AGV 基础跟踪算法模型_第1页
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AGV 基础跟踪算法模型_第3页
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文档简介

AGVPathTrackingAGV的轨迹已经保存在文件中，t=0时，[x0,y0,V0]；经过单位时间T,[x1,y1,V1],……。提出2种轨迹跟踪算法。建议先采用轨迹跟踪算法1进行调试，然后再采用轨迹跟踪算法2。因为轨迹跟踪算法1简单明确，容易理解和验证以及发现问题。轨迹跟踪算法2要复杂一些，但是效果会更好一些。跟踪算法1（1）AGV驱动轮的角度0AGV与轨迹中的下一个位置如图所示。图1AGV与轨迹中的下一个位置AGV根据当前自己的位置（x,y）和目标位置（x,y），计算AGV的前进方cc tt向误差w，根据当前AGV车体的方向和前向驱动轮的方向，输出前向驱动轮调整到目标位置冬七巳）方向的角度0。（2）AGV驱动轮的速度采用保存在轨迹文件中的速度参数。跟踪算法2（1）AGV驱动轮的角度0AGV与轨迹中的下一个位置如图所示。图2AGV与轨迹中的下一个位置图2有2个坐标系，1个是全局坐标系，另一个是以AGV为原点的坐标系，简称局部坐标系。在局部坐标系中，目标位置为（x「yt）。AGV的当前位置到目标位置（xt，yt）的直线距离为D。AGV车体的前方方向与全局坐标系x轴的方向夹角p（通过计算得到）。直线距离为D与全局坐标系x轴的方向夹角w（通过计算得到）。AGV当前位置点和目标位置点（xt，yt）在一个以r为半径的圆上。根据图2的几何图形，求半径r推导如下：r2=d2+y2=(r—x)+y2=r2-2rx+x2+y2 ->r=乂七+七/ tt ttt 2xt则驱动轮的角度00=2sin-1(—)r其中w是AGV前后轮的距离。目标位置点(xt，yt)的计算：由AGV在全局坐标系中的当前位置点(x',y')、目标位置点(x',y')和AGVC^C t^t的前进方向与全局坐标系的Y轴的夹角入(如图2中的标注人为正值，坐标系逆时针旋转。反之，人为负值)求的：x=(x'-x')cosX+(y'-y')sin人t\tc’ tJc7y=-(x't-x'c)sin人+(y't

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