计算机视觉讲义lecture11-12立体

1 23扩充4Pointof3D

2D56眼78定知：利用场景中物体间的相互关系、物体相对9cc焦距，c第9章第9章 第9章））第9章第9章 六个模块

Xx1(Z)BXx2(ZBxZ1Z1BdZ12

深度深度视差ZZ1Bd ZZ1Bd x1e=x1+e，d1e=x1+e-

=d+Z Z1B1B

d

d(dBZ

1e ZBe(ZZBe(Z)Be(Z ZZBe(Z)Be(Z tan()X(Zcos1 tan(2)X(Zcosarcx11)arcB22)ZX X x1 Z ZZ x2个摄象机看到的问题然在Q点的左边。但是，如果视点的方位变然在Q点的左边。但是，如果视点的方位变

Pp

p plplpppplpplp ：： c(s,t)f(x,y)w(xs,y 对f(xy)和w(xf(x,y)f(x,y)w(xs,yt)(s,t) 1 f(x,y)f(x,y)w(xs,yt)w –小窗口 w= w= ••

?复物体外形

模拟退火(Simulatedannealing),(DynamicProgramming),图割(graph-cut

X(PL)≥X(QL

X(PR)X(QR X(PR)X(QR j)和QLfL(kd(kjj)。定义C(PRQR)为PR和QR间的交叉标号，如果顺序匹配约束满足记为C(PR,QR)=0；否则记为C(PR,QR)=1。NNc(i,j)C(PR,QRk 假设{fR(ij)|ipq]}是对应PR的交叉区域，则该区域内所有象素点的总交叉数（totalcrossq

Ntc(i,j)Nc(i,ilmaxNc(i, {fL(i,j)|i[s,sp1d(p1,tq1d(q1, 例 交叉区域：[fR(154,j),fR(162,总交叉数：Ntc＝

交叉区域：[fR(154,j),fR(162,总交叉数：Ntc＝

sp1d(p1,tq1d(q1,{fL(i,j)|i[181, fL(187,j)将对应fR(160,j)的视差值d(160,j)校正为d(160,jX[fL(187,jX[fR(160,j27 。11

–

?(a)单个特征匹配(b)利用所有特征匹配computeHfromthebluepoints?No!StilltoomanyWhatcanweSelectSelectonematch,countSelectSelectonematch,count0 Selectonematch,count 4SelectSelectonematch,countKeepmatchwithlargestsetofAttheend:LeastsquaresFindFind“average”translationvector,butwithonlyinliersSimpleexample:fitaRatherthanhomographyH(8numbers)fity=ax+b(2numbersa,b)to2DpairsSimpleexample:fitaPick2FitCount3Simpleexample:fitaPick2FitCount4Simpleexample:fitaPick2FitCount9Simpleexample:fitaPick2FitCount8Sim