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文档简介

机器人程序编写主要内容掌握RAPID程序中创建模块和例行程序的步骤。会在例行程序中添加指令。能够根据实际需要进行例行程序间的调用。创建程序模块和例行程序的步骤1单击“程序编辑器”，打开程序编辑器；2单击“文件”菜单，然后单击选择“新建模块”；3设定模块的名称Module1，然后单击“确定”创建；4选中模块Module1，然后单击“显示模块”。5单击“例行程序”进行例行程序的创建；6打开“文件”菜单，选择“新建例行程序”；7首先创建一个主程序，将其名称设定为【main】，然后单击“确定”；8打开“文件”菜单，选择“新建例行程序”，再新建一个例行程序；9可以根据自己需要新建例行程序，用于被主程序main调用或例行程序互相调用；名称可以在系统保留字段之外自由定义,如Routine1；单击“确定”完成新建；10单击“显示例行程序”，就可以进行编程了。建立RAPID程序

1根据前面的步骤依次建立模块Module1,建立相关的例行程序：main()、rHome()、rInitAll()和rMoveRoutine()，如图所示；2返回主菜单，进入“手动操纵”界面，确认已选择要使用的工具坐标系tool1和工件坐标系wobj1，如图所示；3依次在各例行程序中添加指令；总结本节学习了如何创建模块和例行程序，

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