可 编 程 控 制 器 原 理40学时

可编程控制器原理40学时第1页/共189页绪论可编程控制器原理及应用一、可编程控制器的简史及定义二、可编程控制器的特点三、可编程控制器的应用四、可编程控制器的发展前景五、课程性质六、课程目的和要求第2页/共189页

一、可编程控制器的简史及定义60年代继电接触控制系统接线复杂改变设计困难简单易懂价格便宜1969年美国数字设备公司（DEC），研制出世界上第一台可编程序控制器，并在GM公司汽车生产线上首次应用成功。可编程控制器原理及应用第3页/共189页一、可编程控制器的简史及定义

20世纪70年代中末期，PLC进入了实用化发展阶段

20世纪80年代初，PLC在先进工业国家广泛应用

20世纪末期，PLC已适应现代工业控制的需要

21世纪初的几年，随着计算机通讯技术的发展，PLC重点发展了网络通讯能力，并广泛应用于工业控制系统的各个领域可编程控制器原理及应用第4页/共189页一、可编程控制器的简史及定义

1980年美国电气制造商协会（NEMA）正式将其命名为可编程序控制器（ProgrammableController），简称PC。

为了和个人计算机（PC）相区别，将最初用于逻辑控制的可编程控制器称为PLC（ProgrammablelogicController）。1985年1月国际电工委员会（IEC）制定了可编程控制器的标准，并定义了PLC

。

可编程控制器是以微机技术为核心的通用工业自动控制装置，简称PLC。可编程控制器原理及应用第5页/共189页一、可编程控制器的简史及定义

目前世界上生产品牌PLC的著名公司：美国艾伦-布拉德利公司（A-B：Allen-Bradley）德国西门子公司（Siemens）法国的施耐德公司（TE：Telemecanique）日本三菱公司（MITSUBISHI）日本欧姆龙公司（OMRON）日本富士电机公司（FujiElectric）日本东芝公司（TOSHIBA）日本松下电工公司（MEW）等可编程控制器原理及应用第6页/共189页二、可编程控制器的特点

可靠性高，抗干扰能力强

通用性强，使用方便

模块化结构，组合灵活

编程简单，易学易用

体积小，重量轻，能耗低

系统设计、建造工作量小，改造容易可编程控制器原理及应用第7页/共189页三、可编程控制器的应用

开关逻辑控制

运动控制

闭环过程控制

数据处理

通讯及联网可编程控制器原理及应用第8页/共189页四、可编程控制器的发展前景速度更快、存储容量更大、可靠性更高向超小型和超大型方向发展规范化、标准化，出现通用编程语言通讯、联网能力更强，与工业控制计算机组网出现PLC品牌垄断国际市场的局面技术规模产品通讯市场可编程控制器原理及应用第9页/共189页四、可编程控制器的发展前景可编程控制器原理及应用第10页/共189页课程性质《可编程控制器原理及应用》是电类和机电类专业的应用实践课可编程控制器原理及应用第11页/共189页课程目的和要求1．了解可编程控制器的基本结构、特点和应用场合2．明确可编程控制器的硬件配置、工作原理和工作过程3．掌握可编程控制器基本逻辑指令及编程方法，掌握编程软件的使用4．熟悉可编程控制器功能指令及编程方法5．能正确使用可编程控制器并完成I/O设备的接线6．掌握程序设计的思想和方法7．掌握程序运行和调试的方法，会分析实验与实训现象8．具备阅读和分析实际应用程序与梯形图的能力9．能借助产品说明书和技术手册，查阅有关数据和功能，正确使用PLC10．能在生产现场进行简单的程序设计，运行、调试、维护PLC控制系统可编程控制器原理及应用第12页/共189页学习方法认真听课，注意老师对问题的分析，通过案例分析和实训环节获得编程的思想和方法理论联系实际，带着问题学，学深入

注重实训环节，训练应用PLC的技能注意对知识的记忆和回味，几分耕耘、几分收获可编程控制器原理及应用第13页/共189页可编程控制器原理及应用第2章常用控制电器2.1低压电器2.2接触器2.3继电器2.4主令电器2.5熔断器第14页/共189页2.1常用低压电器电器是一种能根据外界的信号（机械力、电动力和其它物理量），自动或手动接通和断开电路，从而断续或连续地改变电路参数或状态，实现对电路或非电对象的切换、控制、保护、检测和调节用的电气元件或设备。什么是电器低压电器：常指用于交流额定电压1200v、直流额定电压1500v及以下的电路中的电器产品可编程控制器原理及应用第15页/共189页可编程控制器原理及应用按控制电器的输出形式分为：有触点控制电器：电器通断电的功能由触点来实现无触点控制电器：电器的通断根据信号的高低电平来实现以其作用来看可分为：信号元件：把非电量信号转变为电信号控制元件：是一种电器逻辑门。第16页/共189页可编程控制器原理及应用第17页/共189页1.电磁式电器组成电磁机构触点系统灭弧装置可编程控制器原理及应用第18页/共189页1—铁芯2—线圈3—衔铁4—静触点5—动触点6—触点弹簧7—释放弹簧

b）线圈通以交流电电磁式电器工作原理示意图

a）线圈通以直流电的电磁机构I与δ无关2.电磁式电器工作原理图可编程控制器原理及应用第19页/共189页图1-2吸力特性与反力特性的配合1—直流电磁铁吸力特性2—交流电磁铁吸力特性3—反力特性吸力特性：是指电磁吸力随衔铁与铁芯间气隙δ变化的关系曲线。反力特性：是指反作用力Fr与气隙δ的关系曲线在衔铁吸合过程中，其吸力特性必须始终处于反力特性上方，即吸力要大于反力；反之衔铁释放时，吸力特性必须位于反力特性下方，即反力要大于吸力（此时的吸力是由剩磁产生的）。在吸合过程中还须注意吸力特性位于反力特性上方不能太高，否则会影响到电磁机构寿命。吸力特性与反力特性的配合：3.电磁机构吸力特性与反力特性的配合可编程控制器原理及应用第20页/共189页交流电磁铁的短路环1—衔铁2—铁芯3—线圈4—短路环4.交流电磁机构上短路环的作用可编程控制器原理及应用可见电磁吸力最大值为：电磁吸力最小值为：第21页/共189页5.触点系统触点是电器的执行机构，它在衔铁的带动下起接通和分断电路的作用。结构形式：触点的接触形式：触点的分类：

