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文档简介

基座标系测量学习目标和建议学习目标理解基座标系的定义掌握测定基座标系的方法：3点法和间接法了解测定基座标系的意义基坐标测定的说明：基坐标系测定表示根据世界坐标系在机器人周围的某一个位置上创建坐标系，其目的是使机器人的手动运行运动以及编程设定的位置均以该坐标系为参照。因此，例如设定的工件支座和抽屉的边缘、货盘或机器的外缘均可作为基准坐标系中合理的参照点。基坐标测定的途径和方法：3点法间接法：当无法逼近基座原点时，例如，由于该点位于工件内部，或位于机器人工作空间之外时，须采用间接法。此时须逼近4个相对于待测量的基坐标其坐标值（CAD数据）已知的点。机器人控制系统将以这些点为基础对基准进行计算。数字输入：直接输入至世界坐标系的距离（X，Y，Z）和转角（A，B，C）。注：三点法测量时三个测量点不允许位于一条直线上，这些点间必须有一个最小夹角（标准设定2.5°）工件基坐标系原点基坐标系方向定义X轴正方向定义Y轴正方向（XY平面）3点法基坐标测定的意义可以沿着工件边缘移动移动方向工具TCP可作为参照坐标系更改参照坐标系，对于一样的工件的轨迹不需要重复编程。坐标系的修正/推移如果基坐标系发生偏移，那么已示教完成的轨迹会跟着移动，并不会因为偏移发生变化。可同时使用多个基坐标系kuka机器人最

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