最少拍及无波纹最少拍系统设计原则+实例

--e1)(z)的分子中必须包含(1z1)m因式(保证系统稳态误差为零)。eebzzz保证瞬态过程在有限拍内结束，)。3)G(z)应是物理可实现的有理多项式，其零点数不能大于极点数(即(z)的c4)(z)的零点必须包含G(z)中位于单位圆上及单位圆外的极点(保证闭环系e6)(z)中必须包含G(z)中的纯延迟环节(保证控制器是物理可实现的)。设计实例情况1：假定G(z)无延迟，且不含不稳定零点和不稳定极点(即不含单位圆上和单位圆外的零极点(p=1,z=1除外))，且G(z)的分母多项式最多比分ii在上述条件下构造Φ(z)和时，只需考虑设计原则中的前三条即可，故取ec————最少拍设计开始--------———————————cee--G(z)=(z)=z1cG(z)(z)(1z1)G(z)eE(z)=(z)R(z)=1eZEzenTznCzcnTzn知：n=0n=0rtt这样的离散系统称为一拍系统，其调节时间se例:设单位反馈线性定常离散系统的连续部分和零阶保持器传递函数分别为10c(t)10c(t)se*(t)G(z)c-控制器脉冲传递函数G(z)。c--ee ee e+-e--e eeeb，是为了满足C(z)=1_C(z)。ee将(1)(2)代入(3)式，则z(b=1_a(a=0.545〈亭〈l1.2b=alb=0.455eG(z)=C(z)=0.91(1_0.2z_1)(1_0.015z_1)cG(z)C(z)(1+0.05z_1)(1+0.545z_1)eeGz--应当指出，当开环脉冲传递函数G(z)中包含有单位圆上和单位圆外的零极ee拍三．无波纹最少拍系统设计原则设法消除。无纹波最少拍系统的设计要求是：在某一种典型输入作用下设计的系统，其输出响应经过尽可能少的采样周期后，不仅在采样时刻上输出可以完。eee2)以z一1为变量的(z)展开式的项数应尽量少(保证瞬态过程在有限拍内结束，保证随动系统为最少拍系统)。c阶次之差应大于、等于G(z)的分母与分子的阶次之差)。一般已知的G(z)这条都满足。(4)(z)中必须包含G(z)中的纯延迟环节(保证控制器是物理可实现的)。(5)(z)的零点必须包含G(z)中位于单位圆上及单位圆外的极点(保证闭环系统稳定)。e (6)(z)的零点必须包含G(z)的全部零点(保证控制器稳定，无纹波)。注意：只有(6)区别于最少拍系统设计，其余同最少拍系统的设计方法例1.在单位斜坡输入时实现无波纹最少拍控制。2.在单位阶跃输入时实现无波纹最少拍控制。故--C(z)GG(z)cc(t)r(t)E(z)e1)设计Gc(z)：根据无纹波最少拍系统的设计原则，有：e eeeee将(1)(2)代入(3)式，则--(b=2a|0.717c=a(a=0.592c.826eee数字控制器的输出序列显然，m(nT)经过三拍后达到稳态值0.1。从此，输出c(t)无波纹跟踪单位斜坡输入r(t)。1)设计Gc(z)：r(t)=1(t)，(1)(1)eeee 数b，是为了满足(z)=1(z)。ee将(1)(2)代入(3)式，则--得到e