按触点的运动情况：动触点和静触点

按触点的职能分：主触点和辅助触点

按触点的状态可分为：常开触点和常闭触点桥式触点和指形触点点接触、线接触和面接触可编程控制器原理及应用第22页/共189页6.灭弧系统常用的灭弧方法有：电动力灭弧磁吹灭弧栅片灭弧灭弧罩可编程控制器原理及应用第23页/共189页2.3接触器定义：接触器是用于远距离频繁地接通和分断主电路或大容量控制电路，主要用于控制电动机，也可用于控制其他电力负载。接触器的种类按工作原理可以分为：

电磁式

气动式液压式可编程控制器原理及应用第24页/共189页1.电磁式接触器分类按主触头所在动力回路的电流种类分：

交流、直流按主触头对数分：单极（一对主触头）、多极（二至四对主触头）按电磁线圈回路（通常叫做控制回路）的电流种类分：交流操作、直流操作按主回路电压等级分：

低压、高压按铁心结构形式分：转动式（或称角移式）、直动式可编程控制器原理及应用第25页/共189页2.接触器结构简图可编程控制器原理及应用第26页/共189页3.接触器的图形符号、文字符号可编程控制器原理及应用第27页/共189页接触器铭牌上的额定电压是指主触头的额定电压。交流接触器的额定电压一般为220V、380V、660V及1140V；直流接触器一般为220V、440V及660V。辅助触头的常用额定电压：交流380V；直流220V。4.接触器的主要技术参数-额定电压可编程控制器原理及应用第28页/共189页5.接触器的主要技术参数-额定电流接触器的额定工作电流系指主触头的额定电流。接触器电流等级为：6A、10A、16A、25A、40A、60A、100A、160A、250A、400A、600A、1000A、1600A、2500A及4000A。可编程控制器原理及应用第29页/共189页6.接触器的主要技术参数-操作频率交流接触器的操作频率一般为：

300次/h~1200次/h

直流接触器的额定操作频率比交流接触器的高可编程控制器原理及应用第30页/共189页1).接触器的类型选择：根据接触器所控制负载的轻重和负载电流的类型。2).额定电压的选择接触器的额定电压不小于负载回路的电压。3).额定电流的选择：一般接触器的额定电流不小于被控回路的额定电流。对于电动机负载可按经验公式计算：4).吸引线圈的额定电压：吸引线圈的额定电压与所接控制电路的电压相一致。7.接触器的选用可编程控制器原理及应用第31页/共189页可编程控制器原理及应用8、接触器

LC1-D系列交流接触器适用交流50或60赫兹，额定电压为660V，额定电流95A电力系统中，作接通和分断电路、频繁的起动和控制交流电动机之用。可同辅助触头用、延时继电器和机器联锁机构等附件、组件组装成延时接触器、星三角起动器，并且可以和热继电器直接插接安装组成电磁起动器第32页/共189页继电器是控制系统中一种重要的元件，它的作用就是按照某种要求接通或断开控制系统中的电路。当继电器输入电压、电流和频率等电量或温度、压力和转速等非电量达到规定值时，继电器的触点便接通或分断所控制或保护的电路。继电器一般由输入感测机构和输出执行机构两部分组成，前者用以反映输入量的高低，后者用以接通或切断电路。常用的继电器是有触点的，触点有通和断两种状态，状态的改变由某种机构带动。2.4

继电器

可编程控制器原理及应用第33页/共189页按动作原理，继电器可以分电磁式、感应式、电子式、热效应式、气动式、电动式等；按动作时间，继电器可以分

瞬时动作和延时动作（也叫时间继电器）等；按输入量的物理性质，继电器可以分为电压、电流、速度、时间、温度、压力、热继电器等。最常用的是电磁式继电器，它是根据吸引线圈中的电流量的大小来动作的。电磁式继电器分直流和交流两大类，它们的主要结构和工作原理与接触器基本相同，它们各自又可分为电流、电压、时间、中间继电器等。1、继电器分类

可编程控制器原理及应用第34页/共189页1）电压继电器触点的动作和线圈电压大小有关的继电器叫电压继电器，它用于电力拖动系统的电压保护和控制，使用时电压继电器的线圈与负载并联。其线圈的匝数多而线径细。分类：按线圈电流的种类可以分为交流和直流电压继电器，按吸合电压大小又可以分为过电压、欠电压和零电压继电器。特点2、继电器-电压继电器可编程控制器原理及应用第35页/共189页可编程控制器原理及应用

电压继电器是一种常用的电磁式继电器，电压继电器用于电力拖动系统的电压保护和控制。其线圈并联接入主电路，感测主电路的线路电压；触点接于控制电路，为执行元件。按吸合电压的大小，电压继电器可分为过电压继电器和欠电压继电器。2、继电器-电压继电器第36页/共189页中间继电器的作用是增加被控制线路的数量或加大触点允许的断开容量，以达到分配控制信号和功率放大的目的。中间继电器有交、直流两种。中间继电器的特点是触点数目较多，一般在3~4对以上，触点形式常采用桥形触点（与接触器辅助触点相同）。动作功率较大的中间继电器与小型接触器的结构相同。3、继电器-中间继电器可编程控制器原理及应用第37页/共189页适用于交流500V以下的控制线路，线圈电压为交流12V、36V、127V、220V及380V五种。继电器有八对触点，额定电流为5A，最高操作频率为1200次/h。

适用于直流110V以下的控制电路，线圈额定电压为直流12V、24V、48V、110V四种，线圈消耗功率不大于3W，继电器具有带公共触点的三常开、三常闭触点，触点额定电流为3A。3、继电器-中间继电器可编程控制器原理及应用第38页/共189页3、继电器-中间继电器可编程控制器原理及应用

中间继电器是将一个输入信号变成一个或多个输出信号的继电器。它的输入信号为线圈的通电或断电。它的输出是触头的动作（所带常开点闭合，常闭点打开），它的触点接在其它控制回路中，通过触点的变化导致控制回路发生变化（例如导通或截止）。

中间继电器的作用：1、隔离作用。2、扩充点数的作用3、增加触点容量的作用。第39页/共189页触点的动作和线圈的动作电流大小有关的继电器叫电流继电器，使用时电流继电器的线圈与负载串联。特点其线圈的匝数少而粗。分类：按线圈电流的种类可以分为交流和直流电流继电器，按吸合电流大小又可以分为过电流和低电流继电器。4、继电器-电流继电器可编程控制器原理及应用第40页/共189页4、继电器-电流继电器可编程控制器原理及应用

