PID制器参数扩充响应曲线法

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重庆交通大学学生验报告实验课程称开课实验

PID控器参数的充响应曲线法学院

年级

专业班学生姓名

学

号开课时间

至

学年第

学期总成绩教师签名批改日期/

实验项目实验时间

PID控器参数的扩充响应曲线法整定方法综合实验楼实验地点实验性质

证性计性√综合性教师评价：评价教师签名：一：实验目的熟悉PID参数的扩充响应曲线法整定方法的原理和步骤。二：实验主要内容一、实验内容对图示的系统，被控统的传递函数为

G()

1es(s

试用扩充响应曲线法定方法整定PID控器的参数二，实验步骤（1）根据题目，建立系统的Simulink模型（2）把系统中的反馈连线、微分器的输出连线、积分器的输出连线都端口，“Kp1，仿真运行，用示波器显示在阶跃输入时时的变化过程，即阶跃响应曲线，观察系统输出响应曲线。/

（3）根据响应去曲线可以得到滞后时间和延迟时间按

（4）按比例度查表（教材142页5-2定PID参数，即可求出T、KpTi、观察控制器分别采用、PID控制器时系统的输出曲线。四、实验过程（1）根据下图，建立系统模型，并设置系统Kp为1，仿真运行后根据输出曲求出系统的延迟时间和时间常数

，由图可得出：τ=6.5（2）由要求选择控制度为1.2，查表可得，所以当系统制的时候T=0.16Ti=4.75据公式得Kp=3.44所以系统的模型图为下图，经过仿真运行后，输出曲线为：/

五、实

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