PMAC多轴运动控制卡培训(共189张)

多轴运动控制卡多轴运动控制卡的含义：是可编程的多轴运动控制卡。的特点：卡是美国公司的产品，是集运动轴控制，和控制以及数据采集的多功能的运动控制产品。卡1型和2型卡的主要区别1型卡控制信号为模拟量，10V2型卡控制信号为数字量，直接输出脉宽调制信号

卡轴数类型2轴卡24轴卡221048轴卡221041P32轴卡2

通讯方式类型104总线通讯（2104)串口通讯422或232网卡通讯（2104）注：到2008年之前，希望客户选择总线的卡，因为总线的卡陆续就不生产了

多轴运动控制卡1型卡与2型卡的主要区别：12时钟（缺省）2040控制信号形式模拟量数字量选项只有8轴卡不在板在板在板点数161632+88常用接线板8P8D8F8S8E12402

183934x323216278887893534x3342226422’s21S22

88

124’s444445V±15V8D28A16242914249

1I型卡接口板8PI型卡接口板8D多轴运动控制卡I型卡的接口：.相同接口:卡的并行接口，可连接的附件有14并行或反馈输入板39三洋绝对编码器输入口双端口J1():1型卡的显示接口。可连接的附件有12系列的显示J2():操作控制面板接口，可连接的附件有18,I2=1时，该接口的输入及输出可作为通用点使用。多轴运动控制卡I型卡的接口：.1.5相同接口J3():多路点的扩展接口，该接口本身可提供8点输入及8点输出,还可与下属附件连接：34扩展板，可提供3232输入及输出16拨码开关接口板27专用88接口板8D7旋转变压器反馈接口板8D9安川绝对编码器反馈接口板33操作面板接口板

422232):卡的串行接口卡，在板为422口在板为232口多轴运动控制卡I型卡的接口：.相同接口J5():88通用接口:60芯接口，与8P或8D相连包括信号：模拟量输出编码器反馈5V正负限位及回零信号伺服使能和报警卡的看门狗报警卡的电源供给15V15V

多轴运动控制卡I型卡的接口：.的特殊接口1.J7专门与附件2328连接接口2.J8为口，提供辅助信号接口，其中包括：模拟量输入位置比较脉冲/方向输出标志信号等3.在板具有4路编码器输入信号4.在板具有2路输出信号，可用于控制步进电机5.无J2()接口多轴运动控制卡的特殊接口1.J7专门与附件2328连接接口2.J8为接口，可提供4路伺服使能和4路位置比较相等信号的特殊接口1.J6()为多卡应用时的接口多轴运动控制卡I型卡的电源：+5V电源：供给卡的数字电路工作.总线提供.1端子提供.端子提供12~15V电源：供给卡模拟信号工作.总线提供与相关跳线设置有关.1端子提供.端子提供注：卡无1端子多轴运动控制卡I型卡的跳线设置：E3—E6：伺服时钟频率与I10变量有关，缺省为E5E6为E29—E33：相时钟频率，缺省为9.0431设为.E34—E38：编码器采样时钟频率，缺省为：9.8304E34设为.E1717D：1-4电机的伺服使能的极性控制E24—E27：1-4编码器的输入形式控制，是单端/差分线驱动输入，1-2集电极开路，2-3。E40—E43：卡号的设置，缺省为E40—E43都设为,相当于是@0号卡。E44—E47：设置串口通讯的波特率。缺省为9600波特率，E46设为.E51：卡从新初始化的设置，此跳线在卡正常工作时，应为,卡由于故障或其他原因需要初始化时，才需将此跳线设为..

多轴运动控制卡I型卡的跳线设置：E85E87E88：设置卡模拟量电源，缺省设置为都设为状态，表示卡的模拟量电源1215V是通过外部供给，而如果都设为,表示模拟量1215电源是从机总线得到。E89E90：设置和的电源供给，这两个跳线需要随着E85E88E89的设置变化而变化。E91E92E66—E71：卡占用计算机的总线地址设定。缺省地址为：$210(528)66E71设为.设“”=1“”=0例：$10*E66+$20*E67+$40*E68+$80*E69+$100*E70+$200*E71+$400*E91+$800*E92对应$210地址，E66E71设为.多轴运动控制卡.卡转换跳线设置：E110115:转换的频率设置

