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文档简介

6.1能控性和能观性6.2极点配置问题6.3状态观测器的设计第六章基于状态空间的控制系统分析与设计状态观测器定义设线性定常系统Σ0=(A,B,C)的状态矢量不能直接检测，若存在动态系统Σ1，此系统以Σ0的输入u和输出y作为其输入量，能产生一组状态x满足lim(x-x0)=0，则称动态系统Σ1为系统Σ0的一个状态观测器可定义知有以下几点原则：观测器Σ1必须以系统Σ0的输入u和输出y为其输入量系统必须完全能观，或不能观子系统为渐近稳定用框图来表示如下（开环结构）-存在不确定性和扰动，因此改用闭环通过误差来校正系统如下：+-+-状态观测器的数学表示：

对偶系统的定义有两个系统，一个系统为：另一个系统：为：若满足下述条件，则称与是互为对偶的。+-状态观测器的数学表示：

可知问题转换为(A,C)转置矩阵的极点配置问题根据对偶关系，可知期望的闭环极点极点配置问题

状态观测器设计对偶问题基本matlab指令:Ke=acker(A’,C’,L)’Ke=place(A’,C’,L)’观测器设计举例P331:Example6_7.m%Example6_7.mA=[020.6;10];B=[0;1];C=[01];n=length(A)OBSER=obsv(A,C);ro=rank(OBSER)ifro==ndisp('observable');

L=[-10-10];Ke=acker(A',C',

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