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文档简介

小车运动规划（差动）［小车运动方案］指定小车位移及速度，分解到各轮子上的位移及速度：各轮分速度可以通过运动合成方法计算，各轮子的位移可以通过时间计算。如通过运动轨迹规划，已知小车插补位移为S,插补周期为t,则小车速度V=S/t，可得各轮分速度为Vi，则各轮的位移Si二Vi*t，通过各轮位移及脉冲当量即可算出各步进电机的驱动脉冲数。再将各轮插补脉冲数和方向，及插补周期存入数据库中。注：本并联机构只需要小车做平动。平动：图2.2三赣全方N动T-台速度与分解通■过速度分解，可以W:Pi三个全方位轮的睫度分削为:1/=F”广土，璋£「产_仔1 /■'.=I' J\=F*G;.S'（27OJ-a）考虑到整个机器人所带侦载的情?以及目机自身的特性，可以确定七、匕研一匕眦，、］、 七日一匕岫％］其中稿是电机的是大转速,根据三个轮子转速之间的用互美系，可以推出；r a).l's/Cos{3Q0-a}.Yc/Cas(270°-a)}其中a在。到360°之间，【科此可以得出整个三轮全方位移幼平e在车钵相对坐标系」•一速度分布上间（荒色六变形内的部分），表，」:",转动:粒系的配置1弹2.1一致,iitf汁移切平t?的整体近转角速度为女・逆时针为王力向.L俯速度.已’只有各个全方位轮的转速VZ—时，全方位移动平台才能实现纯转动,此时a=VAlRn为轮J'的中心到慈动平台中心的距离,11.故移期平台旋转论速J为：口j|_j.强r；叫成,hjIU音巳质H的招速度大小直接受到驱动电机转速的影响。转动与平动同时存在：.■■■■■■■；■:■,■■■■■■■■■■.■-v<-■■/■.■.1的图2,7三籍金，位移动平状速度沙解因为系统存仁转劾.-故二个驱动轮佝转&速度分量相等;对于垩勃分最有；%=J^Cos(150a-a) & 取G^(3寸一空)■*1 u £?JF「.|.=V^Cos(2^-a]则:匕=+膈=炊G。知50、切+而丹=4平+%=F*Cos(30J-a)+R0E.=^+r^=V^Cos(21^-a)+Re

在系统存在转动的情况下，平台的移动速度为：F=min{(七I匕-R0) -食)，(-R&)/Cos(27(T-tr)}用下图表示直线速度与旋转速度在运动平面上的关系:图2直三轮全方位移动平台速度分布其中蓝色的六边形表示移动平台在。到360度之间的速度范围.其直线速度的最大值为如、’-月傍,占，在0到360度之何可以出现6次「蓝色的圆形表示系统的旋转速度，角速度的大小由圆的半径表示°小车运动轨迹:运动分别为：直线运动(Rectilinear)>旋转运动(Rot玳ion)、曲线运动l

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