E116119:转换信号和信号设置多轴运动控制卡接口示意图多轴运动控制卡1接口的–信号的连接示意图多轴运动控制卡接口的使能信号的连接示意图1型卡基本参数设定I*00=1I125=$2C000I225=$2C004I325=$2C008I425=$2C00CI900=73(对第一个电机）I905I910I915I*30….*35:参数注：以上参数中*代表1-8电机12402

34x323216278887893534x

42

221A,40502232401,2,3,42(,,)2222245V8F,8,8E,8K1,8K2,8T202224P21449514096

232*232128-1612J1J2J3J4J5J6J7J81211109*4229L422’s22型卡接口板8S2型卡接口板8F2型卡接口板8E多轴运动控制卡2型卡的接口：

J1()：模拟量输入口，此接口可接受16路0-5V的模拟量信号，注：2没有此接口J2()：多端口扩展口，此接口相当于1型卡的J3口，可连接34A等附件，另外此接口可提供88点供用户使用。J3()：通用接口，此接口可提供1616输入及输出点，这32点可由用户自行定义是输入还是输出，以及他们的极性。J4()：光缆接口，用于与具有光缆接口的驱动器和板使用多轴运动控制卡2型卡的接口：J5(232422)：串行数据接口。对于2型卡只有232接口，而2和2232和422接口在板都具有。J6()：显示器连接口，相当于1型卡的J1口，可与12系列的附件相连接J7()：手轮编码器接口，可接受两路手轮或编码器信号，并且不占用电机的编码器通道。J8()：位置比较相等的输出信号接口，注：2没有此接口J912（1-4）：1-8电机的输入/输出接口1：此接口为2型卡模拟量的接受口，可与28连接多轴运动控制卡2型卡的跳线说明2型卡的卡号设置，缺省设置为“0”号卡，E1为。2型卡从新初始化，此跳线用于2型卡在出现故障时，对卡进行初始化。2型卡中断机的选择设置。2卡看门狗计时器控制，多轴运动控制卡2型卡的电源：+5V电源：供给卡的数字电路工作.总线提供.1端子提供.端子提供多轴运动控制卡2接口的–信号的连接示意图2型卡基本参数设定（脉冲控制）I*00=1I102=$C004I202=$C00CI302=$C014I402=$C01CI125=$2C000I225=$2C008I325=$2C010I425=$2C018I9n0=73(对第一个电机）:反馈连接回来I9n0=08:纯开环方式I*30….*35:参数5.I9n6=3注：以上参数中*代表1-8电机以上参数中n代表1-8编码器2型卡基本参数设定（模拟量控制）I*00=1I102=$C002I202=$C00AI302=$C012I402=$C01AI125=$2C000I225=$2C008I325=$2C010I425=$2C018I9n0=73(对第一个电机）:反馈连接回来I9n6=13I*30…*35:参数注：以上参数中*代表1-8电机以上参数中n代表1-8编码器2104型卡主要配置2104型卡通讯方式104总线通讯232串行通讯2.0(需定购2P1A)网卡通讯（需定购2P1B)2104型卡的电源配置直流+5V电源，用于数字电路工作3A@+5V(±5%)(15W)供电：104总线1端子直流+-15V电源，用于模拟量的输出0.3A@+12+15V(4.5W)0.25A@-12-15V(3.8W)供电：104总线1端子直流+5V——24V电源，用于限位和回零信号工作

2104型卡的跳线设置2104型卡的跳线设置接上页2104型卡限位接线示意图2104型卡使能接线示意图2104型卡基本参数设定（脉冲控制）I*00=1I125=$52C000I225=$52C008I325=$52C010I425=$52C018I102=$C004I202=$C00CI302=$C014I402=$C01CI9n0=8:纯开环方式I910I920I930I940I*30….*35:参数I130=700I131=0I132=15050注：以上参数中*代表1-8电机以上参数中n代表1-8编码器2104型卡基本参数设定（模拟量控制）I*00=1I125=$52C000I225=$52C008I325=$52C010I425=$52C018I9n0=73(对第一个电机）:反馈连接回来I910I920I930I940I9n6=0I*69=1024I900=1001I901=2I902=3I10=1710933I*30….*35:参数注：以上参数中*代表1-8电机以上参数中n代表1-8编码器2主要功能介绍8056303256kx241Mx8&

