视频传输的方式，RGB分量传输的方式又优于Y/C分离传输方式。数字相机的信号传输格式更为复杂，目前普遍应用的包括：*LVDS*IEEE-1394(FireWire)*USB2.0*CameraLink*Ethernet，包括传输未经压缩影像的千兆协议和传输经过压缩影像的百兆协议。上述数字相机的传输方式无论是在机械上还是在电气上都是不兼容的。3、工业相机——基本概念信号格式

模拟图像信号的格式包括：复3、工业相机——基本结构DigitalImageProcessingModuleLensMountIRFilterImageSensorDriveCircuitTransmittingControllerVideoSignalChanneltocontrolthecamera3、工业相机——基本结构DigitalImageLens3、工业相机——基本结构图像传感器（Imagesensor）：是一个由N行及M列感光单元（CCDPixel）组成的矩阵。CCD的基本工作原理：当光子撞击到硅原子上时，会产生自由电子，再将这些自由电子收集在一起形成信号。感光单元(CCDPixcel)工作原理3、工业相机——基本结构图像传感器（Imagesensor3、工业相机——基本结构CCD的电荷存储器：能够存储一定量的电子。将电子释放出来之后所形成的电流，便可以量化地代表感光面上某点的明暗信息。CCD成象的“溢出”（Blooming）问题：当CCD象素接收到过多的光子，存储器中所收集的自由电子就会向周边的象素“溢出”。致使整个区域成象变亮。光子CCD象素自由电子溢出3、工业相机——基本结构CCD的电荷存储器：能够存储一定量的3、工业相机——基本结构相机拍照时间示意图电子快门时间可由用户自己设置。但相机传输速率（Framerate）是相对固定的。因此，传输速率是相机的成像速度的“瓶颈”。例：电子快门速度可达1/1000秒，但成像却只能达到60帧/秒。电子快门时间图像传输时间单帧图像完整拍照时间3、工业相机——基本结构相机拍照时间示意图电子快门时间图像传按照图像传感器区分CCD相机：使用CCD感光芯片为图像传感器的相机CMOS相机：使用CMOS感光芯片为图像传感器的相机按照输出图像颜色区分：单色相机：输出图像为单色图像的相机。彩色相机：输出图像为彩色图像的相机。3、工业相机——分类按照图像传感器区分3、工业相机——分类按照传感器类型区分面扫描相机传感器上像素呈面状分布的相机，其所成图像为二维“面”图像。线扫描相机传感器上呈线状（一行或三行）分布的相机，其所成图像为一维“线”图像。3、工业相机——分类按照传感器类型区分3、工业相机——分类按输出信号区分

模拟信号相机从传感器中传出的信号，被转换成模拟电压信号，即普通视频信号，后再传到图像采集卡中。数字信号相机信号自传感器中的像素输出后，在相机内部直接数字化并输出。3、工业相机——分类按输出信号区分3、工业相机——分类3、工业相机——分类彩色VS黑白黑白相机的每个像素仅仅采集亮度信号，对于彩色相机，则是借助于一个Bayer滤色片让每个像素来采集图像特定的色彩分量，然后利用后期的电路再重建出真是色彩，所以黑白相机的分辨率通常比具有同样像素数目和同级别后期处理电路的彩色相机高出10－20％（inTVL)。此外由于没有覆盖Bayer滤色片，黑白相机在弱光下面的灵敏度也更好一些。但是彩色相机在检测那些具有色彩敏感信息的目标的时候具有突出的优势。当然黑白相机也可以通过对光源色彩的控制实现这一功能。如果需要更高质量的彩色视频，就需要采用3－CCD技术的彩色相机。3、工业相机——分类彩色VS黑白3、工业相机——分类模拟相机

