发那科机器人程序员A课程-简化

第一章安全1第二章机器人单元2第三章零点复归3第四章坐标系设置4第五章程序的管理5第六章指令6第七章备份/加载7第八章基本保养8第九章机器人易耗品介绍9目录第一页，共55页。安全操作规程1．示教和手动机器人1）请不要带着手套操作示教盒和操作面板。2）在点动操作机器人时要采用较低的速度倍率以增加对机器人的控制机会。3）在按下示教盒上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。5）机器人周围区域必须清洁、无油、水及杂质等。

2第一章安全1第二页，共55页。安全操作规程2．生产运行1）在开机运行前，必须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。2）必须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下使用这些按钮。4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。

3第三页，共55页。

机器人控制柜系统软件周边设备第二章机器人单元2第四页，共55页。

１、机器人的概论绝对值脉冲编码器抱闸单元交流伺服电机5一、机器人第五页，共55页。弧焊、点焊、搬运、涂胶、喷漆、去毛刺、切割、激光焊接、测量等2、机器人的应用3、机器人的常规型号机器人型号包括本体型号和控制柜型号。本体型号位于机器人J3轴手臂上，如下图：FANUC

Robot

R-2000iB210F6如：R-2000iB/210F第六页，共55页。控制柜型号位于控制柜门右上角。目前在用的主要型号有：R-J3iB、R-J3iC、R-30iA、R-30iB等。7如：R-30iB第七页，共55页。手部负重运动轴数2,3轴负重运动范围安装方式重复定位精度最大运动速度84、机器人的主要参数第八页，共55页。在线编程:

围栏内围栏外95、机器人的编程方式第九页，共55页。离线编程:10第十页，共55页。环境温度:0-45摄氏度;环境湿度:普通:≤75%RH(无露水、霜冻）;

短时间:95%（一个月之内）;

不应有结露现象；振动:≤0.5G(4.9M/s2);116、机器人的安装环境第十一页，共55页。Highsensitivecollisiondetector

高性能碰撞检测机能,机器人无须外加传感器,各种场合均适用Softfloat软浮动功能用于机床工件的安装和取出,有弹性的机械手RemoteTCP

127、机器人的特色功能第十二页，共55页。机器人根据TP示教或程序中的动作指令进行移动。TP示教时影响因素：示教坐标系速度倍率围栏内围栏外138、机器人的运动第十三页，共55页。机器人根据TP示教或程序中的运动指令进行移动。执行程序时影响因素：运动指令的4要素：运动类型、位置信息、运动速度、定位类型速度倍率14第十四页，共55页。Eg:该系统软件为：Handling（N.A.)二、系统软件HandlingTool用于搬运ArcTool用于弧焊SpotTool用于点焊DispenseTool用于布胶PaintTool用于油漆LaserTool用于激光焊接和切割15第十五页，共55页。三、控制器R-30iBA柜：161、控制柜介绍R-30iBB柜：第十六页，共55页。R-30iAA柜（分离式）：R-30iAA柜17第十七页，共55页。R-30iA

B柜：18第十八页，共55页。R-30iAMate柜：19第十九页，共55页。Breaker断路器TP示教盒操作面板

202、控制柜部件第二十页，共55页。EmergencyStopbutton急停按钮ModeswitchHourMeter(option)ResetbuttonCycleStartFaultlightPowerlightUSBportRS-232portOption21第二十一页，共55页。操作面板电路板直流风扇主板电源供给单元门板风扇伺服放大器风扇单元线路断路器背板槽急停单元22第二十二页，共55页。再生电阻变压器23第二十三页，共55页。伺服放大器主板热交换机急停单元24第二十四页，共55页。常用的TP种类

单色TP彩色TP最新TP25示教盒（以下简称TP）的作用；1）移动机器人2）编写机器人程序3）试运行程序4）生产运行5）查看机器人状态（I/O设置，位置信息等）6）手动运行四、示教盒第二十五页，共55页。功能键返回主菜单分屏键单步/连续切换复位键辅助菜单键资料/数据键切换运动组程序选择运动键速度倍率用户键切换示教坐标系FWD/BWD顺/反向执行程序退格键回车键项目选择下一页--功能键切换暂停编辑

