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文档简介

§3.4稳态误差分析

（P85）系统稳态误差的定义系统稳态误差计算扰动误差分析稳态精度补偿1.控制系统的误差与稳态误差误差：系统希望的输出值与实际的输出值之差。1.控制系统的误差与稳态误差稳态误差：当时间t

趋于无穷时的误差。偏差信号：给定信号与主反馈信号之差。稳态误差：当t趋于无穷时给定信号与主反馈信号之差。E(s)2.稳态误差的计算思路：关键终值定理闭环系统的开环传函系统的无差度：闭环系统的开环传函中积分环节的个数。=0，称该开环系统为0型系统。

=1，称该开环系统为I型系统。

=2，称该开环系统为II型系统。零、极点因子的环节增益归一表达式稳态误差的计算积分环节个数开环放大倍数输入信号

输入信号为阶跃信号---稳态位置误差系数0型系统：I型系统：

输入信号为斜坡信号---稳态速度误差系数0型系统：

I型系统：

II型系统：

对于输入为斜坡信号，II型及以上的系统的稳态误差即可为零。

输入信号为加速度信号---稳态加速度误差系数0型系统：

I型系统：

II型系统：

对于输入为加速度信号，型及以上的系统的稳态误差即可为零。III例

PD控制系统如图所示，输入信号为作稳定性分析及误差分析。解:(1)稳定性分析当

系统稳定

(2)稳态误差

讨论（1）对于有定值误差的情况，开环增益越大，稳态误差就小。（2）对于信号的跟踪能力，系统的无差度越高，即系统的积分环节越多，能够跟踪信号的阶次就越高。与稳定性矛盾！3.扰动信号误差分析令例

已知有扰系统如图，设输入信号与扰动信号均为讨论稳态误差及改进方法.解：求取系统误差的条件加入积分环节后，系统变为不稳定令则闭环特征方程为：稳态误差有系统如图所示其中：试求：12若可调，试确定能使的的取值范围。设有系统如图所示，试分析能否加一个积分环节成为II-型系统，而使呢？4.复合控制系统

——稳态精度补偿一、前馈(复合)控制系统——扰动补偿器前馈系统主要用于补偿干扰引起的误差essz，亦称对干扰的前馈。

前馈系统分析：令按完全补偿(即完全消除由干扰产生的误差)，则注意到：于是有：二、顺馈(复合)系统——

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