人工上件安全区的说明

如图，A机器人不是上件机器人，但是由于其需要到其安全位B进行矫正，必须在黄色的扇形范

围内进行活动。但黄色范围经过了人工上件区域，也会影响 的人工涂胶工位。

分析：一、A机器人经过人工上件区域上空，无法有效防护或者防护难度较高，必须选用安全机器人进行高强度防护。

二、外面涂胶工位，人会经常进行操作，机器人的工作范围也会对其有影响，但可以增强

其防护围栏解决。

三、导致以上问题的原因是由于此处有机器人的安全矫正位置，才产生了机器人的黄色扇

形区域。但通过查看机器人的路径，其焊接，修磨等大多数路径都在绿 域进行活动。

解决方式：此机器人的安全监测位我们可以去除，即此机器人可以不为安全机器人。因为机器人

的正常工作范围在绿色扇形范围内，在正常的工作状态下，其不会对上述两个工位造成影响。

思考：并不是所有的机器人都选为安全机器人才好，上面的案例分析说明，若把此机器人作为安全机器人，非但没有起到应有的效果，反而会增加现场调试的工作量，增加不必要的麻烦。

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3、安全区之间的机器人

F D

E C

B A

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如图，此区域存在六个机器人，且机器人的交叉区域特别多。所以此区域的机器人路径必须需要格 行关注。D、E机器人为人工上件处抓件机器人，其为安全机器人不容置疑。B、C机器人在人工上件处附近且靠近相邻安全区围栏。A、F机器人需要 不同的安全区域。我们重点分析B、C、A、F四个机器人的安全性。

分析：一、B、C机器人的运动范围如图中黄色的扇形区域所示，其虽然在人工上件工位附近，但从没到达其工位处的姿态，故其运动范围不会对人工安全区域产生影响。其次，B、C机器人与上一个安全区域的围栏非常靠近，为了安全考虑，我们可以选择安全机器人。但查看机器人的路径，发现此机器人在围栏处的工作状态高度不超过围栏，若此处能够加固围栏，也同样可以解决机器人都安全隐患问题。

须对A、F机器人进行防范。故A、F机器人必须为安全机器人。

解决方式：B、C机器人的防护建议增加安全防护围栏，这样既简单又能节省成本。

思考：安全机器人及安全围栏的高低搭配，既能实现工位的安全功效，又能实现成本的优化，何乐而不为呢？

二、A、F机器人路径需要两个不同的安全区，当工人进入区域中进行维修的时候，必

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4、 人工经常操作的设备（SPS,EBF,人工涂胶等）

A B

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如图， 都存在EBF操作面板，但A、B机器人是不是性质都是一样的呢？

分析：一、A机器人外面存在人工经常操作的控制面板，且由于空间的限制，机器人的动作顺序不能够超出围栏，故此处的机器人姿态很高。若用围栏防护，围栏需要做的很高，会影响布局的美观性不说，难度也会很不小。

二、B机器人的虽然也有人工经常操作的控制面板，但其空间足够，即使机器人带着

工具完全失控也不会影响到人的安全。

解决方式：A机器人必须为安全机器人，B机器人可以为正常的机器人。

思考：安全机器人的选取，不应该人云亦云，应该在充分分析其功能及动作机能的基础上，深入判断。

以上分析，我们可以发现安全机器人的选取必须要考虑的以下因素：

1、人的运动轨迹（人工上件处；人工经常操作处；人工需要维修处等）

2、机器人的运动轨迹

3、防护的简单化，方便化，经济化

安全防护的建立，用到很多的围栏，下面我们大致介绍下关于安全围栏增加的要求。这个我们

可以参考国际标准的相关规范。

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关于人工上件工位应用举例：

如果安全门离夹具BASE边缘距离大于500mm需要增加激光扫描器，如果小于500mm无需增加。

上件工位处的围栏必须围死，人不允许进入工位内。

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如图所示：夹具前用围栏挡死。

激光扫描器

相关高度参考使用

参考下面说明

1400mm

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人机安全距离的国际标准

涉及所有人机的地方，我们都应该仔细核对，是否满 际标准要求，对于标准的地方请及时告知相关 ，以进行协调。

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挡板形式1如图，需要告知设计进行增加

很熟悉的东西吧，焊枪矫零和

工具矫零基准件，尽量合成一

起固定于夹具的固定支撑上。 当夹具BASE高度不足1M时，需要

在夹具上加挡板，防止人踏入。

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挡板形式2如图，需要告知设计进行增加

阀岛位置，放于工位内，避免放于人工上件侧

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挡板形式3如图，需要告知设计进行增加

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无卷帘门的上件安

全区的建立

BASE低于