伺服系统动态设计_第1页
伺服系统动态设计_第2页
伺服系统动态设计_第3页
伺服系统动态设计_第4页
伺服系统动态设计_第5页
已阅读5页，还剩6页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

分析、设计伺服系统的方法主要包括时域法和频域法，在时间领域中，利用解微分方程和根轨迹法来研究控制系统性能的方法，统称为时域法。频率响应(频率特性)是系统在受到不同频率的正弦信号作用时，描述系统的稳态输出和输入间关系的数学模型，它即能反映系统的稳态性能，同时也包含了系统的动态性能。其优点是不需要把输出量变化全过程计算出来，就能分析系统中各个参量与系统性能的关系，在工程实践中应用广泛。三、伺服系统动态设计设系统的传递函数为：三、伺服系统动态设计令代入上式，可得到系统的频率响应为写成实部与虚部的形式：三、伺服系统动态设计其中，幅频特性相频特性已知系统的频率特性，当系统的输入为正弦信号时，容易求得输出为：1.对数频率特性曲线（Bode图）Bode图包括对数幅频特性曲线和对数相频特性曲线，两者的横坐标即频率坐标是按频率的对数（以10为底）进行分度的，所以对频率来讲，横坐标是不均匀的。在横坐标上，角频率变化倍数常用频程表示。所谓频程是指高频与低频频率比的对数，因为lg10=1，因此角频率变化10倍，在横坐标上的距离相差1个单位，即横坐标上的每等分格叫做一个10倍频程，以dec(decade)表示。三、伺服系统动态设计

对数幅频特性纵坐标以值表示，其定义对数相频特性曲线的纵坐标是相角的度数，取不同得ω，求得L(ω),θ(ω),做出的图即为BODE图。三、伺服系统动态设计(dB)2.稳定性判据与稳定裕量

对数频率稳定性判据是用开环频率特性曲线来判断系统闭环的稳定性，这在实际工程中是很有实用价值的。(1)对数频率稳定判据用开环频率特性判别系统闭环稳定的条件为三、伺服系统动态设计或者三、伺服系统动态设计稳定不稳定(2)稳定性裕量在系统开环频率特性中引入一个稳定性裕量来衡量系统的相对稳定性。

相位裕量增益裕量三、伺服系统动态设计（工程中一般取300～600）（工程中一般取6db）4.系统的校正按照校正装置在系统中的联接方法，可把校正分为串联校正和并联校正。(1)串联校正校正装置串联在前向通道中称为串联校正。如图所示，串联校正装置一般都放在前向通道的前端，以减小功率消耗。三、伺服系统动态设计(2)并联校正按校正环节的并联方式，并联校正可分为反馈校正和顺馈校正。下图所示反馈校正是从系统某一环节的输出中取出信号，经过校正网络加到该环节前面某一环节的输入端，并与那里的输入信号叠加，从而改变信号的变化规律，实现对系统校正的目的。应用比较多的是对系统的部分环节建立局部负反馈。三、伺服系统动态设计下图所示

人人文库> 全部分类> 教育资料 > 辅导培训

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论