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文档简介
2023/2/51第2章计算机控制系统
过程通道设计方法第二讲-第四讲2023/2/52
过程输入输出通道由模拟量输入输出通道(AI,AO)和数字量输入输出通道(DI,DO)组成。过程输入输出通道在微型计算机和工业生产过程之间起着信号传递与变换的纽带作用。第二讲2023/2/532.1数字量过程通道的设计方法 2.2模拟量输入通道设计方法 2.3模拟量输出通道设计方法 2.4小结
信息与电气工程学院计算机控制系统山东科技大学2023/2/542.1数字量过程通道的设计方法
数字量(开关量):用“0”和“1”两个量进行描述,如电动机的启动和停止,继电器的吸合与释放,指示灯的亮和灭等。数字量过程通道分为数字量输入通道(DI)和数字量输出通道(DO)。信息与电气工程学院计算机控制系统2.1.1数字量输入通道设计方法
2.1.2数字量输出通道设计方法山东科技大学2023/2/552.1.1数字量输入通道设计方法数字量输入通道,主要用于将生产过程中的数字信号转换成计算机能够接收的形式。设计时注意两个问题:(1)输入电平的形式。由于数字量输入电平一般与计算机的接口电平不同,需要进行电平变换。(2)使通道具备抗噪声的能力,防止噪声引发误动作。
为了将外部开关量信号输入到计算机,必须将现场输入的状态信号经转换、保护、滤波、隔离等措施转换成计算机能接收的逻辑信号,这个过程称为信号调理。(电平变换和噪声抑制过程称为信号调理。)信息与电气工程学院计算机控制系统山东科技大学2023/2/56信息与电气工程学院计算机控制系统输
入调
理电
路输
入缓
冲器地址译码器生产过程PC总线数字量输入通道结构山东科技大学2023/2/57信息与电气工程学院计算机控制系统数字量输入通道结构框图
数字量输入的三种形态山东科技大学输入调理电路设计的好坏直接影响系统的性能2023/2/58信息与电气工程学院计算机控制系统三态门缓冲器74LS244可用来隔离输入和输出线路,在两者之间起缓冲、加强作用。可用如下指令来完成取数
MOVDX,PROTINAL,DX三态门缓冲器74LS244山东科技大学2023/2/591.外部的开关信号及逻辑电平信号调理电路直接分压:对数字量的电压信号进行衰减。开关信号系统与计算机系统在电气上没有隔离,开关信号系统的电气噪声容易进入计算机系统,从而导致系统不稳定甚至损坏的情况。故设计中很少采用这种方式。信息与电气工程学院计算机控制系统UU’山东科技大学2023/2/510来自外部的开关信号及逻辑电平信号有三种形式:空接点—继电器的辅助触点带直流电压接点带交流电压接点(2)直流接点信号输入电路
信息与电气工程学院计算机控制系统尖峰电路稳压电路“0”山东科技大学归于限流2023/2/511(3)交流接点信号输入电路信息与电气工程学院计算机控制系统山东科技大学交流输入电路保护整流桥滤波电路交流信号→直流信号“0”2023/2/5122.数字脉冲信号输入调理电路-计脉冲个数信息与电气工程学院计算机控制系统山东科技大学选择不同稳压值的稳压管来调节输出矩形波的占空比2023/2/5133.系统设置开关(小功率输入调理电路)
信息与电气工程学院计算机控制系统采用积分电路消除开关抖动山东科技大学2023/2/514
采用R-S触发器消除开关两次反跳012023/2/5152.1.2数字量输出通道设计方法
数字量输出通道用于将计算机输出的数字量信号进行转换,以达到能够驱动被控对象动作的目的。在对开关功率进行匹配设计的同时,应考虑内部与外部公共地的隔离。2023/2/516输
出驱
动器输
出锁
存器地址译码器生产过程PC总线数字量输出通道结构2023/2/517可用以下指令完成数据输出控制。