263、TP操作键第二十六页，共55页。

条件：接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安全设备是否正常。R-J3iBR-30iA/R-30iB2，断路置ON1，按下启动按钮1，断路置ON开机：27五、通电/关电第二十七页，共55页。

注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。R-J3iBR-30iA/R-30iB2，断路置ON1，按下启动按钮1，断路置ON关机：条件：通过TP或操作面板上的暂停或急停按钮停止机器人。28第二十八页，共55页。

+按住SHIFT（任意一个）按住DEADMAN（任意一个）按住运动键ON/OFF开关为：ONMODESWITCH为：T1/T2选择所需要的坐标29六、点动机器人1、点动机器人的条件第二十九页，共55页。302、坐标介绍J1，J2，J3，J4，J5，J6JOINTWORLDJGFRMUSERXYZ注：工具坐标系需要在编程前先进行定义。TOOL注：用户自定义前，该三种坐标

位置与方向完全重合第三十页，共55页。零点复归机器人时需要将机器人的机械信息与位置信息同步，来定义机器人的物理位置。机械信息位置信息同步31第三章零点复归3第三十一页，共55页。零点丢失，需要进行零点复归的情况：机器人执行一个初始化启动；SPC的备份电池的电压下降导致SPC脉冲记数丢失；在关机状态下卸下机器人底座电池盒盖子；编码器电源线断开；更换SPC；更换马达；机械拆卸；机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度；机器人在非备份姿态时，SRAM（CMOS）的备份电池的电压下降导致Mastering数据丢失；32第三十二页，共55页。33Mastering的方法解释Jigmastering（专门夹具核对方式）出厂时设置：需卸下机器人上的所有负载，用专门的校正工具完成。Masteringatthezero-degreepositions（零度点核对方式）由于机械拆卸或维修导致机器人Mastering数据丢失。需要将六轴同时点动到零度位置，且由于靠肉眼观察零度刻度线，误差相对大一点。Singleaxismastering（单轴核对方式）由于单个坐标轴的机械拆卸或维修（通常是更换马达引起）。Quickmastering（快速核对方式）由于电气或软件问题导致丢失Mastering数据，恢复已经存入的Mastering数据作为快速示教调试基准。若由于机械拆卸或维修导致机器人Mastering数据丢失，则不能采取此法。条件：在机器人正常时设置Masteringdata。

零点复归（Mastering）的方法：第三十三页，共55页。34如果校准操作（即CALBRATE）失败，则该轴的软限位将无效，机器人的移动可能超出正常范围。所以在未校准或校准失败的条件下移动机器人需要特别小心，否则将可能造成人身伤害或者设备损坏。警告机器人的数据包括Mastering数据和脉冲编码器的数据，分别由各自的电池保持。如果电池没电，数据将会丢失。为了防止这种情况发生，两种电池都要定期更换，当电池电压不足时，将有警告提醒用户更换电池。如有必要，为机器人换上四节新的1.5VD型碱性电池。注意电池盒上的箭头方向，以正确方向安装电池。若更换电池不及时或其他原因而出现SRVO-062BZALalarm（Group:iAxis:j）或SRVO-038SVAL2Pulsemismatch（Group:iAxis:j）报警时，需要做零点复归。注意第三十四页，共55页。坐标系：为确定机器人的位置和姿态而在机器人或空间上进行的位置指标系统。关节坐标全局坐标=默认的用户坐标系XZ位置指标执行点35第四章坐标系设置4第三十五页，共55页。引入工具坐标系概念——三点法与六点法的区别三点法效果：六点法效果：36第三十六页，共55页。引入用户坐标系概念XZ用户坐标37XZY工具坐标第三十七页，共55页。新建程序记录程序修改标准运动指令修改现有程序记录程序显示运动指令修改运动指令结束38第五章程序的管理5第三十八页，共55页。程序设计创建程序修改程序考虑机器人执行所期望作业的最有效方法，通过设计，可使用适当的指令来创建程序。通过示教盒上的菜单选择指令来创建程序。对机器人的位置进行示教时，手动移动机器人到适当的位置。通过示教盒上的菜单选择所进行指令的更改、追加、删除、复制、查找、替换等。39