232100主要功能介绍4,:o12+10Voo3（） o5,2o“”主要功能介绍4(5V,12V,)(12V)

32,: o16 o16“”22 “”2: o o()主要功能介绍:212,112

可以添加附件1P1045-88418848451S2/443(48V,5A10A,)在板选项5:•80563(16056002)•160563(32056002)10:12:电源要求

3A@+5V(±5%)(15W)

0.3A@+12+15V(4.5W)0.25A@-12-15V(3.8W)基本参数（模拟量）I7000=1001;29.4,1-4I7001=5;9.8I7002=3;2.45I7003=1746;I7100=1001;29.4,5-8I7103=1746;I70n6=0;:69=1001;10I10=3421867;n=18=18基本参数（脉冲&方向）02＝02＋2I70n6＝3I70n0＝824＝$120001参数30=76031=032=15042在板的标志5-24M120M220M320M4205-24M121M221M321M4215-24M122M222M322M4225-24M115M215M315M4155-24M114M214M314M414在板设置（）M0->Y:$78400,0;M00M1->Y:$78400,1;M01M2->Y:$78400,2;M02M3->Y:$78400,3;M03M4->Y:$78400,4;M04M5->Y:$78400,5;M05M6->Y:$78400,6;M06M7->Y:$78400,7;M07M8->Y:$78400,8;0M9->Y:$78400,9;1M10->Y:$78400,10;2M11->Y:$78400,11;3M12->Y:$78400,12;4M13->Y:$78400,13;5M14->Y:$78400,14;6M15->Y:$78400,15;7M32->X:$78400,0,8;0-7(1,0=)M34->X:$78400,8,8;8-15(1,0=)M40->X:$78404,0,24;(0=0V,1=5V)M42->Y:$78404,0,24;J9(1=)在板设置（续）1M32=$0-8M34=$09-16M40=$00M42=$11在板设置（J8）M40->Y:$78402,8,1;0M41->Y:$78402,9,1;1M42->Y:$78402,10,1;2M43->Y:$78402,11,1;3M44->Y:$78402,12,1;4M45->Y:$78402,13,1;5M46->Y:$78402,14,1;6M47->Y:$78402,15,1;7M48->Y:$78402,8,8;0-7aM50->Y:$78402,0,1;0M51->Y:$78402,1,1;1M52->Y:$78402,2,1;2M53->Y:$78402,3,1;3M54->Y:$78402,4,1;4M55->Y:$78402,5,1;5M56->Y:$78402,6,1;6M57->Y:$78402,7,1;7M58->Y:$78402,0,8;0-7a多轴运动控制卡软件

卡的新版本软件.执行软件:环境的执行软件,目前有32,可支持982000,..开发软件:32：下的动态琏接库函数，可使用，，，C开发。32：提供的是下的控件注：系列软件是新版本软件，带有序列号，与控制卡的通讯方式与老版本不同，详细资料参考32多轴运动控制卡I型卡1接口与28连接示意图多轴运动控制卡I型卡J5()接口示意图多轴运动控制卡变量说明I变量卡的I变量为卡，电机和编码器等的参数变量，用于设置电机的速度，精度，回零等数值，以及坐标系的状态，还包括编码器的反馈形式。卡的I变量分类如下：多轴运动控制卡变量说明I变量:I00—I99:为卡的全局变量I100—I186:为#1电机的设置变量I200—I286:为#2电机的设置变量I300—I386:为#3电机的设置变量。。。。。。。。I800—I886:为#8电机的设置变量I187—I199:为&1坐标系的设置变量I287—I299:为&2坐标系的设置变量。。。。。。。。I887—I899:为&8坐标系的设置变量多轴运动控制卡变量说明I变量:I900—I904:为编码器1的设置变量I905—I909:为编码器2的设置变量。。。。。。。。I975—I979:为编码器16的设置变量注：I900以后的变量，2型卡与一型卡不同，具体的含义在后面介绍卡的操作时再分别说明。

变量说明P变量卡的P变量为卡的全局变量，个数为1024，从P01023，为48位浮点变量，P变量在程序中可任意使用。主要用法举例如下：如果用P0到P359建立一个每度一个值的正铉表，可使用P变量如下编程(这里假定M010已由上面的语句设定)P1000=0(P1000<360)M0(P1000)x(m0)P10001000+1