MOVAL,DATAMOVDX,PROTOUTDX,AL锁存器74LS273利用IOW上升沿锁存2023/2/5181.小功率开关输出电路00112023/2/5192.中功率晶体管驱动电路续流二极管限流继电器线圈2023/2/520信息与电气工程学院计算机控制系统3.(电磁)继电器输出接口电路弱电控制强电1缺点?山东科技大学机械式触点2023/2/521信息与电气工程学院计算机控制系统4.(双向)晶闸管输出电路山东科技大学无触点开关广泛应用与交直流电机调速系统、随动系统中。2023/2/522信息与电气工程学院计算机控制系统5.固态继电器输出接口电路零交叉电路在交流电过零时产生触发信号,减少干扰。山东科技大学无触点开关2023/2/523
输入调理电路和输出驱动电路属于I/O电气转换部分,其主要功能是:
滤波、电平转换、隔离、功率驱动等。
所采用的一般方法为:信息与电气工程学院计算机控制系统
用齐纳二极管或压敏电阻将瞬态尖峰箝位在安全电平上;串联一个二极管来防止反电压输入;用限流电阻齐纳二极管构成稳压电路做过电压保护;用光电隔离实现信号完全隔离;用RC滤波器抑制干扰。山东科技大学2023/2/5242.1数字量过程通道的设计方法
2.2模拟量输入通道设计方法
2.3模拟量输出通道设计方法 2.4小结
信息与电气工程学院计算机控制系统山东科技大学第三讲2023/2/525信息与电气工程学院计算机控制系统2.2模拟量输入通道设计方法
模拟量输入通道的任务:完成模拟量信号到数字量信号的转换。2.2.1模拟量输入通道的组成
2.2.2I/V变换、多路开关、仪用放大器及采样保持器
2.2.3模拟量输入通道的设计
山东科技大学2023/2/526信息与电气工程学院计算机控制系统2.2.1模拟量输入通道的组成
AI通道的任务是把生产现场被控对象(如温度、压力、流量、液位、电流、电压、成分等)模拟量信号转换成计算机可以识别的数字量信号。模拟量输入通道的结构组成图4-20mA1-5V山东科技大学2023/2/527信息与电气工程学院计算机控制系统2.2.2I/V变换、多路开关、仪用放大器及采样保持器
在设计离散系统时,香农采样定理是必须严格遵守的一条准则,它指明了从采样信号中不失真地复现原来连续信号的最低采样频率。香农定理:设输入信号的频率分量为,采样频率为,则要从采样信号中完整地复现信号,则必须满足:。山东科技大学2023/2/528信息与电气工程学院计算机控制系统I/V变换传感器和变送器输出的信号为1~5V或4~20mA,而A/D转换器所接收的模拟信号为0~10V或0~5V。思考:(1)DDZ-II型与DDZ-III型电动单元组合仪表的区别?
(2)DDZ-III型电动仪表为何在控制室使用电压传输,在现场与控制室间使用电流传输?⑴4~20mA电流信号适用在现场与控制室之间远距离传输,可以避免传输导线上的压降损失引起的误差。
⑵1~5V电压信号适于控制室内短距离联络,仪表之间可以并联连接,便于仪表安装和维修。山东科技大学2023/2/529信息与电气工程学院计算机控制系统为什么选取这样的标准信号?30V电压,30mA电流所引起的火花能量足以达到危险气体燃点的平均下限,因此多数仪表采用24V供电,为了留有余量,电流信号上限定为20mA。(b)为了区分无信号和信号为零,信号起始值不为零。(c)两线制仪表在信号为零时仍需要一定的能量供应。(d)4-20mA电流作用在250Ω电阻上刚好得到电压1-5V。山东科技大学2023/2/530无源I/V变换信息与电气工程学院计算机控制系统
输入输出0~10mA
0~5V4~20mA
1~5V精密电阻限幅山东科技大学2023/2/531信息与电气工程学院计算机控制系统(2)有源I/V变换A-+R5R4R3R2R1CIV
输入输出0~10mA
0~5V4~20mA
1~5V为何选用运算放大器?精密电阻山东科技大学2023/2/532信息与电气工程学院计算机控制系统(3)专用I/V转换电路sRsRWW7575Reference+10VRCV420-in4mA~20mA+in16V+1358710ReffB111415RcvfB12RefinRcvOutRefOut321Fm1Fm+-+-+-+-Rcv公共Rev公共CrVO(0V~5V)RefNoiseReductionRefTrim3Im4V-山东科技大学2023/2/533信息与电气工程学院计算机控制系统2.多路开关(多选一)CD4051原理图山东科技大学CMOS的模拟开关电路:通过数字量来控制传输门(TG)的接通和断开以传输数字信号或模拟信号2023/2/534信息与电气工程学院计算机控制系统CD4051结构原理图