电流继电器是反映电流变化的继电器，它有吸引线圈匝数少且线径较粗，能通过较大电流，使用时与负载串联。第41页/共189页时间继电器的特点是当得到控制信号后（如继电器线圈接通或断开电源），其触点状态并不立即改变，而是经过一段时间的延迟之间，触点才闭合或断开，因此这种继电器又称为延时继电器。接通延时型断开延时型闭闭6、继电器-时间继电器可编程控制器原理及应用第42页/共189页6、继电器-时间继电器可编程控制器原理及应用时间继电器是自动控制系统中常用的一种机床电器。其由原传统的电动式时间继电器或用RC充电电路以及单结晶体管所完成的延时触发时间控制电路，已发展到使用CMOS集成电路以及用专用延时集成芯片组成的多延时功能（通电延时、接通延时、断电延时、断开延时、往复延时、间隔定时等）、多设定方式（电位器设定、数字拨码开关、按键等）、多时基选择（0.01s、1s、1m、1h等）、多工作模式、LED显示的时间继电器。第43页/共189页热继电器是利用电流流过热元件时产生的热量，使双金属片发生弯曲而推动执行机构动作的一种保护电器。主要用于交流电动机的过载保护、断相及电流不平衡运行的保护及其它电气设备发热状态的控制。热继电器的选用：1）过载能力较差的电动机，热元件的额定电流IRT为电动机的额定电流IN的60％～80％。（2）在不频繁的启动场合，若电动机启动电流为其额定电流6倍以及启动时间不超过6秒时，可按电动机的额定电流选取热继电器；（3）当电动机为重复且短时工作制时，要注意确定热继电器的操作频率，对于操作频率较高的电动机不宜使用热继电器作为过载保护。7、继电器-热继电器可编程控制器原理及应用第44页/共189页7、继电器-热继电器可编程控制器原理及应用

热继电器是一种电气保护元件。它是利用电流的热效应来推动动作机构使触头闭合或断开的保护电器，主要用于电动机的过载保护、断相保护、电流不平衡保护以及其他电气设备发热状态时的控制第45页/共189页主令电器是在自动控制系统中发出指令或信号的电器，用来控制接触器、继电器或其它电器线圈，使电路接通或分断，从而达到控制生产机械的目的。主令电器应用广泛、种类繁多。按其作用可分为：控制按钮、行程开关、接近开关、万能转换开关、主令控制器及其它主令电器（如脚踏开关、钮子开关、紧急开关）等。可编程控制器原理及应用2.4主令电器

第46页/共189页1-按钮帽2-复位弹簧3-动触点4-常闭静触点5-常开静触点1、按钮可编程控制器原理及应用第47页/共189页行程开关又称限位开关或位置开关。是一种利用生产机械某些运动部件的撞击来发出控制信号的小电流主令电器。主要用于生产机械的运动方向、行程大小控制或位置保护等。接近开关和光电开关非接触式的、无触点行程开关接近开关按其工作原理分：有高频振荡型、电容型、感应电桥型、永久磁铁型、霍尔效应型等，其中高频振荡型最为常用

2、行程开关可编程控制器原理及应用第48页/共189页2、行程开关可编程控制器原理及应用第49页/共189页熔断器是一种结构简单、使用方便、价格低廉的保护电器。常作为电路或用电设备的严重过载和短路保护，主要用作短路保护。熔断器的熔体串联在被保护电路中

2.5熔断器可编程控制器原理及应用第50页/共189页低压断路器又称自动空气开关或自动开关。它相当于刀开关、熔断器、热继电器、过电流继电器和欠电压继电器的组合，是一种既有手动开关作用又能自动进行欠压、失压、过载和短路保护的电器。

1-12低压断路器结构示意图1—主触点2—自由脱扣机构3—过电流脱扣器4—分励脱扣器5—热脱扣器6—失压脱扣器7—按钮2.6低压断路器可编程控制器原理及应用第51页/共189页可编程控制器原理及应用第3章常用电气控制线路图3.1电气控制线路图的绘制方法3.2常用电气控制线路图第52页/共189页1、基本原则是按电路画图同一电路中串联的各部件都展开地画在一条线上。全部控制线路分为主回路、控制回路和辅助回路。主回路是电气控制线路中大电流通过的部分，包括从电源到电机之间相连的电器元件，一般由（QS,FU,FR的热元件(QF)KM主触点和电动机）接触器和继电器线圈等是小电流线路属于控制回路；其他如信号、保护、测量等也是小电流线路但属于辅助回路。可编程控制器原理及应用3.1电气控制线路图的绘制方法第53页/共189页2）所有的主回路（或称动力回路）在图上都用粗线画出，并且一般都画在图纸的上方或左方。控制和辅助回路用细线表示，画在同一张图纸的下方或右方。3）图中各电器元件均应用国标规定的图形符号和文字符号同一电器的各部件（如继电器的线圈和触点）可以画在不同的位置，但必须采用相同的文字符号表示。为了区分同一电器的各触点或同一类型的各电器，可以用辅助符号或数字序号加以区别。可编程控制器原理及应用第54页/共189页4）线路图中的所有触点都按其“正常”位置画出所谓正常位置是指各电器在没有通电或受外力作用时的状态。例如接触器线圈未通电，主令控制器手柄在零位，按钮未按下时的情况等。

5）尽可能减少线条和避免线条交叉

各导线之间有电的联系时，在导线的交点处画一个实心圆点。根据图面布置的需要，可以将图形符号旋转90度，但文字符号不可倒置。可编程控制器原理及应用第55页/共189页“一按（点）就动，一松（放）就停”的电路称为点动控制电路。点动控制电路常用于调整机床，对刀操作等。因短时工作，电路中不设热继电器

单向点动控制电路

可编程控制器原理及应用3.2常用电气控制线路图1、点动控制第56页/共189页可编程控制器原理及应用QSFRFUKMM3~

工作原理:

合刀开关QS按SB1→KM线圈得电按SB2→KM线圈失电M3~M3~→KM辅助触头闭合自锁→KM主触头闭合→M运转→KM辅助触头解除自锁→KM主触头断开→M停转KMSB1KMSB2FR主电路控制电路第57页/共189页依靠接触器自身辅助触点而使其线圈保持通电的现象称为自锁。起自锁作用的辅助触点，则称为自锁触点。单向自锁控制电路

