程序讲解文件softrobot

编程者需掌握专家级编程技巧。附件附件VW_USER_R.SRC为标准VW_USER中的可执行文附件VW_USER_R.DAT为VW_USER_R.SRC的数据文件。应附件附件VW_SOFTROBOT_R.DAT应用程序中的使用方法请见附件“VKR_C4_SoftRobot_10_en”SoftrobotVW详准备工作将机器人打到T1模式登录“Expert准备一个U将VSS中的“vw_usr_r.src”和“vw_usr_r.dat”从语句（初始化Softrobot行语句）：num0=switchoffnum63=switchon-allaxisnum7=switchon-mainaxisnum56=switchon-handaxisnum57=switchon-axis1,4,5,6num1=switchon-axis1num2=switchon-axis2num4=switchon-axis3num8=switchon-axis4num16=switchon-axis5num32=switchon-axis6[HAUPTGRUPPE2]下的[UNTERGRUPPE9]（行语句3下的子9）中插Softrobot模块指令左侧为原始文件，右侧为修改Visible=Truenum0=switchoffnum63=switchon-allaxisnum7=switchon-mainaxisnum56=switchon-handaxisnum57=switchon-axis1,4,5,6num1=switchon-axis1num2=switchon-axis2num4=switchon-axis3num8=switchon-axis4num16=switchon-axis5num32=switchon-axis6USER_TRIG中相应CASE下出入如下语句（CASE号要与VW_User.ini中的主组和子组相吻合，如主组3子组9为CASE309。注意主组没有1，顺序为0、2、 ;FOLDSoft-;IF((PAR7==TRUE)AND(PAR1>0))vw_SoftRobot(CMD_SEL,PAR1,PAR2,PAR3,PAR4,PAR5,PAR6,PAR7);IF((PAR7==TRUE)AND(PAR1==0))THENPTP$POS_RET;;USER_MAIN中相应CASE下出入如下语句（CASE子组9为CASE309。注意主组没有1，顺序为0、2、 ;FOLDSoft-;IF((PAR7==TRUE)AND(PAR1==0))WAITFORvw_SoftRobot(CMD_SEL,PAR1,PAR2,PAR3,PAR4,PAR5,PAR6,PAR7);;ENDFOLDMomentenbetrieb;ENDFOLDSoft-句主组3下的子组9）。

左侧为原始文件，右侧为修改;FOLD;CASE309;Hauptgruppe2,Untergruppe;FOLDSoft-;IF((PAR7==TRUE)AND(PAR1>0))vw_SoftRobot(CMD_SEL,PAR1,PAR2,PAR3,PAR4,PAR5,PAR6,PAR7);IF((PAR7==TRUE)AND(PAR1==0))THENPTP$POS_RET;;;句主组3下的子组9）。