变量说明Q变量Q变量同P变量，为48位浮点变量，共有1024个01023,,每个Q变量与使用它的坐标系有关，同一个Q变量在不同的坐标系中占用不同的地址，而在的同一个地址，在不同的坐标系对应不同的Q变量。Q变量的特殊用途：命令可以将读入的值前面加上字母A到Z,分别放到Q101q到Q126中。运动程序中的S表达式（主轴）将跟在后面的值放在Q127变量中。多轴运动控制卡卡内存结构图变量说明M变量M变量称为卡的地址指针变量，变量范围：M0到M1023.M变量定义格式为：M**地址，偏置地址，宽度，方向M变量的功能为存取的内存和点，M变量一旦定义，通过卡的后备电池或闪烁存储器可以被保存下来。M变量可以是1位的，也可以是一个字节的（8位）或者是一个24位的字，48位的浮点双字。变量说明M变量M变量定义的地址前缀，可以是下列类型：X:X内存中的1-24位的固定地址位Y:Y内存中的1-24位的固定地址位D:同时占用X和Y内存的48位固定地址位L:同时占用X和Y内存的48位浮点地址位:32位的固定地址位(双端口使用)F:32位的固定地址位(双端口使用):多路数码开关码:多路数码开关串行码变量说明M变量M变量应用实例：M0->y:$2,8,1指向卡的输出1M9->y:$2,8,8指向卡的输出1—8当指令M0=1打开卡的输出1当指令m9=45因为45=00101101，所以打开输出1，3，4，6，而关闭输出2，5，7，8。如M变量定义如下：M102->Y:$c003,8,16指向卡的模拟量1（1）输出,16位宽,有方向性M162->D:$002B指向卡的#1电机的实际位置。以上两个M变量M102和M162,用户可以编写程序，指令M102=**,来指令卡的模拟量输出，或者键入M162，来查询卡的#1电机的实际位置。