2、单向自锁控制电路可编程控制器原理及应用第58页/共189页（1）（2）3、单向点动、自锁混合电路可编程控制器原理及应用第59页/共189页4、三相鼠笼式异步电动机正／反转控制UVWQSFRFUM3~~~KM1KM2KM2SB1SB3FRSB2KM1KM2KM1KM2KM1可编程控制器原理及应用第60页/共189页接触器KM1和KM2触点不可同时闭合，以免发生相间短路故障。互锁：利用接触器常闭辅助触点互相制约的方法称为互锁。而这两个常闭辅助触点称为互锁触点。2．正一反一停控制电路1.正－停－反控制电路可编程控制器原理及应用第61页/共189页可编程控制器原理及应用QSFRFUM3~KM2按SB1→KM1得电→KM1常开触头闭合→M运转误按SB2→KM2得电若去掉互锁—合QS，→KM2常开触头闭合→UVW则电源U、W相间短路M3~→

熔断器

FU烧毁！KM1

互锁设计

KM2SB1SB3KRSB2KM1KM2KM1KM2KM1加互锁防止短路KM1KM2第62页/共189页可编程控制器原理及应用

采用电气和机械双重互锁的电动机正／反转控制电路

利用复合按钮SB1、SB2，实现机械互锁正转反转直接转换KM1和KM2的电气互锁必不可少！QsKRFUM3~KM1KM2KM2SB1SB3FRSB2KM1KM2KM1KM2KM1UVW第63页/共189页可编程控制器原理及应用5、三相鼠笼式异步电动机制动控制

三相异步电动机的制动方法有电气制动和机械制动两种。

机械制动是利用机械装置使电动机迅速停转。常用装置有：电磁抱闸。机械制动还可以分为断电制动和通电制动两种。

电气制动方法有反接制动、能耗制动、发电制动和电容制动等。第64页/共189页1)三相鼠笼异步电动机反接制动控制

反接制动是通过利用改变电动机电源相序，使定子绕组产生的旋转磁场与转子旋转方向相反，从而产生制动力矩的一种制动方法。

注意：当电动机转速接近零时，应及时断开电源负责电动机将反转，另外由于反接制动电流较大，制动时需在定子回路中串加电阻以限制制动电流。反接制动电阻的接法有两种：对称电阻接法，不对称电阻接法。可编程控制器原理及应用第65页/共189页可编程控制器原理及应用QK1FRFU1M3~KM1KM2KM1QK1FRFU1M3~KM2三相异步电动机反接制动的电阻接法第66页/共189页可编程控制器原理及应用KM2QK1FRFU1M3~KM1KSQK2FU2KM1KM1KM2n>KSKM1KM2SB2KM2SB1FR单向运行的三相异步电动机反接制动控制线路图KS是速度继电器，与电动机同轴相连，在120～3000r/min范围内速度继电器触电动作，当转速低于100r/min时，其触点复位。第67页/共189页可编程控制器原理及应用KM2QK1FRFU1M3~KM1KSQK2FU2KM1KM1KM2KM1SB2KM2SB1FRKAKAn<KSRKM2SB2n>KSFKAKM1KM2KA可逆运行的三相异步电动机反接制动控制线路图第68页/共189页可编程控制器原理及应用2)三相鼠笼异步电动机能耗制动控制

三相鼠笼式异步电动机能耗制动时，切断定子绕组的交流电源后，在定子绕组任意两相通入直流电，形成一固定磁场，与旋转的转子中的感应电流相互作用产生制动力矩。制动结束后必须及时切除直流电场。注意：能耗制动控制线路效果较好，单对于较大功率的电动机还要采用三相整流电路电路，故所需设备多、投资成本高。第69页/共189页可编程控制器原理及应用三相整流电路：当整流容量较大，要求直流电压脉动较小,对快速性有特殊要求的场合,应考虑采用三相可控整流电路。这是因为三相整流装置三相是平衡的，输出的直流电压和电流脉动小，对电网影响小，且控制滞后时间短。在理想情况下，电路在任何时刻都必须有两个晶闸管导通，一个是共阳极组的,另一个是共阴级组的,只有它们同时导通才能形成导电回路。T1、T2、T3、T4、T5、T6的触发脉冲互差60°。因此,电路每隔60°有一个晶闸管换流，导通次序为1→2→3→4→5→6，每个晶闸管导通120°。整流输出电压波形如下图所示。当T1、T6导通时,ud＝uab；T1、T2导通时，ud＝uac；同理，依次为ubc，uba，uca，ucb,均为线电压的一部分，脉动频率为300Hz,晶闸管T1上的电压uT1波形分为三段，在T1导电的120°中，uT1＝0（仅管压降）；当T3导通，T1受反向电压关断,uT1＝uab；T5导通时,T3关断，uT1＝uac。因此晶闸承受的最大正、反向电压为线电压的峰值。第70页/共189页可编程控制器原理及应用第71页/共189页KM2QK1FRFU1M3~KM1KSQK2FU2KM1KM1KM2KM1SB2KM2SB1FRKAKAn<KSRKM2SB2n>KSFKAKM1KM2KA可编程控制器原理及应用三相异步电动机能耗制动控制线路图第72页/共189页可编程控制器原理及应用6、其他典型控制环节1)多地点控制

多点控制的原则是：启动按钮应并联，停止按钮应串联。SB1SB2SB3SB4SB5SB6KMKM第73页/共189页可编程控制器原理及应用2)多台电机的顺序启动QK1FU1M3~FR1KM1KM2FR2M3~QK2FU2KM1KM2SB2KM1SB1KM1FR1SB4KM2FR2SB3两台电动机顺序启动控制线路图第74页/共189页可编程控制器原理及应用SB1SB2KM1SB2KM1KM1KM2FR1FR2两台电动机顺序启动控制线路图图中省去接触器KM1的常开触点，使电路简化第75页/共189页可编程控制器原理及应用QKFUKM1KM2KM2SB2SB1FR1KM1KTKM1FR2KT

