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文档简介

1、机器人三灰度循迹任务内容：让机器人用三个灰度传感器完成“8”字图循迹行走。情况分析：“1”代表传感器在黑线上，“0”代表传感器不在黑线上情况左灰度中灰度右灰度11002010300141105101601170008111(1).读取光感值在灰度循迹前，我们在程序中需要设置合适的光感值保证机器人一直行走在黑线上。一般来说，我们将灰度传感器在白色区域和黑线区域两者所测值相加，取其中间值为我们需要的光感值。使用显示屏显示程序显示各灰度传感器所测值，分别测得在黑线和白线上所测值，得出中间光感值。(2).三灰度行走使用3个灰度传感器循迹，每个灰度传感器可分两种情况，即在黑线上和不在黑线上，所以一共有8种可能情况。我们使用if-else模块将各种情况组合起来。if-else模块：①得到中间光感值(此处三个灰度传感器均设为3000)，并用变量进行初始化定义。②先分析左灰度传感器。 当左灰度传感器在黑线上时，即： 此时应该让机器人向左偏移，即： 让上述程序在if-else模块中组合，如下图③再分析右灰度传感器。 当左灰度传感器不在黑线上，右灰度传感器在黑线上，即： 此时应该让机器人向右偏移，即： 让上述程序在if-else中组合，如下图：④最后分析中间灰度传感器。当左、右灰度传感器都没在黑线上，只有中间灰度传感器在黑线上时，即：机器人直行： 将上述程序组合到if-else模块中，如下图：⑤上述编程只适用于单线行走，当碰到“8”字轨迹图中间的十字路口时，我们得另行分析。 当机器人行走至十字路口时，此时3个灰度传感器均检测到了黑线，即： 此时

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