VS数字相机

相对来说模拟相机的价格比较低廉，使用比较简单。但是模拟相机存在一个分辨率和帧频率的上限，而且对于传输过程中的噪声和损耗也较为敏感。数字相机，通常具有更高的分辨率，当然价格也更昂贵，而且牵涉到比较复杂的按照调试工作，即使这个系统只需要最简单的功能，数字相机的传输距离通常较模拟相机短。3、工业相机——分类模拟相机VS数字相机

数字相机最终将取代传统模拟相机CMOS芯片最终将取代传统CCD芯片CAMERALINK数字接口技术将流行FIREWIRE数字接口采集卡将被广泛使用专业的机器视觉专用相机将成为发展趋势3、工业相机——发展趋势数字相机最终将取代传统模拟相机3、工业相机——发展趋势演讲完毕，谢谢观看！演讲完毕，谢谢观看！机器视觉机器视觉1、工业光源——光源简述机器视觉系统工作的基本程序：取像=》分析=》结果输出光源：为确保视觉系统正常取像获得足够光信息而提供照明的装置光源的目的是将待测区域与背景明显区分开将运动目标“凝固”在图像上增强待测目标边缘清晰度消除阴影抵消噪光光源是一个视觉应用开始工作的第一步适合的光源可以提高系统检测精度、运行速度及工作效率1、工业光源——光源简述机器视觉系统工作的基本程序：CCTV镜头专业摄影镜头远心镜头2、工业镜头CCTV镜头2、工业镜头CCTV镜头专业摄影镜头远心镜头价格低中高分辨率低（20L/MM）中（40^80L/MM）高畸变高中低焦距选择范围广泛25MM/75MM/50MM广泛25MM/75MM/50MM狭窄使用灵活性高中低适合应用低精度测量/简单检测标准精度测量/定位高精度测量/纵深测量2、工业镜头——镜头种类CCTV镜头专业摄影镜头远心镜头价格低中高分辨率低中高畸变高成象面工作距离（WD）景深（DOV）视野（FOV）后焦面距离2、工业镜头——基本概念成象面工作距离（WD）景深（DOV）视野（FOV）后焦面距离2、工业镜头——基本概念视野(FOV)

图像采集设备所能够覆盖的范围，它可以是在监视器上可以见到的范围，也可以使设备所输出的数字图像所能覆盖的最大范围。最大/最小工作距离（WorkDistance）

从物镜到被检测物体的距离的范围，小于最小工作距离大于最大工作距离系统均不能正确成像。景深（DepthOfField）

在某个调焦位置上，景深内的物体都可以清晰成像。2、工业镜头——基本概念视野(FOV)2、工业镜头——基本概念畸变几何畸变指的是由于镜头方面的原因导致的图像范围内不同位置上的放大率存在的差异。几何畸变主要包括径向畸变和切向畸变。如枕形或桶形失真。2、工业镜头——基本概念畸变2、工业镜头——基本概念镜头接口C-MOUNT

镜头的标准接口之一，镜头的接口螺纹参数：直径：1“螺距：32牙CS－Mount是C－Mount的一个变种，区别仅仅在于镜头定位面到图像传感器光敏面的距离的不同，C－Mount是17.5mm，CS－Mount是12.5mm。C/CS能够匹配的最大的图像传感器的尺寸不超过1“。2、工业镜头——基本概念镜头接口2、工业镜头——基本概念成像面可以在镜头的像面上清晰成像的物方平面光圈与F值 光圈是一个用来控制镜头通光量装置，它通常是在镜头内。表达光圈大小我们是用F值，如f1.4，f2，f2.8etc。焦距 焦距是像方主面到像方焦点的距离。如16mm，25mm2、工业镜头——基本概念成像面2、工业镜头——基本概念分辨率