一、创建程序第三十九页，共55页。选择程序通过示教盒上的菜单选择所进行指令的更改、追加、删除、复制、查找、替换等。修改程序结束复制程序原程序修改是否40

二、修改程序第四十页，共55页。删除程序结束程序删除是否41

三、删除程序第四十一页，共55页。操作面板启动STEP：亮ONOFFLOCALREMOTESTEP：灭TP启动TP开关测试操作FWD：顺序连续FWD：顺序单步BWD：逆序单步循环操作LOCAL/REMOTE开关（位于操作面板）自动操作远端控制启动程序的启动方式42

六、执行程序第四十二页，共55页。1，选择ABORT（ALL）（程序结束）；按TP上的【FCTN】键，选择【1ABORT（ALL）】（程序结束）。2，系统终止（CSTOP）信号输入；中断状态为终止（ABORTED）中断程序的执行程序的状态：RUNNING,PAUSED,ABORTED程序中断的原因：发生报警人为中断中断状态为暂停（PAUSED）按TP上的紧急停止按钮；按控制面板上的紧急停止按钮；释放【DEADMAN】开关；外部紧急停止信号输入；系统紧急停止（IMSTP）信号输入；按TP上的【HOLD】键；系统暂停（HOLD）信号输入；了解报警

例：SRVO–001OperatorpanelE-stop43：第四十三页，共55页。指令动作指令控制指令1：JP[1]100%FINE2：CP[2]P[3]2000mm/secCNT1003：LP[4]2000mm/secFINERegisters，I/O，IF，SELECT，WAIT，JMP/LBLCALL，OFFSET，UTOOL_NUM

……44第六章指令6第四十四页，共55页。当前执行的程序名当前执行的行号当前示教坐标系FWD/BWD无效速度倍率程序运行状态当前编辑的程序名程序结束标记程序指令功能菜单

黑白屏45一、编辑界面第四十五页，共55页。当前编辑的程序名程序结束标记功能菜单速度倍率当前示教坐标系程序指令

当前执行的程序名程序运行状态彩色屏46第四十六页，共55页。47n：J@P[1]j%FINEACC100程序行号位置指示符号速度单位：%，mm/sec，cm/min…j:速度值动作类型：J:JointL:LinearC:Circular位置数据：P[i]:一般位置PR[i]:位置寄存器i:位置号定位类型：FINECNT控制指令二、动作指令第四十七页，共55页。48三、控制指令1、寄存器指令Registers2、I/O指令I/O3、条件比较指令IF

4、条件选择指令SELECT5、待命指令WAIT6、跳转/标签指令JMP/LBL7、呼叫指令CALL8、位置补偿指令OFFSET9、工具坐标系调用指令UTOOL_NUM10、用户坐标系调用指令UFRAME_NUM11、其他指令Miscellaneous第四十八页，共55页。一、文件的备份/加载设备USBMemoryCard（CF卡）PC499、第七章备份/加载7第四十九页，共55页。备份加载/还原一般模式文件的一种类型或全部备份（Backup）Image备份；

（R-J3iC/R-30iA/R-30iB）单个文件加载（load）注意：写保护文件不能被加载；处于编辑状态的文件不能被加载；部分系统文件不能被加载；控制启动模式文件的一种类型或全部备（Backup）；Image备份；

（R-J3iC/R-30iA/R-30iB）单个文件加载（load）；一种类型或全部文件（Restore）注意：写保护文件不能被加载；处于编辑状态的文件不能被加载；BootMonitor模式文件及应用系统的备份（ImageBackup）文件及应用系统的加载（ImageRestore）50第五十页，共55页。定期保养机器人可以延长机器人的使用寿命，FANUC机器人的保养周期可以分为日常、三个月、六个月、一年、两年、三年。保养周期检查和保养内容备注日常1.不正常的噪音和震动，马达温度2.周边设备是否可以正常工作3.每根轴的抱闸是否正常有些型号机器只有J2、J3抱闸三个月1.控制部分的电缆2.控制器的通风3.连接机械本体的电缆4.接插件的固定状况是否良好5.拧紧机器上的盖板和各种附加件6.清除机器上的灰尘和杂物六个月更换平衡块轴承的润滑油。其他