左侧为原始文件，右侧为修改;FOLD;CASE309;Hauptgruppe2,Untergruppe;FOLDSoft-;IF((PAR7==TRUE)AND(PAR1==0))WAITFORvw_SoftRobot(CMD_SEL,PAR1,PAR2,PAR3,PAR4,PAR5,PAR6,PAR7);;ENDFOLDMomentenbetrieb;ENDFOLDSoft-;;“vw_usr_r.dat针对重载机器人2轴锁定扭矩敏感度调节的机制段中加入针对2轴的调整参数。在初始化文件“VW_User.ini”中Softrobot模块的相应初始化位置[P2]下插A2控制变量输入初始化语句，如Visible=Name=TorqueOffsetA2(KR500_only)=[HAUPTGRUPPE2]下的[UNTERGRUPPE9]（行语中插入A2控制变量输入初始化语句。左侧为原始文件，右侧为修改举例代码如下（注意红色标注Visible=num63=switchon-allaxisnum7=switchon-mainaxisnum56=switchon-handaxisnum57=switchon-axis1,4,5,6num1=switchon-axis1num2=switchon-axis2num4=switchon-axis3num8=switchon-axis4num16=switchon-axis5num32=switchon-axis6Visible=Name=TorqueOffsetA2(KR500_only)=修改“vw_softrobot.src”文件中的轴软化激活语句TrqSoftRobotOn(_PAR1,);aktivate为TrqSoftRobotOn(_PAR1,数传入TrqSoftRobotOn子程序。TrqSoftRobotOn子程序中。左侧为原始文件，右侧为修改举例代码如下（注意红色标注IF((_PAR7==TRUE)AND(_PAR1>0));TrqSoftRobotOn(_PAR1,;WHILE((Param2<-20)OR(Param2>MsgQuit("TorqueOffsetA2allowedonly-20%to20%","TORQ",,,110);左侧为原始文件，右侧为修改举例代码如下（注意红色标注DEFTrqSoftRobotOn(param1:IN,param2:IN)BOOLTypA,TypBINTparam1,param2,axnum,retREALmax_vel,max_lagDECLtorqlimitparam;;***************Securityquery****************WHILE((Param2<-20)OR(Param2>20))MsgQuit("TorqueOffsetA2allowedonly-20%to20%","TORQ",,,110);WHILE(VW_MPARA_ACT.TOOL_NO==MsgQuit("Tool-no:0invalid","TORQ",,,110);WHILEMsgQuit("Load-datainvalid","TORQ",,,110)当前扭矩值的-120%-10120%+10可调节，参数如FORaxnum=1toIF(((TypA==TRUE)or(TypB==TRUE)))IFaxnum==2

TrqLimSet.lower=(r_TorqueAxisAct*(1+Param2*0.01))-10IFaxnum==1$Holding_torque_mand[1]=falser_TorqueAxisAct=$Torque_axis_act[1]TrqLimSet.lower=(r_TorqueAxisAct)-10TrqLimSet.upper=(r_TorqueAxisAct)+10TrqLimSet.max_lag=(R_Distance)TrqLimSet.max_vel=(R_Velocity)TrqLimSet.monitor=#offSET_TORQUE_LIMITS(1,TrqLimSet)

IFaxnum==2

左侧为原始文件，右侧为修改举例代码如下（注意红色标注FORaxnum=1toIF(((TypA==TRUE)or(TypB==TRUE)))IFaxnum==2$Holding_torque_mand[2]=falser_TorqueAxisAct=$Torque_axis_act[2]TrqLimSet.lower=(r_TorqueAxisAct*(1+Param2*0.01))-10TrqLimSet.upper=(r_TorqueAxisAct*(1+Param2*0.01))+10TrqLimSet.max_lag=(R_Distance)TrqLimSet.max_vel=(R_Velocity)TrqLimSet.monitor=#offSET_TORQUE_LIMITS(2,TrqLimSet)IFaxnum==1$Holding_torque_mand[1]=falser_TorqueAxisAct=$Torque_axis_act[1]TrqLimSet.lower=(r_TorqueAxisAct)-10TrqLimSet.upper=(r_TorqueAxisAct)+10TrqLimSet.max_lag=(R_Distance)TrqLimSet.max_vel=(R_Velocity)TrqLimSet.monitor=#offSET_TORQUE_LIMITS(1,TrqLimSet)TrqLimSet.lower=$holding_torque[axnum]-10TrqLimSet.upper=$holding_torque[axnum]+10TrqLimSet.max_lag=(R_Distance)TrqLimSet.max_vel=(R_Velocity)TrqLimSet.monitor=#offSET_TORQUE_LIMITS(axnum,TrqLimSet)IFaxnum==2$Holding_torque_mand[2]=falser_TorqueAxisAct=$Torque_axis_act[2]TrqLimSet.lower=r_TorqueAxisAct-10TrqLimSet.upper=r_TorqueAxisAct+10TrqLimSet.max_lag=(R_Distance)TrqLimSet.max_vel=(R_Velocity)TrqLimSet.monitor=#offSET_TORQUE_LIMITS(2,TrqLimSet)TrqLimSet.lower=$holding_torque[axnum]-10TrqLimSet.upper=$holding_torque[axnum]+10TrqLimSet.max_lag=(R_Distance)TrqLimSet.max_vel=(R_Velocity)TrqLimSet.monitor=#offSET_TORQUE_LIMITS(axnum,TrqLimSet)“vw_softrobot.datSoftrobot模块执行后记录相关信息，包括Softrobot开启前的轴位置、Softrobot开启后的轴位置、包括Softrobot开启前的坐标、Softrobot开启后的坐标等。请注意以下程序段包络&ACCESS&PARAMTEMTE=C:\KRC\Roboter\Temte\vw_usr_rv&PARAMTPVW_VERSION=81.8&PARAMEDITMASK=vw_usr_r&PARAMTPVW_VERSION=81.8&PARAMEDITMASK=vw_usr_r&PARAMEDITMASK=vw_usr_r&REL9DEFDATvw_softrobot ;;FOLDAdjustable;;*********AdjustableParameter************GLOBALREALR_Distance=5.0;zulaessigerWegGLOBALREALR_Velocity=50.0;zulaessige;;ENDFOLD(Adjustable;;;;;*********FixParameter*******************DECLREALr_TorqueAxisAct=2216.48755DECLTORQLIMITPARAMTrqCustomLim_A1DECLTORQLIMITPARAMTrqCustomLim_A2DECLTORQLIMITPARAMTrqCustomLim_A3DECLTORQLIMITPARAMTrqCustomLim_A4DECLTORQLIMITPARAM