多轴运动控制卡执行软件32或32功能与卡建立通讯，调试，诊断错误。

给发在线（）指令。

监视卡的电机，坐标系及系统状态。

监视，修改和查询卡的变量

备份及恢复的总体设置该软件需先安装，安装完毕后，可运行此软件，该软件会提示您先与建立通讯，通讯建立后，进入其执行界面，该软件为菜单式友好界面，用户可根据菜单提示，按步执行对卡的操作。多轴运动控制卡卡有关电机设置的I变量以下为卡的重要I变量，是用户经常会修改到的以下*=1-8电机I*00:电机的禁能/使能控制，I*00=1表示使能I*02:电机的模拟量输出地址，该地址对于1型卡和2型卡应为特定的I*03=位置反馈地址I*04=速度反馈地址对于同一个反馈元件，I*03*04多轴运动控制卡I*25:电机的标志和方式变量多轴运动控制卡I*29模拟量输出的微调。此参数可以调整模拟量输出的偏差I*30—I*35:卡的调整的相关变量I*11I*12:设置电机的跟随误差的报警和极限值，单位为I*13I*14:设置电机的正负软限位。单位为.I*23:电机的回零速度及方向，速度单位为I*26:电机的回零偏差，单位为1/16I*69:模拟量的输出范围，缺省为：20480—6.25V多轴运动控制卡I900:对于1型卡，为反馈信号的极性和倍频，卡最大可以设置到4倍频多轴运动控制卡I902:的信号的捕捉方式，主要用于回零的使用多轴运动控制卡I903:选择的信号的形式，可设为回零，也可设为限位信号多轴运动控制卡2型卡，电机的变量设置从I100到I899定义相同，只是I900之后含义不同,其中较重要的为：I9n0:功能同1型卡的I900号参数I9n2:功能同1型卡的I902号参数I9n3:功能同1型卡的I903号参数I9n6:2型卡输出信号的方式选择多轴运动控制卡卡的电机调整调整的前提1执行软件与卡已建立通讯2.伺服系统已连接正常,电机必须为闭环状态3.使电机闭环的指令为:A4.使用?B,的在线指令来查询电机的状态字812．。。。。。。。。。。则表示闭环状态85。。。。。。。。。。。则表示开环状态E12..........则表示电机在硬限位A12..........则表示电机在软限位012..........则表示电机未使能多轴运动控制卡与调整有关的I变量I*30:伺服环的比例增益，影响系统的刚性。I*31:伺服环的微分增益，提供给系统阻尼。I*32:伺服环的速度前馈增益，减小系统的跟随误差。I*33:伺服环的积分增益，减小系统的稳态误差。I*35:伺服环的加速度前馈，消除系统在加减速时的跟随误差。I*68:摩擦增益，减小由于摩擦产生的跟随误差。多轴运动控制卡卡调整的曲线分析多轴运动控制卡卡调整的曲线分析多轴运动控制卡卡调整的曲线分析多轴运动控制卡卡调整的曲线分析多轴运动控制卡卡调整的抛物线曲线分析多轴运动控制卡卡调整的抛物线曲线分析多轴运动控制卡卡调整的抛物线曲线分析多轴运动控制卡卡的自动调整步骤执行校验，保证输出位0%时，电机无零漂，执行在选项中。将电机与负载脱离。选择,会出现一对话框。选择自动定义带宽，确认不选择速度前馈，加速度前馈，且不作积分，按下按钮，会得到一个较低的带宽值。将较低的带宽值增加2或3倍，并选择0.7倍阻尼比，取消自动选择带宽，再执行.选择速度前馈和加速度前馈和积分方式，选择按钮。增加带宽，选择按钮，不断增加带宽直到电机开始震动，再减小带宽，再做,直到电机不再振动为止。注：的自动调整最好在电机空载时进行。多轴运动控制卡卡的手动指令1.开环指令指令格式:O**回车,**代表最大模拟量输出的百分比。最大模拟量的数值由变量I*69来决定，最大为10V。例如：#1O10回车，表示第一个电机以最大模拟量的10%输出模拟量2.开环指令的作用.验证模拟量输出通道.伺服电机转动后，可检验编码器的反馈方向，保证指令时，编码器计数为正，时，编码器计数递减，否则可修改I900(I9n0)等编码器极性参数。多轴运动控制卡手动闭环指令指令格式：电机n手动停止，或手动闭环：电机n手动连续正转：电机n手动连续反转J:常数电机n手动从当前位置增量运行一个距离常数电机n手动运行到指定的位置j^常数电机n手动从当前实际位置运行到指定的位置例：#1#2J：100000#35000#7J^-300多轴运动控制卡与手动指令有关的I变量I*19：手动的最大加速度，单位：平方I*20:手动的加速时间，单位：I*21:手动的S曲线加速时间，单位：I*22:手动的速度，单位：直线加速轨迹曲线S曲线加速轨迹曲线S曲线与直线加速轨迹曲线电机回零指令及相关I变量回零指令：();电机n执行回零运动()；电机n不执行实际回零运动，将当前位置清零。电机回零指令及相关I变量回零相关的I变量：I*19*21:回零的加速度和加速时间，同运动相同I*23:回零速度及方向,单位：I*26:回零的位置偏置值，单位：1/16I903（#1为例）（I9n32型卡）：回零信号的选择，可设置为：0：信号1：信号2：-信号3：信号电机回零指令及相关I变量回零相关的I变量：I902（#1为例）（I9n22型卡）：回零信号的捕捕捉方式，可设置如下：电机回零指令及相关I变量与随动有关的I变量：I*05：表示做跟随运动时的随动源，如编码器I*06:表示跟随功能是否有效，=1代表有效I*07:决定位置跟随比例I*08:I*09:卡如何编写运动程序定义坐标系：&nn为1-8个坐标系定义坐标轴：>(常数)X或（YZUVWABC)n为1-8电机,A为一常数。定义举例：&1#1->x#2->y&2#4->20x#6->25.4y卡如何编写运动程序定义举例：&1#1->x#2->x&1#1->x&2#2->y不正确定义：&1#1->x#1->y&1#1->x&2#1->x卡如何编写运动程序坐标轴定义矩阵：卡可如下定义轴矩阵#1->a1112131#2->a2122232#3->a3132333其中a1133时比例放大系数，b13是偏移量此定义形式可以实现对坐标系的：平移放大旋转校正坐标系平移举例：坐标系旋转举例：坐标系校正举例：运动程序是指令坐标系的轴作定位和轮廓运动等.运动程序是多数卡应用的核心.需要学习:什么是运动程序如何写一个运动程序如何运行一个运动程序运动程序编程在某一时刻执行一个运动，执行运动所需的所有计算在坐标系下运行一个程序可以在多个坐标系下同时运行一个程序可以在不同的坐标系下运行一个坐标系一段时间只能运行一个运动程序运动程序开始一个程序指向一个坐标系，用在线指令:用在线指令指向程序:用在线指令运行:R<>SH停止程序用在线指令指向坐标系:用在线指令:Q,k,A,<>,<>,<>,<>运动程序(续)运动指令 X1000Y2000Z3000 U(P1*3.14159)V(20*(Q6)) ,模态指令 ,,, ,,,, ,,,F变量付值 {}={}运动程序表达式逻辑控制表达式 N,O,,,, G,M,T,D() ,,,,辅助表达式,, ,运动程序表达式(续)逻辑操作符 & () | () ^ ()比较符 = () () > () !> (;) < ()函数 ,,,,,,2, ,,,,

