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文档简介
II系统设计,并选中频段宽度h=5,转速调节器传递函数为其中:调节的参数见表3.2,调节器的积分环节的限幅值为12调节器输出限幅值为10.表3.2转速电流闭环控制系统模型主要参数3)设定模型参数:方针算法ode15,仿真时间1.5s。在0.8s是突加1/2额定负载。2、实验图表:直流电动机开环调速系统仿真图如下启动仿真及结果:仿真结果见图3.3可以看到,电动机的启动经历了电流的上升、恒流升速和转速超调后的调节三阶段。与电动机的开环系统相比,电动机启动电流大幅度下降,电流环发挥了调节作用,使最大电流限制在设定的范围以内。在0.8s时突加1/2额定负载后电动机电流上升转速下降,经过0.2s左右时间的调节,转速恢复到给定值。修改调节参数,可以观察在不同参数条件下双闭环系统中电流和转速的响应,修改转速给定,也可以观察电动机在不同转速时的工作情况。仿真结果图如下3.3所示,3.3.1电源电压波形,3.3.2经整流的电压波形,3.3.3和图3.3.4是电动机电枢回路电流和转速变化过程,3.3.5是电动机的转矩变化曲线,转矩曲线与电流曲线成比例。图3.3.6给出了工作过程中电动机的转矩—转速特性曲线。3.3.13.3.2(电流响应)3.3.33.3.4(转速响应)3.3.6三、实验思考(完成相应的实验思考题,提出实验的改进方法):1、根据仿真结果,分析转速调节器和电流调节器的作用。
答:转速调节器的作用:
(1)转速调节器是系统的主导调节器,它使转速n很快地跟随给定电压Un*变化,稳态时可减小转速误差,如果采用PI调节器,则可实现无静差
(2)对负载变化起抗扰作用
(3)其输出限幅值决定电机允许的最大电流
(4)作为内环的调节器,在转速外环的调节过程中
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