并非实际的开关,而是CMOS的模拟开关,若VEE,VSS的电压匹配不足,开关就相当于一个大内阻山东科技大学2023/2/535信息与电气工程学院计算机控制系统CD4051真值表山东科技大学山东科技大学2023/2/536信息与电气工程学院计算机控制系统补:扩展电路当采样通道多至16路时,可直接选用16路模拟开关的芯片,也可以将2个8路4051并联起来,组成1个单端的16路开关。
2023/2/537信息与电气工程学院计算机控制系统3.测量放大器
在实际工程中,传感器或变送器输出的模拟信号一般较弱,故需要将其放大以达到A/D转换所需的量程范围。运算放大器:具有毫伏级的失调电压和温漂放大器测量放大器:高输入阻抗、低输出阻抗,低温漂,低失调电压和高稳定增益,抗共模干扰能力强
常用的测量放大器为AD521,AD522等。山东科技大学2023/2/538信息与电气工程学院计算机控制系统
AD521基本连接方法山东科技大学2023/2/539
来自生产现场的传感器信号往往带有较大的共模干扰,而单个运放电路的差动输入端难以起到很好的抑制作用。因此,A/D通道中常采用由一组运放构成的测量放大器,也称仪表放大器。信息与电气工程学院计算机控制系统山东科技大学2023/2/540信息与电气工程学院计算机控制系统(a)经典测量放大器(AD521结构图)山东科技大学调整放大器增益可抑制共模干扰2023/2/541信息与电气工程学院计算机控制系统(b)可变增益放大器山东科技大学2023/2/542信息与电气工程学院计算机控制系统4.采样保持器
当某一通道进行A/D转换时,由于A/D转换需要一定的时间,如果输入信号变化较快,就会引起较大的转换误差。为了保证A/D转换的精度,需要应用采样保持器。采样保持器的作用是在两次采样的间隔时间内,一直保持采样值不变直到下一个采样时刻。山东科技大学2023/2/543信息与电气工程学院计算机控制系统
如图所示,它有两种工作状态,一种是采样状态,另一种是保持状态。采样保持器工作状态时间上离散幅值上连续离散模拟信号山东科技大学2023/2/544
对于同步系统,几个并联的参量均取自同一瞬时,如电力系统监控中的功率计算,就是同一时刻的交流电流和电压值。而各参数要共享一个A/D转换器,就必须保持其信号直到本次A/D转换全部完成。但转换完成后,又要求A/D转换器的输入信号能够随模拟量的变换而变化。最常用的采样保持器有AD公司的AD582、AD585、AD346、AD389、ADSHC-85,以及国家半导体公司的LF198/298/398。信息与电气工程学院计算机控制系统山东科技大学2023/2/545信息与电气工程学院计算机控制系统常用术语:采样器或采样开关--执行采样动作的装置,采样时间或采样宽度τ--采样开关每次闭合的时间采样周期T--采样开关每次通断的时间间隔在实际系统中,,也就是说,可以近似地认为采样信号y*(t)是y(t)在采样开关闭合时的瞬时值。数据采样过程山东科技大学2023/2/546X(t)X*(t)X(t)t0P(t)KT05T3TT7T1(a)采样开关(b)连续信号(c)开关函数信息与电气工程学院计算机控制系统山东科技大学2023/2/547X*(t)kT05T3TT7T1调制器X(t)X*(t)P(t)(d)采样信号(e)采样过程x*(t)=p(t)x(t)因,所以分析时可近似认为,以单位脉冲函数来代替p(t)。信息与电气工程学院计算机控制系统山东科技大学2023/2/548单位脉冲序列:δT(t)kT0数学表达式:单位脉冲函数定义:信息与电气工程学院计算机控制系统理论表达形式:工程表达形式:山东科技大学2023/2/549信息与电气工程学院计算机控制系统采样过程数学描述:考虑物理上可实现,又可近似为:思考:为何可以这样地近似表示??可见,具有离散信号的特性。山东科技大学2023/2/550信息与电气工程学院计算机控制系统采样保持器采样保持器结构图山东科技大学2023/2/551信息与电气工程学院计算机控制系统零阶保持器山东科技大学2023/2/552信息与电气工程学院计算机控制系统2.2.3模拟量输入通道的设计