测量系统能够重现的最小的细节的尺寸常常用每毫米线对来表示，也就是根据这个镜头能够分辨一毫米内多少对直线。选择镜头的时候必须注意厂商给出的分辨率的定义方式。lp/mm(linepairpermm)lp/mm是表征分辨率的最简单的指标，但不是最佳指标，最佳的指标是镜头的调制传递函数MTF。2、工业镜头——基本概念分辨率2、工业镜头——基本概念镜头的调制传递函数MTF2、工业镜头——基本概念镜头的调制传递函数MTF2、工业镜头——基本概念镜头的调制传递函数MTF2、工业镜头——基本概念镜头的调制传递函数MTF2、工业镜头——基本概念镜头的调制传递函数MTFMTF能够同时表征系统重现物方空间的几何和灰度细节能力，是衡量成像系统性能的最佳方式。

对于一个实际的成像系统，细节密集地方的对比度要小于细节稀疏位置的对比度成像系统中的每个环节都对系统最终的MTF产生影像，包括滤色片，镜头，图像传感器，后期处理电路等等。2、工业镜头——基本概念镜头的调制传递函数MTFMTF能够同2、工业镜头——基本概念系统的调制传递函数MTF2、工业镜头——基本概念系统的调制传递函数MTF2、工业镜头——分类按照等效焦距分为广角镜头等效焦距小于标准镜头（等效焦距为50mm）的镜头。特点是最小工作距离短，景深大，视角大。常常表现为桶形畸变。中焦距镜头焦距介于广角镜头和长焦镜头之间的镜头。通常情况下畸变校正较好。长焦距镜头等效焦距超过200mm的镜头。工作距离长，放大比大，畸变常常表现为枕形状畸变。等效焦距计算方法：

实际焦距×43mm

镜头成像圆的直径2、工业镜头——分类按照等效焦距分为2、工业镜头——分类按照功能分变焦距镜头镜头的焦距可以调节，镜头的视角，视野可变定焦距镜头镜头的焦距不能调节，镜头视角固定。聚焦位置和光圈可以调节定光圈镜头光圈不能调节，通常情况下聚焦也不能调节。2、工业镜头——分类按照功能分2、工业镜头——分类按照用途分微距镜头（或者成为显微镜头）用于拍摄较小的目标具有很大的放大比远心镜头包括物方远心镜头和像方远心镜头以及双边远心镜头。2、工业镜头——分类按照用途分2、工业镜头——参数之间关系光圈大通光能力大，光圈小通光能力小；光圈小则景深大，光圈大则景深小；2、工业镜头——参数之间关系光圈大通光能力大，光圈小通光能力2、工业镜头——参数之间关系光圈大通光能力大，光圈小通光能力小光圈小则景深大，光圈大则景深小2、工业镜头——参数之间关系光圈大通光能力大，光圈小通光能力3、工业相机——基本概念传感器的尺寸图像传感器感光区域的面积大小。这个尺寸直接决定了整个系统的物理放大率。如：1/3“、1/2”等。绝大多数模拟相机的传感器的长宽比例是4：3(H：V)，数字相机的长宽比例则包括多种：1：1，16：9，3：2etc。3、工业相机——基本概念传感器的尺寸一、工业相机的基本概念（2）物理放大率传感器感光面积于视野的比值，整个参数基本取决于镜头系统放大率最后显示环节上目标的尺寸于实际目标尺寸的比值。系统放大率取决于物理放大率和显示系统的阐述。对于自动测量和检测系统而言，物理放大率具有关键的意义。系统放大率仅仅对于需要人机交互进行检测的系统有意义像素（Pixel=picture+element）传感器感光面上最小感光单位。第二章机器视觉中的图像采集技术一、工业相机的基本概念（2）物理放大率第二章机器视觉中的图分辨率(Resolution)

模拟制式相机的分辨率取决于传感器上像素的数目以及后期处理电路的质量，数字相机的传分辨率则直接取决与传感器上像素的数目。480768640480760574美制RS–170Norm欧制CCIR-Norm3、工业相机——基本概念分辨率(Resolution)480768640480760像素长宽比指传感器上像素水平和垂直方向节距的比值，对于正方形的象素来说，其比值为1：1。此参数，对于系统的标定有直接影响。快门速度（ShutterSpeed）

