说明成果讲稿

1、机构及其2015年91构及其机构的基本概机构运动简机构的自由平面机构自由度计算注意事空间机构自由度简机构的基本什么是机械机械(Machinery)：机器与机构机构的基本机械的属性人为的组合 (1)器各部分有确定的(2机器代替人作功能转 具有智 机构的基本机器(Machine)：由若干个机构组机构(Machanism)：由若干个构件组构件(Link)：由一个或几个零件组机构的基本零件：制造单构件：运动单元(多个零件固定联接机构的基本机构是怎样组成运动单可动联构件+联

刚体运动链+机 机机构的基本运动(JointKinematic两个构件直接接触形成的可动连两个构件上参加接触的运动副表面称运动副元机构的基本运动机构的基本运动副机构的基本运动副分类：低副低副:面与面接 高副点、线相接机构的基本运动副的按运动副引入的约束数分I级副(ClassIkinematicpair)、II级副、III级副、IV级副V级按两构件相对运动的形式分平面运动副(Planarkinematic空间运动副(Spatialkinematic按运动副的接触形式分面与面接触的运动副—低副(Lower点、线接触的运动副—高副(Higher按接触部分的几何形状分圆柱副、球面副、螺旋副、球面–平面副、平面–平面副、球面–圆副、圆柱–机构的基本平面运动副低副机构的基本运动(Kinematic多个构件用运动副联接构成的系闭式 组成的各构件构成首末闭的系开式 组成的各构件未构成首封闭的机构的基本原动件(Driving机 从动件(Driven机架(Base

执行机构的基本平面机 空间机Planar Spatial机构运动(inaticsetchofechan)机构简图与机械结构图的为什么画机构如何画机构机构运动机构运动简图的绘确定原动件、传动件、工作确定运动副的类型和恰当选择选择适当的机构运动2构件与机架连22212转动副连2212 121移动副连 121 机构运动212121两运动构件转动212121221221两运动构件移动副连 211机构运动构件的表两副构三副构机构运动一个构件三个运动副与其它构件机构运动构件的固定连机构运动常用机构运动简图符号（摘自GB/T4460- 机 动机构运动常用机构运动简图符号（续柱 传动外柱 轮 机构运动内轮动内轮动棘轮机构机构运动机构运动窗机构运动自卸车液动六杆倾卸机构运动自卸车液动六杆倾卸机构运动美美卓矿机机构运动美美卓矿专有技拨车机构运动机构的自构件自由件独立运动机构自由构独立运动机构的基本刚体的自一个完全独立的刚体在空间直角坐标系下的z由度(Degreeoffreedom, zMobility)为sx，sy，sz即自由度数 6平面运动刚体的自由度为

OxO空间运动刚体y(x, 平面运动刚体机构的自一个构件的平面运动有三个自由无约机构的自平面运动副的约束回转副约束2机构的自平面运动副的约束移动副约束2机构的自平面高副约束1机构的自平面机构的自由度计算n个活动构件 PL个低副,Ph个高自由度

F3n2L机构的自例1二杆机构的自由度 机构的自例2三杆自 F=3n-(2pl+ph)n=2n=2F=3n-(2pl+ph)例3三杆机构的自由度F=3n-(2pl+ph)=-例4四杆的自由度机构的自例5四杆机构的自由度 F=3n-(2pl+ph)F=3n-(2pl+ph)例6五杆机构的自由度机构的自四杆机构1四杆机构1五杆1个原机构的自四杆机构1四杆机构1五杆2个原机构的自原动构的自由度

机构自由度机构自由度0机构自由动件数目机构自由度＞原动件数机构的自计算六杆机构的自

平面机构自由度计算注意局部自由(passivedegreeof虚约(redundant平面机构自由度计算注意复合铰链:(compound多个构件铰接在平面机构自由度计算注意计算凸轮机构的自F=3n-(2pl+ph)平面机构自由度计算注意局部自由度，“焊死F=3n-(2pl+ph)拨车平面机构自由度计算注拨车F=3n-平面机构自由度计算注意平面机构自由度计算注意F=3×4–2×6=0平面机构自由度计算注意F=3×4–2×6=0 F=3×3–2×4=平面机构自由度计算注意虚约束(redundantconstraint：不起约束作增强支承刚度，或为了改善受在计算机构自由度时应将虚约束平面机构自由度计算注意虚约束经常出现在以下几种平面机构自由度计算注意F=3n–2Pl–=3×4–2×6= 平面机构自由度计算注意两构件连接前后轨处理方法：将被联结构件及形成的运动副除F=3n–2Pl–Ph=3×3–2×4=处理方法：去掉联结两点的构件及运F=3n 2Pl–Ph=3×3–2×4=行星齿圈轮固定 行星轮F=3n–2Pl–Ph=3×5–2×5–1×6=– 平面机构自由度计算注意2B32B341ADCB4213A处理方法：去掉对F=3n–2Pl–Ph=3×3–2×3–1×2平面机构自由度计算注意两构件组成多个移动副 两构件组成多个转动副 平面机构自由度计算注意例：折叠

两边对 F=3n–2Pl–Ph=3×5–2×7空间机构自由度空间机构自由度计5554433221P2——P2个II空间机构自由度平面机构自由度计F