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文档简介
MATLAB
2016
8 实验目的实验内容与要求 倒立摆的简介倒立摆的数学模型
M；m：小球的质量；l：倒摆的杆长；g：重力加速度；θ：表示倒摆偏离垂直方向的角度；u
,
Y
F
l
F
M
d
d
m
M
d
d
mdt
dt
l
M
M
m
(
F
)l
(
F
)l
(mg
)l m
m
)
)
)
)
mg
m
mg
.. ..为此将系统在该参考位(θ＝0)附近进行线性化处理。模型转化
,
,
,
,
,
d
M
m
ld
u
mg
u
M
mg
dt dt
. . . .
M
m
m
状态方程的线性化：
系统的开环仿真
输出反馈设计方法
状态反馈设计
rank（CM）=4，由开环系统分析部分已经得知系统状态完全能控。
-4]。
]。
BK
K
rN
(BK
)
K
(*K
,*N
,
C
,) r r
0，x(t)趋于平衡点。全维状态观测器的倒立摆控制系统设计与仿真
op=2*clp。
]。
,
,
,
bN
r
蒸汽温度控制的任务
影响蒸汽温度的因素
蒸汽温度系统开环模型建立
W
(
W
()
蒸汽温度控制系统设计
单回路控制系统
Ti=∞，Td=0。
串级控制系统
Ti=∞，Td=0。
C
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