CCD/CMOS相机多数采用电子快门，通过电信号脉冲的宽度来控制传感器的光积分（曝光）时间。对于一般性能的的相机快门速度可以达到1/10000-1/100000秒。帧频率（FrameRate）相机每秒中能够输出图像的帧数，对于模拟制式相机，这个频率是固定值，对于数字相机，是个可变的值。像素速率（PixelRate）相机每秒中能够输出像素的个数，仅仅对于数字相机有意义。3、工业相机——基本概念像素长宽比3、工业相机——基本概念卷帘快门（RollingShutter）多数CMOS图像传感器上使用的快门，其特征是逐行曝光，每一行的曝光时间不一致。

全局快门（GlobalShutter）

CCD传感器和极少数CMOS传感器采用的快门，传感器上所有像素同时刻曝光。3、工业相机——基本概念卷帘快门（RollingShutter）3、工业相机——基相机扫描方式隔行扫描（Interlace）352463、工业相机——基本概念相机扫描方式352463、工业相机——基本概念3、工业相机——基本概念相机扫描方式逐行扫描（Progressivescan）352413、工业相机——基本概念相机扫描方式352413、工业相机——基本概念异步触发通常情况下相机是一帧一帧拍摄的，所以进行高速拍摄的时候最高的同步精度不可能超过一帧图像的周期，对于某些支持异步触发的相机，可以在当前帧扫描尚未完成的情况下，将当前帧抛弃，直接开始新一帧图像的扫描，可以使得高速拍摄的同步精度达到一行的扫描周期。最低照度又称灵敏度，衡量相机对光线敏感程度的指标。通常情况下是指相机获得30％最大输出值时候所需的照度。单位是Lux。局部扫描多数数字相机支持仅仅输出传感器上某一部分像素，这些像素位于某个矩形窗口内。通过具备扫描可以获得更高的桢频率。3、工业相机——基本概念异步触发3、工业相机——基本概念传感器的光谱下面是一个典型的CCD图像传感器对于不同光谱的响应曲线。3、工业相机——基本概念传感器的光谱3、工业相机——基本概念信号格式

模拟图像信号的格式包括：复合视频信号，Y/C分离信号，RGB分量信号。绝大多数周边设备都能够兼容这些信号格式。通常情况下对于彩色视频信号，Y/C分离传输的方式优于复合视频传输的方式，RGB分量传输的方式又优于Y/C分离传输方式。数字相机的信号传输格式更为复杂，目前普遍应用的包括：*LVDS*IEEE-1394(FireWire)*USB2.0*CameraLink*Ethernet，包括传输未经压缩影像的千兆协议和传输经过压缩影像的百兆协议。上述数字相机的传输方式无论是在机械上还是在电气上都是不兼容的。3、工业相机——基本概念信号格式

模拟图像信号的格式包括：复3、工业相机——基本结构DigitalImageProcessingModuleLensMountIRFilterImageSensorDriveCircuitTransmittingControllerVideoSignalChanneltocontrolthecamera3、工业相机——基本结构DigitalImageLens3、工业相机——基本结构图像传感器（Imagesensor）：是一个由N行及M列感光单元（CCDPixel）组成的矩阵。CCD的基本工作原理：当光子撞击到硅原子上时，会产生自由电子，再将这些自由电子收集在一起形成信号。感光单元(CCDPixcel)工作原理3、工业相机——基本结构图像传感器（Imagesensor3、工业相机——基本结构CCD的电荷存储器：能够存储一定量的电子。将电子释放出来之后所形成的电流，便可以量化地代表感光面上某点的明暗信息。CCD成象的“溢出”（Blooming）问题：当CCD象素接收到过多的光子，存储器中所收集的自由电子就会向周边的象素“溢出”。致使整个区域成象变亮。光子CCD象素自由电子溢出3、工业相机——基本结构CCD的电荷