逻辑操作

程序结构建立一个程序:

#{}->{}{}n

从内存中删除一个程序

a,.****************************************** ;&1 ;1 ;#1->X ;1-1 ;X1#1**********************************************1 ;,#1 ; ; ;-500 ;1/2(500)0 ;F5000 ;()5000()X10000 ;10000500 ;1/2(500)X0 ;0 ;-:&1B1R ;.1,1,例1:A一个简单的运动1:A已经内置数据获取能力称为数据采集功能.需要学习:什么数据可以被采集如何进行数据采集何时进行数据采集数据采集实时采集任何卡的地址信息最多达24个地址,每个地址24或48位宽,(由I2144定义;I20作为标志)采样周期从1到8千万个伺服周期(I19)可以由外部触发采集可上载到计算机用于处理和分析执行程序可产生采集数据的图形和平台用于: 系统判别 伺服环调整 程序的编译 设备的编译和维护数据采集数据采集过程&采样周期可用在线指令采集数据.指令可通过在线窗口或运动程序中的在线指令或程序发送.

() 准备采集数据() 开始采集过程() 的采集结束在运动程序或程序,采集指令可如下使用:“” ””“” ””“” ””数据采集周期由I19设定.(I19的单位是伺服周期.)如I19设定为1，采样周期为2250在缺省!如果希望采样周期为100(22.5次低于),I19应设为大约22或23(I19应设为整数).这将产生一个实际的采样周期110或95.该例子表示如何编写一个运动，并加入采集.****************************************** ;&1 ;1 ;#1->X ;1-1 ;X1#1**********************************************1 ;,#1 ; ; ;-500 ;1/2(500)0 ;F5000 ;()5000()X10000 ;10000500 ;1/2(500)X0 ;00 ;"" ; ;-运行程序和采集:<>&1B1R ;采集,坐标系1,指向程序1的开始,运行例2:一个简单的数据采集的例程例2:一个简单的数据采集的例程数据采集测验什么是的数据采集?如何存储采集数据?可以采集什么信息?如果您想采集周期为10(每秒钟10次),I19应如何设定，如果伺服周期为2.25.插补方式对用户直线插补是最通用的方式.直线插补轨迹包括加减速时间和运动时间.需要学习:什么是直线插补模式的轨迹如何改变轨迹的特征如何实现多个运动的速度混合模式的轨迹

小时间模式的轨迹()

小时间模式的轨迹()

加速时间等于运动时间模式的轨迹()

