(4.1.1)-4.1根轨迹及其绘制_第1页
(4.1.1)-4.1根轨迹及其绘制_第2页
(4.1.1)-4.1根轨迹及其绘制_第3页
(4.1.1)-4.1根轨迹及其绘制_第4页
(4.1.1)-4.1根轨迹及其绘制_第5页
已阅读5页，还剩5页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

第四章根轨迹分析

4.1根轨迹及其绘制第四章根轨迹分析4.2根轨迹绘制举例4.3基于根轨迹的系统分析根轨迹的基本概念伊万思（W.R.Evans）提出了一种在复平面上由系统的开环极、零点来确定闭环系统极、零点的图解方法，称为根轨迹法。系统的开环传递函数中某一参数(例如增益Kg)变化时，系统闭环特征方程的根在复平面上变化的轨迹称为根轨迹。是一种图解的分析方法，可以分析系统的性能，确定系统应有的结构和参数，也可用于校正装置的综合4闭环特征方程两个根为当增益从Kg＝0开始增加取不同值时，可求得相应的特征根s1，s2例1设一随动系统如图4-1所示，闭环传递函数为开环传递函数为根轨迹举例5如图4-2所示，红色轨迹线即为例1系统根轨迹图箭头方向表示开环增益Kg增大时闭环极点移动的方向粗实线即为开环增益Kg变化时闭环极点移动的轨迹当增益变化时，特征根全部在s的左半平面，系统稳定的。6一般控制系统结构开环传递函数为闭环传递函数为根轨迹的公式表达1-根轨迹方程7用开环传递函数Go(s)来表示，则有根轨迹方程系统的闭环特征方程为Kg称为根轨迹增益，s=-zj，j=1，2，…，m为系统的开环零点，s=-pi，i=1，2，…，n为系统的开环极点。

8幅值方程幅角方程幅值方程与幅角方程称为根轨迹的条件方程。绘制根轨迹时，幅角方程是充要条件，因为特征根s取值随着K变化根轨迹的公式表达2-条件方程当给定特征根s时，可以利用幅值方程计算相应K值根据此条件方程，matlab指令表述为rlocus（sys）P154:Example4_1.m%Example4_1.mnum=[13];den=conv([110],[1416]);sys=tf(num,den)rlocus(sys);axis([-66-66]);unstable例2-根轨迹绘图举例小结根轨迹：当开环增益K从0到无穷大变化时，闭环系统的根在复平面的轨迹可知根和稳定性的

人人文库> 全部分类> 教育资料 > 课设设计

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论