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工业机器人的组成一体化教程韩鸿鸾教授认识机器人0102机器人的机械结构0304工业机器人的传感系统050607工业机器人的传动系统工业机器人的驱动器系统工业机器人的控制系统机器人人工智能模块二机器人的机械结构机器人的机械结构系统由手部、腕部、臂部、机身和行走机构组成。1.机器人腕部2.小臂3.大臂4.转盘5.底座6.平衡配重7.电气设备8.选项模块目标知识目标：1.掌握机器人的未端执行装置2.掌握机器人的腕部机构3.掌握机器人手臂的结构4.了解机器人的行走机构5.掌握机器人的辅助机构模块目标能力目标：1.能根据需要选择工业机器人的未端执行装置2.能根据需要选择工业机器人的辅助装置3.能识别工业机器的腕及手臂0102任务一认识机器人的未端执行装置0304任务二认识机器人的腕部机构任务三认识机器人手臂任务四认识机器人的行走机构任务五认识机器人的辅助机构05任务二认识机器人的腕部机构腕部是连接机器人的小臂与末端执行器(臂部和手部)之间的结构部件，其作用是利用自身的活动度来确定手部的空间姿态，从而确定手部的作业方向。任务目标知识目标：1.掌握腕部的运动方式2.掌握手腕的分类方法3.了解手腕的典型结构能力目标：1.能对手腕进行分类2.能看懂工业机器人手腕的装配图带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。一、腕部旋转二、腕部弯曲带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。三、腕部侧摆四、腕部的转动一、手腕的分类1.按自由度数目来分类(1)单自由度手腕(2)二自由度手腕(3)三自由度手腕您单位所用工业机器腕部的自由度一、手腕的分类2.按驱动方式分类(1)按驱动源分类1)液压(气)缸驱动的腕部结构2.按驱动方式分类

(1)按驱动源分类2)机械传动的腕部结构2.按驱动方式分类

(2)按驱动距离分类1)直接驱动2.按驱动方式分类

(2)按驱动距离分类2)远程驱动1.单自由度手腕二、手腕的典型结构2.二自由度手腕二、手腕的典型结构(1)臂转运动(2)腕摆运动(3)手转运动2.二自由度手腕二、手腕的典型结构(1)臂转运动2.二自由度手腕二、手腕的典型结构(2)腕摆运动

(3)手转运动工业机器人的手腕还有什么形式？3.机器人的柔顺腕部二、手腕的典型结构(1)主动柔顺装配3.机器人的柔顺腕部二、手腕的典型结构(2)被动柔顺装配1)柔顺腕部的构成2)柔顺腕部的原理手腕的典型结构任务巩固1.腕部的运动方式有哪几种？2.工业机器人腕部按自由度数目来分可分为哪几种？3.工业机器人腕部按驱动方式分为哪

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