加速时间等于运动时间模式的轨迹

大(速度限制)加速时间模式的轨迹

大(速度限制)加速时间加速参数 编程加速时间 (单位:);整数 编程曲线时间 (单位:);整数加速参数()例3:一个复杂的运动,,,,..;****************************************&1 ;1 ;#1->1000X ;1()X10001;*******************************************2 ;,#2 ; ; ;-500 ;1/2(500)250 ;1/42000 ;2()P1=0 ;a(P1<10) ;(10)X10 ;10(=10,000)500 ;1/210 ;10500 ;1/2P11+1 ; ; ;-运行程序:&1B2R ;坐标系1,指向运动程序2,运行例3:一个复杂的运动直线插补测验曲线的水平和垂直轴的含义?什么是,,F?和F的关系是什么?以100时间和20的时间，为500的时间外成一个运动，总的运动时间是多少?如果程序表达100100100，完成3个混合运动的总时间是多少?运动速度混合在如下情况下速度无法混合:两个运动指令中间有指令2个向后跳转指令(,)速度混合功能无效设定(92=1).总使用固定的时基(I10)暂停时间不包括减速过程直到结束才执行下面运动的计算(I11).()使用可变的时基(%)暂停时间包括减速过程最小暂停时间是当前时间下面运动时间开始于指令例4:速度混合有效的例程a92.,.************************************** ;&1 ;1 ;#1->X ;1-1 ;X1#1I192=0 ;*****************************************1 ;,#1 ; ; ;-500 ;1/2(500)0 ;F5000 ;()5000()X10000 ;10000X20000 ;20000X30000 ;300000 ;"" ; ;-:<>&1B1R ;,.1,1,例4:速度混合有效的例程例5:速度混合无效的例程92.,.************************************** ;&1 ;1 ;#1->X ;1-1 ;X1#1I192=1 ;*****************************************1 ;,#1 ; ; ;-500 ;1/2(500)0 ;F5000 ;()5000()X10000 ;10000X20000 ;20000X30000 ;300000 ;"" ; ;-:<>&1B1R ;,.1,1,例5:速度混合无效的例程速度混合测验使用速度指令(F)在增量方式()，指令X1000和指令X100X400X500如果92=0,<(<),和2<有何区别?矢量速率可以自动计算运动时间（)使电机运行与希望的速度速率下.需要学习:速率指令的表达如何计算速率这用于多个电机在一个坐标系下控制一个刀具，来自动分配各自的速度矢量速度轴()X3Y4F10()X3Y4Z12F10矢量速度轴(续)()X3Y4Z12F10()C10F10速度时间单位90 速度时间单位 (单位:)例: #1->2000X 90=1000速率测验如果坐标系1的I190=60000，那么速率时间单位是什么?如果X和Y是速率轴,如果指令X100Y200，各自速度如何分配?如果你编程指令F5定义速度为5,如何设定90和轴的定义?圆弧插补什么变量控制圆弧插补如何使用圆弧插补如何定义插补平面允许,和Z轴在一个坐标系下执行圆弧插补指令。可控制起始和结束的加减速时间.圆弧插补的混合速度由指令(F)或时间来定义.需要学习:圆弧插补圆弧插补的通常定义:1)运动分段时间 :I13=102)插补平面定义 {}{}…3)终点坐标定义方式

(4)圆心矢量的定义方式 (R)() (R)(5)圆弧方向定义 1 2(6)圆弧指令 X{}Y{}I{}J{} X{}Y{}R{}例:I13=10 1

(R) 1 X20Y0I10J0 (0,0)(10,0)(20,0)圆弧插补例程

&1#3->10000x#4->10000yi13=10

41x1y4f5y131x2y14i1j0x31x4y13i01y72x7y4i3j0x131x14y3i01y21x13y11j0x41x1y4i0j4100x0y0

圆弧插补测验w什么指令使执行圆弧插补指令?wI13应设置多少?提前运算

,a.,,.:,,

a.a,,.: X10 10 X20 20 M1=1 #1 X50 50M1X10’s

同步变量a.a,;a.

: X10 10 X20 20 M11 #1 X50 50M11X10,X50****************************************** ;&1 ;1 ;#1->X ;1-1 ;X1#1**********************************************1 ;,#1 ;1500X10000X9000X10500X12000 ;-:&1B1R ;.1,1,样条插补的运动例程****************************************** ;&1 ;1 ;#1->Y ;1-1 ;X1#1**********************************************1 ;,#1 ;200Y166.667:1000100Y100:1000200Y140:500500Y83.333:0 ;-:&1B1R ;.1,1,插补的运动例程G代码的解释程序在卡的1000运动程序中M代码的解释程序在卡的1001运动程序中G，M代码的解释例程G，M代码的解释例程5;5G17G90;,G97S1800;1800F500;500G00X10.00Y5.00;(10,5)M03;G04P2.0;2G01Z0;X30.25Y5.00;G03X35.25Y10.00J5;G01X35.25Y50.10;G03X30.25Y55.105;G01X10.00Y55.10;G03X5.00Y50.105;G01X5.00Y10.00;G03X10.00Y5.00I5;G01Z5M05;,G00X0Y0;G，M代码的解释例程1000;1000;G00(N0)N01000;G01N020001;G02N030002;G03N04000(P);G04P(Q100&32768>0);P?(Q116*