如果两台电机自动按照顺序起动，则可以利用时间继电器来实现。按时间原则顺序起动的控制线路图第76页/共189页可编程控制器原理及应用3)自动循环控制

在机床电器设备中或材料运送设备中，有些是通过工作台自动往返循环工作的，如龙门刨床，材料运送小车等。其实他们是通过进行电机的正反转控制及位置控制来实现的。

要实现工作台的自动往返控制，其中位置控制是至关重要的（设备安全问题），实现位置控制通常是采用机械式限位开关、光电式限位开关。第77页/共189页可编程控制器原理及应用QK2FU2SB2SB1KM1KM2KM1SB3KM2KM1KM2FRSQ3SQ1SQ4SQ2SQ2SQ1SQ4SQ2SQ1SQ3自动循环控制线路SB2装料第78页/共189页可编程控制器原理及应用第4章智能继电器4.1.1智能继电器简介定义：以微处理器为中央控制元件，完成物理信号的输入输出，信号的转换，按预定规律算法进行计算、控制、处理，实现对电动机的保护，并能与上级控制计算机进行通信，完成信息交换。第79页/共189页可编程控制器原理及应用智能继电器的特点（1）智能继电器是“智能的”；（2）智能继电器把多种保护功能集中在一个设备上；（3）智能继电器具有丰富的通信接口；（4）智能继电器可以提前预测出设备的故障，并提供相应的预报警。第80页/共189页可编程控制器原理及应用4.1.2智能继电器的结构智能继电器主要由：硬件和软件两大部分。1.硬件硬件部分主要包括主机电路、模拟量输入/输出通道、人机接口电路及标准的通信接口。第81页/共189页可编程控制器原理及应用微处理器程序存储器数据存储器I/O接口键盘显示接口通信接口内部总线主机电路A/D转换器D/A转换器键盘显示网络模拟量输入输出人机接口通信接口第82页/共189页可编程控制器原理及应用2.软件软件部分主要包括监控程序、逻辑处理程序及系统诊断程序。（1）监控程序：接受用户设置的参数；将设备运行参数送于人机界面。（2）逻辑处理程序：对用户设置参数和设备运行参数进行逻辑处理。（3）系统诊断程序：对其本身进行故障检测。第83页/共189页可编程控制器原理及应用4.2智能继电器的工作原理主要用于微处理技术的电机保护。其内容包括：1）过载：即电动机的实际负载超过了额定值。（传统过载保护是使用热继电器）其特点是？2）满载电流（FLC）电动机处于满载运行时的电动机输入电流。也称为额定电流。第84页/共189页可编程控制器原理及应用3）安-秒特性曲线：从继电器满足脱扣条件到继电器响应这段时间称为脱扣延迟时间。流过继电器中的电流和脱扣延迟时间的关系曲线称为…..

4）脱扣级别：当电机承受6倍的额定电流时继电器的最大脱扣延迟时间。4.3SMP-3智能固态过载继电器（略）第85页/共189页可编程控制器原理及应用第5章Pico控制器5.1Pico控制器的组成Pico控制器：是介于可编程控制器和继电器设备之间的一种产品。适用于较小的生产系统或单片机设备上。PicoControllers

Small,Simple,andFlexible.TheAllen-BradleyPicocontrollerperformssimplelogic,timing,counting,andreal-timeclockoperations.第86页/共189页可编程控制器原理及应用5.1.1硬件结构1、引入电源：有交流120V/240V,直流24V。2、输入：用于接收现场设备的输入信号。3、电源/运行LED显示：用于指示PICO的状态。4、存储器模或PC接口电缆：用于Pico与PC的通信5、键区：用于程序的编写、参数的设置等。6、输出：用于向各执行机构输出控制信号。7、LCD显示：显示系统菜单、用户的程序和状态。第87页/共189页可编程控制器原理及应用5.2Pico继电器Pico继电器是利用内部寄存器中的触发器功能代替继电器“线圈”的“吸放”功能以及触点的“通断”功能。5.2.1继电器的组成继电器一般是由线圈和触点两部分组成。（但有些继电器只有触点）I2{Q2触点名称触点号线圈类型继电器名称继电器号第88页/共189页可编程控制器原理及应用第89页/共189页可编程控制器原理及应用5.2.2线圈类型1.基本输出激励触点状态完全取决于线圈是否得电。符号：{输出触点触发线圈第90页/共189页可编程控制器原理及应用2.保持/双稳态线圈线圈每触发一次（即一次由断开到闭合的过程）输出触点的状态改变一次。符号：输出触点触发线圈第91页/共189页可编程控制器原理及应用3.锁存/复位线圈锁存线圈得电输出触电闭合，只要复位线圈得电输出触点就立即断开，因此复位线圈具有更高的优先级。符号：S/R输出触点锁存线圈S复位线圈R第92页/共189页可编程控制器原理及应用5.2.3继电器类型1.输入继电器符号：I输入继电器只有触点，没有线圈。常用于连接外部的开关、按钮、常规继电器。2.输出继电器符号：Q由线圈和触点组成。当输出条件满足时，输出线圈得电，输出触点动作。第93页/共189页可编程控制器原理及应用3.中间继电器符号：M由线圈和触点组成。该继电器出了由常规输出线圈外，还有双稳态线圈和锁存/复位线圈。4.状态继电器符号：S由线圈和触点组成。用于存放一些继电器的状态，功能与中间继电器类似。第94页/共189页可编程控制器原理及应用5.键盘输入符号：P该继电器只有触点组成。可以通过键盘给定输入信号，而不需要连接外部设备。6.时间继电器符号：T由触发线圈TT或复位线圈RT和触点T组成。Pico提供有8种定时器，在这我们介绍通延时、断延时、单脉冲和闪烁四种功能。第95页/共189页可编程控制器原理及应用00.0030.00TRGRESS{T1+功能时间单位触发线圈复位线圈目前时间设定时间定时器编号是否允许在编程状态修改参数第96页/共189页可编程控制器原理及应用（1）通电延时继电器功能符号：？×（带随机开关）和×（不带随机开关）即在线圈上电后，对应触点并不马上动作，而在一定的时间延迟后才有动作。分析：随机开关和不随机开关的区别？