模拟量输入通道中主要器件就是A/D转换器。设计稳定、优良的模拟量输入通道的基础:了解A/D转换器的原理和外部特性。模拟量输入通道设计过程中需要主要解决的问题:A/D转换器与计算机的接口及其程序设计。山东科技大学2023/2/553信息与电气工程学院计算机控制系统1.A/D转换器常见结构:逐次逼近寄存器
双积分△-∑
高速流水线山东科技大学逐次逼近式速度为双积分式的100倍以上精度高于16位√2023/2/554信息与电气工程学院计算机控制系统(1)逐次逼近寄存器式A/D转换器的基本工作原理山东科技大学比较器优点:转换速度快,转换时间固定缺点:抗干扰能力差2023/2/555信息与电气工程学院计算机控制系统(2)A/D转换器主要性能指标及术语
分辨率(Resolution)
量化误差(Quantizingerror)
线性度(Linearity)
转换精度(ConversionAccuracy)
绝对精度相对精度转换时间(ConversionTime)山东科技大学2023/2/556信息与电气工程学院计算机控制系统(3)常见A/D转换器及其外特性
由于逐次近似寄存器式转换方式的快速性,因此在普通A/D元件市场上有相当多的是采用该方法,如
8位的ADC0801、0804、0808、0809;
10位的AD7570、AD573、AD575、AD579;
12位的AD574、AD578、AD7582。
山东科技大学2023/2/557信息与电气工程学院计算机控制系统2.A/D转换器接口及程序设计
在模拟量输入通道设计中,A/D转换器与计算机的连接(硬件设计)及程序设计(软件设计)是其重要组成部分。(1)A/D转换器的接口技术①模拟量输入与数字量输出的连接②A/D转换器的启动③A/D转换器结束信号的处理(2)A/D转换器的程序设计①如何启动A/D转换②如何判断A/D转换结束③如何读取并存放转换结果山东科技大学2023/2/558信息与电气工程学院计算机控制系统①并行A/D转换器的典型应用(ADC0809)8位逐次逼近式A/D转换器分辨率8位,精度7位
8个模拟量输入通道通道地址译码锁存器输出带三态数据锁存器启动方式为脉冲启动输入电压范围为0~5V山东科技大学2023/2/559信息与电气工程学院计算机控制系统ADC0809内部结构及引脚山东科技大学2023/2/560信息与电气工程学院计算机控制系统各引脚功能如下:
IN0~IN7:8路模拟量输入端。允许8路模拟量分时输入,共用一个A/D转换器。ALE:地址锁存允许信号,输入,高电平有效。上升沿时锁存3位通道选择信号。C、B、A:3位地址线即模拟量通道选择线。START:启动A/D转换信号,输入,高电平有效。上升沿时将转换器内部清零,下降沿时启动A/D转换。EOC:转换结束信号,输出,高电平有效。OE:输出允许信号,输入,高电平有效。该信号用来打开三态输出缓冲器,将A/D转换得到的8位数字量送到数据总线上。D0~D7:8位数字量输出。D0为最低位,D7为最高位。由于有三态输出锁存,可与主机数据总线直接相连。CLOCK:外部时钟脉冲输入端。当脉冲频率为640kHz时,A/D转换时间为100s。VR+,VR-:基准电压源正、负端。取决于被转换的模拟电压范围,通常VR+=5VDC,VR-=0VDC。Vcc:工作电源,5VDC。GND:电源地。山东科技大学2023/2/561信息与电气工程学院计算机控制系统ADC0809的转换时序地址锁存,译码选通模拟开关的某一路启动A/D转换内部清零A/D转换结束输出转换结果山东科技大学2023/2/562信息与电气工程学院计算机控制系统ADC0809的工作过程是:首先ALE的上升沿将输入的3位地址(C,B,A)存入地址锁存器中。此地址经译码选通8路模拟输入之一到A/D转换器。START上升沿将SAR复位,下降沿启动A/D转换,此时EOC输出信号变低电平,指示转换正在进行,直到A/D转换完成,EOC变为高电平,指示A/D转换结束,结果数据已存入锁存器,这个信号可用作中断申请。当OE输入高电平时,输出三态门打开,转换结果的数字量输出到数据总线上。山东科技大学2023/2/563信息与电气工程学院计算机控制系统ADC0809与8031采用查询方式的接口电路山东科技大学滤除低频干扰滤除高频干扰2023/2/564信息与电气工程学院计算机控制系统