文件GLOBALINTLowTrqBoarder=0GLOBALINTUpTrqBoarder=0GLOBALBOOLTrq_Activ=FALSE;;ENDFOLD(Fix;;;;FOLD;GLOBALBOOLTrqDebugModeMsg=TRUE

DECLAXISTrqOnAxis软轴开启前各轴角度DECLAXISTrqOffAxis软轴关闭后各轴角度DECLPOSTrqOnPos软轴开启前坐标系位置DECLPOSTrqOffPos软轴关闭后坐标系位DECLAXISTrqOnAxis={A1- ,A2 ,A3 ,A4- ,A520.484436,A6DECLAXISTrqOffAxis={A1-0. ,A20. ,A360. ,A4-0. ,A520. DECLPOSTrqOnPos={X2008.61206,Y811.546387,Z160.942902A0. ,B81. ,C134.345093,S'B0010',T ;;ENDFOLD;;;;FOLD;INTSTRUC_timeINT

Trace记录位置，51指向最后一条软伺服条件下的运动信STRUC_logdata_timetime,CHARname[8],REALr1,r2,r3,r4,r5,r6,r7,r8,r9,r10,r11,r12,r13,r14DECL_logdatalogdata[100]logdata[1]={time{date0,time0},name[]"",r10.0,r20.0,r30.0,r40.0,r50.0,r60.0,r70.0,r80.0,r90.0,r100.0,r110.0,r120.0,r130.0,r140.0}logdata[2]={time{date0,time0},name[]"",r10.0,r20.0,r30.0,r40.0,r50.0,r60.0,r70.0,r80.0,r90.0,r100.0,r110.0,r120.0,r130.0,r140.0}logdata[3]={time{date0,time0},name[]"",r10.0,r20.0,r30.0,r40.0,r50.0,r60.0,r70.0,r80.0,r90.0,r100.0,r110.0,r120.0,r130.0,r140.0}logdata[4]={time{date0,time0},name[]"",r10.0,r20.0,r30.0,r40.0,r50.0,r60.0,r70.0,r80.0,r90.0,r100.0,r110.0,r120.0,r130.0,r140.0}logdata[5]={time ,time192847},name[]"trq_on",r1-51.75,r257.625,r3-52.875,r4- ,r5 ,r7 E-15,r8- ,r9-262.636719,r10- ,r11- ,r131.0,r14logdata[49]={time ,time162826},name[]"trq_on",r1-726.568176,r22216.48755,r3-2190.38403,r4-589.521423,r6117.3536,r7- E-14,r8-475.871796,r9-2724.12842,r10 ,r11-182.54185