第97页/共189页可编程控制器原理及应用输出触点触发线圈复位线圈通延时继电器波形图第98页/共189页可编程控制器原理及应用（2）断电延时继电器功能符号：？（带随机开关）和（不带随机开关）即在线圈断电后，对应触点并不马上动作，而在一定的时间延迟后才有动作。输出触点触发线圈复位线圈断延时继电器波形图第99页/共189页可编程控制器原理及应用（3）单脉冲继电器功能符号：该继电器可以产生固定宽度的脉冲，当时间设为零时，脉冲宽度为一个循环扫描周期。输出触点触发线圈复位线圈单脉冲继电器波形图第100页/共189页可编程控制器原理及应用（4）闪烁继电器功能符号：该继电器可以产生方波信号，其脉冲宽度通过参数设定，当时间设为零时，脉冲宽度为一个循环扫描周期。输出触点触发线圈复位线圈闪烁继电器波形图第101页/共189页可编程控制器原理及应用7.计数器符号：C该继电器由计数脉冲输入CC、计数方向控制DC、复位线圈RC和触点C组成。当DC=0时进行加计数，累加值等于设定值时触点吸和（动作），计数值仍不断累加；当DC=1时进行减计数，当计数值小于设定值时触点断开（动作）。只要复位线圈得电，计数器立即停止计数，且计数值清零。第102页/共189页可编程控制器原理及应用0～12RCXCCXDCX触点C计数器波形图ABCD第103页/共189页可编程控制器原理及应用8.跳转继电器符号：：该继电器由跳转线圈{:和触点：组成。该继电器用于优化程序结构或实现选择键功能。注意事项：（1）跳转前线圈的状态在跳转后保持不变，定时器除外（2）跳转触点可独占一行，也可与其他线圈或触点同行（3）跳转指令可以嵌套使用第104页/共189页可编程控制器原理及应用9.文本显示符号：D该继电器由显示线圈D和触点D组成。（略）10.模拟量比较符号：A该继电器由模拟量比较线圈A和触点A组成。继电器可以将7，8输入端子的电压值进行比较，当满足比较关系时，触点产生动作。第105页/共189页可编程控制器原理及应用11.时间开关符号：D该继电器只有开关触点H。有些场合需要继电器触点在某个时间范围内动作，该时间范围以外不动作。第106页/共189页可编程控制器原理及应用5.2.3基于Pico智能继电器的实例应用（1）基于PICO的搬运设备应用（2）基于PICO的插页分配的应用（3）基于PICO的定位及干扰的应用（4）基于PICO的飞机关键部件的监控应用（5）基于PICO的高压供水的应用（6）基于PICO的公司设备应用（7）基于PICO的广告牌照明的应用（8）基于PICO的机器人码堆机的应用（9）基于PICO的水生植物的水位控制的应用（10）基于PICO的外部照明的应用（11）基于PICO的自动门控制（12）基于PICO投币机的应用第107页/共189页第6章可编程控制器的硬件

构成及工作原理6.1可编程控制器的硬件构成6.2可编程控制器的工作原理可编程控制器原理及应用第108页/共189页6.1可编程控制器的硬件构成6.1.1CPU模块6.1.2输入输出接口电路6.1.3电源6.1.4外部设备可编程控制器原理及应用第109页/共189页6.1可编程控制器的硬件构成图6.1可编程控制器及编程器可编程控制器原理及应用可编程控制器主机可编程控制器编程器第110页/共189页6.1可编程控制器的硬件构成图1.2PLC的硬件结构PLC由CPU、存储器、输入/输出接口、内部电源和编程设备几部分构成可编程控制器原理及应用第111页/共189页6.1.1CPU模块

接受、存储用户程序；按扫描工作方式接收来自输入单元的数据和信息，并存入相应的数据存储区；执行监控程序和用户程序，完成数据和信息的逻辑处理，产生相应的内部控制信号，完成用户指令规定的各种操作；响应外部设备的请求。

CPU是PLC的运算控制中心，它在系统程序的控制下，完成逻辑运算、数学运算、协调系统内部各部分的工作，其具体作用是：CPU模块（中央处理器+存储器）可编程控制器原理及应用第112页/共189页6.1.1CPU模块RAM：随机存储器，可读可写，没有断电保持功能。ROM：只读存储器，只读，不能写。RAM存放用户程序ROM存放系统程序

存储器用于存放系统程序、用户程序和运行中的数据。包括只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)。EPROM：可擦除程序的只读存储器，用紫外线照射芯片上的透镜窗口，可以擦除已写入的内容，而写入新的程序。EEPROM：可电擦除的只读存储器，兼有ROM的非易失性和RAM的随机存取的优点。可编程控制器原理及应用第113页/共189页

输入输出接口是PLC与工业控制现场各类信号连接的部分。6.1.2输入输出接口

输入接口用来接受生产过程的各种参数（输入信号）。

输出接口用来送出可编程控制器运算后得出的控制信息（输出信号），并通过机外的执行机构完成工业现场的各类控制。

为了适应可编程控制器在工业生产现场的工作，对输入输出接口有二个主要的要求：

良好的抗干扰能力

能满足工业现场各类信号的匹配要求可编程控制器原理及应用第114页/共189页可编程控制器为不同的接口需求设计了不同的接口单元：

开关量输入接口其作用是把现场的开关量信号变成可编程控制器内部处理的标准信号。

开关量输入接口按可接纳的外部信号电源的类型不同，分为直流输入单元和交流输入单元。

开关量输出接口按可编程控制器机内使用的器件不同，分为继电器型、晶体管型和可控硅型。6.1.2输入输出接口

开关量输出接口其作用是把可编程内部的标准信号转换成现场执行机构所需的开关量信号。可编程控制器原理及应用第115页/共189页1．开关量输入接口图6.3直流开关量输入单元6.1.2输入输出接口可编程控制器原理及应用第116页/共189页1．开关量输入接口图6.4交流开关量输入单元6.1.2输入输出接口可编程控制器原理及应用第117页/共189页输入接口的接线方式（汇点式）图6.5输入电路的连接6.1.2输入输出接口可编程控制器原理及应用第118页/共189页

开关量输出接口，其作用是把PLC的内部信号转换成现场执行机构的各种开关信号。

考虑负载的驱动电源时，还需选择输出器件的类型。

继电器型的输出接口，可用于交流及直流两种电源，接通和断开的频率低，带负载能力强；

晶体管型的输出接口有较高的接通断开频率，但只适用于直流驱动的场合；

可控硅型的输出接口仅用于交流驱动的场合，适用快速、频繁动作和大电流的场合。２．开关量输出接口6.1.2输入输出接口可编程控制器原理及应用第119页/共189页图6.6继电器型输出单元1、继电器型输出接口6.1.2输入输出接口可编程控制器原理及应用第120页/共189页2、输出接口接线方式（分组式）图6.7PLC的输出接口6.1.2输入输出接口可编程控制器原理及应用第121页/共189页