下面的程序是采用查询方式,分别对8路模拟信号轮流采样一次,并依次把结果转存到内部数据存储区的采样存储程序。
ORG8000HSTART:MOVR1,#DATA;置数据区地址指针
MOVDPTH,#0DFH;P2.5=0MOVDPTL,#80H;指向模拟通道0MOVR7,#08H;置通道数LP1:MOVX@DPTR,A;所存模拟通道地址,启动A/D转换LP2:MOVC,P1.0;读EOC状态
JNCLP2;非1,循环等待
MOVXA,@DPTR;读A/D转换结果
MOV@R1,A;存结果
INCR1;调整数据区指针
INCDPTR;模拟量通道加1DJNZR7,LP1;8个通道全采样完否?未完继续RET;返回山东科技大学2023/2/565信息与电气工程学院计算机控制系统②串行A/D转换器的典型应用(TLC2543)TLC2543是TI公司生产的12位串行A/D转换器,使用开关电容逐次逼近技术完成A/D转换过程。它具有三个控制输入端,采用简单的3线SPI串行接口可方便地与微机进行连接。P1.0P1.1P1.2P1.38031TLC2543I/OCLOCKDATAINPUTDATAOUTPUTCS接口电路:TLC2543与8031单片机接口原理图山东科技大学2023/2/566信息与电气工程学院计算机控制系统3.模拟量输入模块(ADAM-4017+)8路差分输入、16位分辨率采样速度快、输入信号范围广、输入阻抗高输入电压或电流形式的模拟信号采用RS-485总线输出形式,传送距离最远可达1200m
支持8路差分输入信号,支持Modbus协议增加了4~20mA的输入范围山东科技大学2023/2/5672.1数字量过程通道的设计方法
2.2模拟量输入通道设计方法 2.3模拟量输出通道设计方法
2.4小结
信息与电气工程学院计算机控制系统山东科技大学第四讲2023/2/568信息与电气工程学院计算机控制系统2.3模拟量输出通道设计方法
模拟量输出通道的任务:将计算机处理后的数字量转换为模拟量,转换输出的模拟信号可能是电压或电流信号。这些转换后的信号送入执行机构,引起执行机构动作从而达到系统对被控对象调节的目的。2.3.1模拟量输出通道的组成
2.3.2模拟量输出通道的设计山东科技大学2023/2/569信息与电气工程学院计算机控制系统2.3.1模拟量输出通道的组成AO通道的任务是把经过计算机或控制器处理得到的某些数据送回物理系统,对系统物理量进行调节和控制。
AO通道一般由接口电路、数/模(D/A)转换器、输出保持器、多路开关和电压/电流(V/I)变换器等构成。山东科技大学2023/2/570信息与电气工程学院计算机控制系统(a)每个通道单独设置D/A转换器结构模拟量输出通道结构图特点:1.一路输出通道使用一个D/A转换器
2.D/A转换器芯片内部一般都带有数据锁存器
3.D/A转换器具有数字信号转换模拟信号、信号保持作用
4.结构简单,转换速度快,工作可靠,精度较高、通道独立
5.缺点是所需D/A转换器芯片较多为何不需要多路开关?山东科技大学2023/2/571信息与电气工程学院计算机控制系统(b)多通道共享D/A转换器结构特点:1.多路输出通道共用一个D/A转换器
2.每一路通道都配有一个采样保持放大器
3.D/A转换器只起数字到模拟信号的转换作用
4.采样保持器实现模拟信号保持功能
5.节省D/A转换器,但电路复杂,精度差,可靠低、占用主机时间
山东科技大学2023/2/572信息与电气工程学院计算机控制系统2.3.2模拟量输出通道的设计关键问题:D/A转换器与计算机的接口(硬件设计)及其程序设计(软件设计)1.D/A转换器
将数字量转换成模拟量输出有电流和电压两种方式电压输出又有单极性和双极性两种方式山东科技大学2023/2/573信息与电气工程学院计算机控制系统(1)D/A转换器的原理
