机器人培训课程 mo2-motion-ptp-en

01/20061mo2_motion_ptp_en.pptPTP运动最短距离最快路径TCPP1P201/20062mo2_motion_ptp_en.ppt同步运动-PTP在一个PTP运动中，参与运动的轴中运动距离最长的被称为主导轴。在行指令中他的速度无法被精确定义的。最大速度时间

t单独轴的速度

v加速减速匀速e.g.axis2:主导轴e.g.axis3:adaptede.g.axis6:adaptedP1P201/20063mo2_motion_ptp_en.pptPTP运动高速运动速度图形加速过程速度降低由于转矩过大Vt最大速度减速过程匀速过程匀速过程以下这个V-T图，显示高速模式下机器人的默认运动设定，在一个运动中机器人的扭矩控制始终会被优化，并且他的速度始终防止扭矩超差。01/20064mo2_motion_ptp_en.ppt编辑一个PTP运动指令运动类型点的名称速度运动参数逼近运动开启精确到位01/20065mo2_motion_ptp_en.ppt编辑一个PTP运动指令工具坐标工具选择Tool_Data[1]..[16],Nullframe基坐标工件坐标系选择Base_Data[1]..[32],Nullframe外部TCP机器人抓工具:

False机器人抓工件:

True01/20066mo2_motion_ptp_en.ppt编辑一个PTP运动指令加速度该运动所采用的加速度.值的范围:1...100%逼近距离*)逼近位置的范围值的范围:

0...300mm*) 只有当选择逼近运动(CONT)后,该参数“Approximationdistance”

才会显示.BCOrun-part1为了确保机器人处在程序设定的目标路径上,需要执行BCO功能.

块指针

(程序位置点)这个功能会在一个低速状态下执行,

机器人会移动到相应块指针所对应的运动指令点.BCOrun-part2以下情况会自动执行BCO功能:程序复位后通过BCO功能回HOME点移动机器人到块指针选择的运动点外部自动模式启动前选择“CELL”程序选择新程序指令修改后编程模式手动移动了机器人由于HOME位置是系统设定的初始位置,通常会推荐用户将它作为程序的第一以及最后一个运动指令.

BCOrun-part3选择程序后,一直按下启动键机器人自动低速运行机器人到达目标后,再按下启动键程序继续运行BCO功能总是直接从当前点向目标点运动.

因此非常重要的一点是需要确保此路径上没有障碍物，以防损坏工件、工具或机器人!

外部自动模式BCO功能不能运行!01/200610mo2_motion_ptp_en.ppt姿态参数当机器人可以通过不同的姿态到达一个空间点时，参数S和T可以帮助机器人确定一个精确的唯一的姿态。DEFDATMAIN_PROGRAM()DECLPOSXPOINT1={X900,Y0,Z800,A0,B0,C0,S6,T27}DECLFDATFPOINT1......ENDDAT由于S和T只适用于PTP指令，因此所有程序的第一条运动指令必须是PTP。STATUSTURN01/200611mo2_motion_ptp_en.ppt姿态参数Status=1Turn=46Status=2Turn