3、模拟量输入接口（A／D模块）模拟量输入接口把现场连续变化的模拟量信号转换成适合可编程控制器内部处理的二进制数字信号。模拟量信号输入后一般经运算放大器放大后进行A／D转换，再经光电耦合后为可编程控制器提供一定位数的数字量信号。6.1.2输入输出接口图6.8模拟量输入单元框图可编程控制器原理及应用第122页/共189页

4、模拟量输出接口（

D／A模块）模拟量输出接口将PLC运算处理后的数字信号转换为相应的模拟量信号输出，以满足生产过程现场连续控制信号的需求。模拟量输出接口一般由光电隔离、D／A转换和信号驱动等环节组成。图6.9模拟量输出单元框图6.1.2输入输出接口可编程控制器原理及应用第123页/共189页

为了适应更复杂的控制工作的需要，可编程控制器还有一些智能控制单元，如PID单元、高速计数器单元、温度控制单元、通信单元、定位单元等。特殊功能模块都是独立的工作单元，它们和普通输入输出接口的区别在于都带有独立的CPU，有专门的处理能力。5、智能输入输出接口（特殊功能模块）6.1.2输入输出接口可编程控制器原理及应用第124页/共189页

连接DC输入输出模块时，还必需要考虑的一个参数。大部分DC输入输出模块有两种类型：汇流和源流。这个名称是指电流方向。6、直流输入、输出模块的电流方向6.1.2输入输出接口可编程控制器原理及应用第125页/共189页6.1.2输入输出接口可编程控制器原理及应用

COM口接直流电源负端，为汇流型

COM口接直流电源正端，为源流型第126页/共189页6.1.3电源可编程控制器的电源包括:*

为可编程控制器各工作单元供电的开关电源*为掉电保护电路供电的后备电源，一般为电池可编程控制器原理及应用第127页/共189页6.1.4外部设备

可编程控制器一般可配备的外部设备：

编程器盒式磁带机，用以记录程序或信息打印机，用以打印程序或制表

EPROM写入器，用以将程序写入用户EPROM中高分辨率大屏幕彩色图形监控系统，用以显示或监视有关部分的运行状态编程器可编程控制器原理及应用第128页/共189页6.2可编程控制器的工作原理1.2.1扫描工作方式1.2.2程序执行过程1.2.3输入／输出的处理规则1.2.4信息刷新方式1.2.5输入／输出滞后时间

可编程控制器原理及应用第129页/共189页

6.2.1扫描工作方式扫描：

从0000号存贮地址开始，在无中断或跳转控制的情况下，按存贮地址号递增的方向顺序逐条扫描用户程序直到程序结束。

完成一次扫描程序后，再从头开始扫描，并周而复始地重复。一个循环扫描过程称为扫描周期。扫描过程分为三个阶段进行：即输入采样（输入处理）阶段，程序执行（程序处理）阶段，输出刷新（输出处理）阶段。（输入采样和输出采样过程也称为I/O扫描）。输入采样程序执行输出刷新可编程控制器原理及应用第130页/共189页输入采样程序执行输出处理一个扫描周期●●●Y0Y1Yn输入映像寄存器①采样元件映像寄存器③写⑤写④读X0Y0Y0M0●●●●●●输出锁存电路输出端子输入端子●●●6.2.2程序执行过程②读图1.11PLC的扫描工作过程●●●X0X1Xn⑥刷新可编程控制器原理及应用第131页/共189页6.2.2程序执行过程输入采样阶段：

PLC以扫描方式按顺序将所有输入端的输入信号状态（开或关、即ON或OFF、“1”或“0”）读入到输入映像寄存器中寄存起来，称为对输入信号的采样，或称输入刷新。接着转入程序执行阶段，在程序执行期间，即使输入状态变化，输入映像寄存器的内容也不会改变。输入状态的变化只能在下一个工作周期的输入采样阶段才被重新读入。可编程控制器原理及应用第132页/共189页6.2.2程序执行过程

程序执行阶段：

1、程序执行阶段，PLC对程序按顺序进行扫描；

2、如果程序用梯形图表示，则总是按先左后右、先上后下的顺序进行扫描；

3、每扫描到一条指令时，所需要的输入元件状态或其它元件的状态分别由输入映像寄存器和元件映像寄存器中读出，而将执行结果写入到元件映像寄存器中；元件映像寄存器中寄存的内容，随程序执行的进程而动态变化。可编程控制器原理及应用第133页/共189页6.2.2程序执行过程

输出刷新阶段：程序执行完后，进入输出刷新阶段。此时，将元件映像寄存器中所有输出继电器的状态转存到输出锁存寄存器，再去驱动用户输出设备（负载），这就是PLC的实际输出。

扫描周期：

PLC重复执行上述三个过程，每重复一次的时间就是一个工作周期（或扫描周期）。工作周期的长短与程序的长短、指令的种类和CPU执行的速度有关。一个扫描过程中，执行指令程序的时间占了绝大部分。

PLC在每次扫描中，对输入信号采样一次，对输出信号刷新一次。这就保证了PLC在执行程序阶段，输入映像寄存器和输出锁存寄存器的内容或数据保持不变。可编程控制器原理及应用第134页/共189页6.2.1扫描工作方式

扫描工作方式的特点：

简单直观，简化了程序的设计，并为PLC的可靠运行提供了保证；

所扫描到的指令被执行后，其结果马上就可以被将要扫描到的指令所利用；

系统监视定时器WDT可监视每次扫描的时间，并在每个扫描周期内都要对WDT进行复位操作。如果系统的硬件或用户软件发生了故障，WDT就会超时自动报警，并停止PLC的运行，从而避免了程序进入死循环的故障。可编程控制器原理及应用第135页/共189页6.2.3输入／输出的处理规则各输出映象寄存器及电路关系输入映像寄存器的数据，取决于输入端子在输入采样阶段所刷新的状态；输出映像寄存器的状态，由程序中输出指令的执行结果决定；输出锁存寄存器中的数据，由上一个工作周期输出刷新阶段存入到输出锁存电路中的数据来确定；输出端子的输出状态，由输出锁存寄存器中的数据来确定；程序执行中所需的输入、输出状态（数据），从输入映像寄存器或输出映像寄存器中读出。可编程控制器原理及应用第136页/共189页6.2.4信息刷新方式