D/A转换器一般由基准电压、解码网络、运算放大器和模拟电子开关组成。其中核心是“解码网络”,常见有“权电阻解码网络”和“T型电阻解码网络”。山东科技大学2023/2/574信息与电气工程学院计算机控制系统①
权电阻解码网络—4位D/A转换器
可以把数字0000~1111B转换成大小不同的电流,从而在运算放大器输出端得到大小不同的电压。权电阻解码网络4位D/A转换器的原理图权电阻山东科技大学2023/2/575信息与电气工程学院计算机控制系统②T型电阻解码网络T型电阻解码网络4位D/A转换器的原理图运放输出端的电压通式为:山东科技大学2023/2/576信息与电气工程学院计算机控制系统(2)D/A转换器的主要技术指标
分辨率精度线性度转换时间输出方式:5~10V或20mA~3A山东科技大学2023/2/577信息与电气工程学院计算机控制系统2.D/A转换器接口及程序设计
一个D/A转换器接口,必须根据系统的需要选择合适的D/A转换芯片,通过外围接口电路及器件,完成D/A转换的信号处理。D/A转换器的接口技术计算机与D/A转换器一般是通过接口电路完成连接的。接口电路主要完成地址译码、产生控制信号等功能。需要考虑的问题如下:
①D/A转换器中是否包含寄存器②D/A转换器控制信号的连接(片选信号、写信号、启动信号)山东科技大学2023/2/578信息与电气工程学院计算机控制系统(2)D/A转换器的程序设计①并行D/A转换器的典型应用(DAC0832)8位D/A转换器带两个输入锁存,可直接与CPU或8031单片机相连以电流形式输出;当转换为电压输出时,应外接运算放大器数据输入可采用双缓冲、单缓冲或直通方式三种方法多芯片工作时,同步信号实现各模拟量的同时输出同系列芯片还有DAC0830、DAC0831山东科技大学2023/2/579⑴单缓冲方式:单缓冲方式是控制输入寄存器和DAC寄存器同时接收资料,或者只用输入寄存器而把DAC寄存器接成直通方式。此方式适用于只有一路模拟量输出或几路模拟量异步输出的情形。⑵双缓冲方式:双缓冲方式是先使输入寄存器接收资料,再控制输入寄存器的输出资料到DAC寄存器,即分两次锁存输入资料。此方式适用于多个D/A转换同步输出的情形。
⑶直通方式:直通方式是资料不经两级锁存器锁存,即CS,XFER,WR1,WR2均接地,ILE接高电平。此方式适用于连续反馈控制线路和不带微机的控制系统,不过在使用时,必须通过另加I/O接口与CPU连接,以匹配CPU与D/A转换。信息与电气工程学院计算机控制系统山东科技大学2023/2/580信息与电气工程学院计算机控制系统DAC0832结构图及引脚选通逻辑控制山东科技大学2023/2/581信息与电气工程学院计算机控制系统各引脚功能如下:DI0-DI7:数据输入,其中DI0为最低有效位LSB,DI7为最高有效位MSB。CS:片选信号,输入,低电平有效。WR1:写信号1,输入,低电平有效。ILE:输入允许锁存信号,输入,高电平有效
WR2:写信号2,输入,低电平有效。XFER(TransferControlSignal):传送控制信号,输入,低电平有效。Iout1:DAC电流输出端1,一般作为运算放大器差动输入信号之一。Iout2:DAC电流输出端2,一般作为运算放大器另一个差动输入信号。Rfb:固化在芯片内的反馈电阻连接端,用于连接运算放大器的输出端。Vref:基准电压源端,输入,10VDC~10VDC。VCC:工作电压源端,输入,5VDC~15VDC。AGND:模拟电路地DGND:数字电路地山东科技大学2023/2/582
当ILE、CS和WR1同时有效时,8位输入寄存器端为高电平“1”,此时寄存器的输出端Q跟随输入端D的电平变化;反之,当LE1端为低电平“0”时,原D端输入数据被锁存于Q端,在此期间D端电平的变化不影响Q端。当WR2和XFER同时有效时,8位DAC寄存器端为高电平“1”,此时DAC寄存器的输出端Q跟随输入端D也就是输入寄存器Q端的电平变化;反之,当LE2端为低电平“0”时,第一级8位输入寄存器Q端的状态则锁存到第二级8位DAC寄存器中,以便第三级8位DAC
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