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文档简介

第二章系统的数学模型第一节系统的微分方程第二节传递函数第三节系统的传递函数方框图及其简化

第四节反馈控制系统的传递函数第五节相似原理

闭环系统本节将给出几种常用传递函数的命名和求法。

闭环传递函数

前向通道传递函数

反馈通道传递函数

开环传递函数第四节反馈控制系统的传递函数(1)前向通路传递函数--假设N(s)=0

等价于Xo(s)与误差E(s)之比(2)反馈回路传递函数假设N(s)=0

主反馈信号B(s)与输出信号Xo(s)之比。打开反馈图2-30反馈控制系统方块图

具有干扰的闭环系统（一）、仅受参考输入作用++H(s)_+Xi(s)E(s)B(s)N(s))(1sG)(2sGXo(s)(3)开环传递函数

Open-loopTransferFunction

假设N(s)=0,主反馈信号B(s)与误差信号E(s)之比。(4)闭环传递函数

Closed-loopTransferFunction假设N(s)=0

输出信号Xo(s)与输入信号Xi(s)之比。即

(5)偏差传递函数假设N(s)=0

偏差信号E(s)与输入信号Xi(s)之比。代入上式，消去G1(s)G2(s)即得：将因为Xo(s)Xi(s)图2-32输出对扰动的结构(6)输出对扰动的传递函数假设Xi(s)=0++H(s)-R(s)E(s)B(s)N(s)打开反馈)(1sGC(s)

+)(2sG（二）、仅受扰动信号作用+N(s)H(s))(2sG)(1sGH(利用公式，直接可得：Xo(s)（7）偏差对扰动的传递函数假设Xi(s)=0

H(s)N(s)E(s)＋)(1sG)(2sG-1图2-33偏差对扰动的结构图

利用公式，直接可得：线性系统满足叠加原理，当控制输入Xi(s)与扰动N(s)同时作用于系统时，系统的输出及偏差可表示为：注意：由于N(s)极性的随机性，因而在求E(s)时，不能认为利用N(s)产生的偏差可抵消Xi(s)产生的偏差。（三）、参考输入和扰动信号同时作用Xi(s)Xo(s)Xi(s)注意：若设计确保

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