信息刷新的方式有多种。一般来说，输入刷新是在输入采样阶段进行，输出刷新是在输出采样阶段进行。有的PLC其信息刷新的方式则与上述不同，输入刷新除了在输入采样阶段进行外，在程序执行阶段每隔一定时间还要刷新一次。同样，输出刷新除了在输出处理阶段进行外，在程序执行阶段，凡是程序中有输出指令的地方，该指令执行后又立即进行一次输出刷新。这种形式的PLC尤其适合于输入输出要求快速响应的场合。（主要是满足于一些特殊指令要求，如高速计数器、中断指令等可编程控制器原理及应用第137页/共189页6.2.5输入／输出滞后时间

输入输出滞后时间又称为系统响应时间，是指从PLC外部输入信号发生变化的时刻起至它所控制的有关外部输出信号发生变化的时刻止之间的时间间隔。输入输出滞后时间由输入电路的滤波时间、输出模块的滞后时间和因扫描工作方式产生的滞后时间三部分所组成。输入模块的RC滤波电路用来滤除由输入端引起的干扰噪声，消除因外接输入触点动作时产生抖动引起的不良影响。滤波时间常数决定了输入滤波时间的长短,其典型值为10ms左右。可编程控制器原理及应用第138页/共189页6.2.5输入／输出滞后时间

输出模块的滞后时间与模块开关元件的类型有关：

继电器型输出电路的滞后时间一般最大值在10ms左右。

双向可控硅型输出电路的滞后时间在负载被接通时的滞后时间约为1ms，负载由导通到断开时的最大滞后时间为10ms。

晶体管型输出电路的滞后时间一般在1ms左右。可编程控制器原理及应用第139页/共189页可编程控制器原理及应用第7章MicroLogix可编程控制器7.1了解MicroLogix系列控制器的基本功能7.2掌握了解MicroLogix1500控制器的使用7.3MicroLogix控制器在网络中的使用第140页/共189页可编程控制器原理及应用罗克韦尔的PLC产品：1）PLC5系统2）ControlLogix系统3）SLC500系统4）MicroLogix系统第141页/共189页可编程控制器原理及应用PLC5系统第142页/共189页1）PLC5系统特点可编程控制器原理及应用PLC5TM系列可编程控制器是A-B品牌高品质产品的一个很好的诠释。其特点是：稳定可靠、易于使用。1）在世界范围内，超过450,000套PLC-5、愈10,000,000个PLC51771I/O模块在稳定运行。

2）超过400，000小时的模块MTBF指标。

3）对于控制安全要求很高的场合，可以使用PLC-5热备系统。最近几年，PLC-5又增加了ControlNet、DeviceNet和Ethernet/IP等多种工业网络接口功能。罗克韦尔自动化公司承诺在今后10年持续支持PLC5平台产品，并且希望与客户始终保持紧密联系，不断维护和升级您的现有系统。第143页/共189页可编程控制器原理及应用第144页/共189页可编程控制器原理及应用2）ControlLogix系统

ControlLogix在简单易于使用的环境下，实现了卓越的性能，堪称业内典范。ControlLogix控制器最大存储容量可达8兆，支持过程密集型的应用和快速运动控制应用。可以根据应用要求，选用不同存储容量的控制器。CompactFlash卡可做程序的移动存储。多种处理器、多种通讯模块和I/O可以混合使用，不受限制。不需要处理器执行I/O的桥接和路由，随着系统的增大，可用网络把控制分布到另外的机架。优点：

适合顺序、过程、传动和运动控制的模块化、高性能控制平台：每个ControlLogix处理器可以执行多个控制任务，减少所需要的控制器个数，这样，排错更快。可以分别触发多个周期任务以便达到更高的性能水平。第145页/共189页可编程控制器原理及应用第146页/共189页3）SLC500系统可编程控制器原理及应用SLC500能提供稳定可靠、高性价比的解决方案。

SLC500有多款不同容量和内置通讯接口的处理器可选。提供最大容量最多可达64K字（128K字节）的数据/程序内存，精心设计的控制内核保证了同样功能程序对内存的占用率只有其它竞争产品的50%不到；SLC500的模块化I/O系统提供了包括开关量、模拟量和专用模块在内的60多种I/O模块。高密度模拟量模块，如16AI和8AO模块让用户可以在更少的空间进行更多的过程监控。SLC500系统还能提供符合IEEEC37.90要求的专业化监控系统产品。

稳定可靠：无论是单机应用，还是分布式控制

在单一平台上，SLC500就能实现高速离散控制和过程控制。对于类似灌装线和包装机的快速动作控制SLC500也非常适合。对于在可靠性方面有更高要求的场合，SLC500还有硬件冗余系统可供用户选择。此外，功能全面的诊断功能让使用过程中的故障排查变得简单。

第147页/共189页可编程控制器原理及应用第148页/共189页可编程控制器原理及应用MicroLogix1000系列控制器具有小型、廉价而又快速、高效的特点。它采用固定式控制器，硬件的紧凑设计使MicroLogix1000更适应有限的安装空间。MicroLogix1000拥有一套多达65条全面的指令，包括单位的位、定时器、和计数器指令，同时还包括用于序列发生器、高速计数器和转换寄存器的指令。一个典型的500条指令的程序运行时间只有1.56ms，语言的选择一共有5种语言的软件和文件，编程器内装６种语言。它是为满足用户各种I/O点数少于32点可控制要求而设计的，它的主要特点如下：1、采用固定式控制器，集电器、控制器、I/O及通信接口于一体；2、有3种型号的产品采用了与控制器一体的模拟量控制功能；3、具有软件组态的输入滤波器，能精确控制各种过程变更；4、增加了DF1半双工协议；5、支持远程终端的数据交换。4）MicroLogix系统第149页/共189页可编程控制器原理及应用7.1了解MicroLogix系列控制器的基本功能背景：鞍钢计量厂二等测力机改造项目，用于完成对厂内一些称重检测设备的校正与标定。系统要求将一台仪表设备中的数据与PLC中的数据进行比较。因此罗克韦尔公司的SLC500控制器比较合适，原因是它具有两个通讯口，可以保证一个口与仪表通讯，一个口与上位机通讯。但投资在15万元左右。经统计现场的输入点为78个，输出点80个，模拟两输入点2个，在经过计算和PanelView的使用，系统控制器可以用MicroLogix1500控制器。MicroLogix1500控制器的LRP型具有两个串口通信。第150页/共189页可编程控制器原理及应用7.1.1MicroLogix1500控制器

MicroLogixl500是目前