关于人机协作机器人UR的介绍_第1页
关于人机协作机器人UR的介绍_第2页
关于人机协作机器人UR的介绍_第3页
关于人机协作机器人UR的介绍_第4页
关于人机协作机器人UR的介绍_第5页
已阅读5页，还剩2页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

关于⼈机协作机器⼈UR的介绍在这⼏年，各⼤⼯业机器⼈制造商，⽬前都热衷与⼈机协作，ABB的“⽟⽶”，FANUC的“绿⼿臂”，KUKA的“伊娃”等等，在⼈机协作⾛的⽐较前的也就数UR了，我们来简单介绍下UR的⿊科技，来看下如何⽤⼿来教训机器⼈。UR5机器⼈⾃重很轻（仅18.4kg），可以⽅便地在⽣产场地移动，⽽且不需要繁琐的安装与设置就可以迅速地融⼊到⽣产线中，与员⼯交互合作。编程过程可通过教学编程模式实现，⽤户可以扶住UR机械臂，⼿动引导机械臂，按所需的路径及移动模式运⾏机械臂⼀次，UR机器⼈就能⾃动记住移动路径和模式。机器⼈通过⼀套独特的、友好的图形⽤户界⾯操作，在触摸屏幕上，有⼀系列范围⼴泛的功能让⽤户选择。任何重复性的⽣产过程，都能够使⽤它并从中受益。1、机器⼈运动轴的名称通常机器⼈运动轴按其功能可划分为机器⼈轴、基座轴和⼯装轴，基座轴和⼯装轴统称外部轴。A1、A2和A3三轴（轴1、轴2和轴3）称为基本轴或主轴，⽤以保证末端执⾏器达到⼯作空间的任意位置。A4、A5和A6三轴（轴4、轴5和轴6）称为腕部轴或次轴，⽤以返回实现末端执⾏器的任意空间姿态。2、机器⼈坐标系的种类⽬前，⼤部分商⽤⼯业机器⼈系统中，均可使⽤关节坐标系、直⾓坐标系、⼯具坐标系和⽤户坐标系，⽽⼯具坐标系和⽤户坐标系同属于直⾓坐标系范畴。TCP为机器⼈系统控制点，出⼚是默认位于最后⼀个运动轴或安装法兰的返回中⼼，安装⼯具后TCP点将发⽣改变。(1)关节坐标系在关节坐标系下，机器⼈各轴均可实现单独正向或反向运动。对⼤范围运动，且不要求TCP姿态的，可选择关节坐标系。(2)直⾓坐标系（世界坐标系、⼤地坐标系）机器⼈⽰教与编程时经常使⽤的坐标系之⼀，原点定义在机器⼈安装⾯与第⼀转动轴的交点处，X轴向前，Z轴向上，Y轴按右⼿法则确定。(3)⼯具坐标系原点定义在TCP点，并且假定⼯具的有效⽅向为X轴（有些机器⼈⼚商将⼯具的有效⽅向定义为Z轴），⽽Y轴、Z轴由右⼿法则确定。在进⾏相对于⼯件不改变⼯具姿态的平移操作时选⽤该坐标系最为适宜。(4)⽤户坐标系可根据需要定义⽤户坐标系。当机器⼈配备多个⼯作台时，选择⽤户坐标系可使操作更为简单。在⽤户坐标系中，TCP点将沿⽤户⾃定义的坐标轴⽅向运动。•不同的机器⼈坐标系功能等同，即机器⼈在关节坐标系下完成的动作，同样可在直⾓坐标系下实现。•机器⼈在关节坐标系下的动作是单轴运动，⽽在直⾓坐标系下则是多轴联动。除关节坐标系以外，其他坐标系均可实现控制点

人人文库> 全部分类> 图纸下载 > 毕业设计

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论