工业机器人考试题库

〔3〕《工业机器人》复习题一、推断题机械手亦可称之为机器人。〔Y〕完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。〔Y〕关节空间是由全部关节参数构成的。〔Y〕任何简洁的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简洁运动的合成。〔Y〕关节ii-1关节的末端。〔N〕手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。〔N〕对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。〔N〕由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。〔Y〕激光测距仪可以进展散装物料重量的检测。〔Y〕运动把握的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵敏传动比的随动系统。〔Y〕工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。〔〕机器人区分率分为编程区分率与把握区分率，统称为系统区分率。〔〕正交变换矩阵R为正交矩阵。〔〕复合运动齐次矩阵的建立是由全部简洁运动齐次矩阵求和所形成的。〔〕关节i的效应表现在i关节的末端。〔〕并联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。〔〕机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。〔〕空间直线插补是在该直线始点、末点和中点的位置和姿势的条件下，进而求出轨迹上各点〔插补点〕的位置和姿势。〔〕19.示教编程用于示教－再现型机器人中。〔Y〕机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度和加速度。〔Y〕关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。〔N〕到目前为止，机器人已进展到第四代。〔N〕磁力吸盘能够吸住宅有金属材料制成的工件。〔N〕谐波减速机的名称来源是由于刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。〔N〕由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。〔Y〕激光测距仪可以进展散装物料重量的检测。〔Y〕机械手亦可称之为机器人。〔Y〕谐波减速机的名称来源是由于刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。〔N〕借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器。〔〕增量式编码器比起确定式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。〔〕计算机视觉学科中绝大多数问题为病态问题，既难以求解或解不唯一。〔〕示教-再现把握的给定方式中分直接示教和间接示教。直接示教便是操作人员通过手动把握盒上的按键，编制机器人的动作挨次，确定位置、设定速度或限时。〔〕东大牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补了国内空白。〔〕图像恢复指是的光学镜头几何形变的矫正，补偿由于光学镜头所带来的图像畸变。〔〕变位机的运动数〔自由度〕主要取决于被加工件的大小。〔〕轨迹插补运算是伴随着轨迹把握过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。〔Y〕格林〔格雷〕码被大量用在相对光轴编码器中。〔N〕图像二值化处理便是将图像中感兴趣的局部置1，背景局部置2。〔N〕图像增加是调整图像的色度、亮度、饱和度、比照度和区分率，使得图像效果清楚和颜色清楚。〔Y〕二、填空题按坐标形式分类，机器人可分为直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型和关节坐标型四种根本类型。作为一个机器人，一般由三个局部组成，分别是把握系统、传感系统和机械系统。机器人主要技术参数一般有自由度、定位精度、工作范围、重复定位精度、区分率、承载力气及最大速度等。自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的的数目，不包括末端操作器的开合自由度。机器人区分率分为编程区分率和把握区分率，统称为系统区分率。重复定位精度是关于精度的统计数据。依据真空产生的原理真空式吸盘可分为真空吸盘、气流负压吸盘和挤气负压吸盘等三种根本类型。8.8、机器人运动轨迹的生成方式有示教再现运动、关节空间运动、空间直线运动和空间曲线运动。9.9、机器人传感器的主要性能指标有灵敏度、线性度、测量范围、重复性、精度、区分率、响应时间和抗干扰力气等。自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目。机器人的重复定位精度是指在同一环境、同一条件、同一目标动作、同一命令下，机器人连续重复运动假设干次时，其位置分散状况。机器人的驱动方式主要有液压驱、气压驱动和电气驱动三种。机器人上常用的可以测量转速的传感器有测速发电机和增量式码盘。机器人把握系统按其把握方式可以分为力把握方式、轨迹把握方式和示教把握方式。按几何构造分划分机器人分为：串联机器人、并联机器人。机器人是指代替原来由人直接或间接作业的自动化机械。在机器人的正面作业与机器人保持300mm以上的距离。手动速度分为：微动、低速、中速、高速。机器人的三种动作模式分为：示教模式、再现模式、远程模式。机器人的坐标系的种类为：关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标系、用户坐标系。设定关节坐标系时，机器人的S、L、U、R、B、T各轴分别运动。设定为直角坐标系时，机器人把握点沿X、Y、Z轴平行移动。用关节插补示教机器人轴时，移动命令为MOVJ。经过以示教点为圆心、以75mm为半径的圆内的任一点即视为到达。机器人的腕部轴为R，B，T，本体轴为S，L，U。机器人示教是指：将工作内容告知产业用机器人的作业。机器人轨迹支持四种插补方式，分别是关节插补，直线插补，圆弧插补，自由曲线插补，插补命令分别是MOVJ，MOVL，MOVC机器人按机构特性可以划分为关节机器人和非关节机器人两大类。机器人系统大致由驱动系统、机械系统、人机交互系统和把握系统、感知系统、机器-环境交互系统等局部组成。机器人的重复定位精度是指机器人末端执行器为重复到达同一目标位置而实际到达位置之间的接近程度。机器人的运动学是争论机器人末端执行器位姿和运动与关节空间之间的关系。常用的建立机器人动力学方程的方法有牛顿和拉格朗日。32.6自由度机器人有解析逆解的条件是机器人操作手的独立关节变量多于末端执行器的运动自由度数。机器人的驱动方式主要有液压、气动和电动三种。机器人上常用的可以测量转速的传感器有测速发电机和增量式码盘。机器人把握系统按其把握方式可以分为程序把握方式、适应性把握方式和人工智能把握方式。三、选择题工作范围是指机器人〔〕或手腕中心所能到达的点的集合。〔B〕A机械手B手臂末端C手臂D行走局部。机器人的精度主要依存于〔〕、把握算法误差与区分率系统误差。〔C〕AB关节间隙CD连杆机构的挠性滚转能实现360°无障碍旋转的关节运动，通常用〔〕来标记。〔A〕ARBWCBDLRRR型手腕是〔〕自由度手腕。〔C〕A1B2C3D4真空吸盘要求工件外表〔〕、枯燥清洁，同时气密性好。〔D〕A粗糙B凸凹不平C平缓突起D同步带传动属于〔〕传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。〔B〕A高惯性B低惯性C高速比D大转矩机器人外部传感器不包括〔〕传感器。〔D〕A力或力矩B接近觉C触觉D位置手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和〔〕工件。〔C〕A固定B定位C释放D触摸。机器人的精度主要依存于〔〕、把握算法误差与区分率系统误差。〔C〕A传动误差B关节间隙C机械误差D连杆机构的挠性10.机器人的把握方式分为点位把握和〔〕。〔C〕A点对点把握B点到点把握C连续轨迹把握D任意位置把握11.焊接机器人的焊接作业主要包括〔〕。〔A〕A点焊和弧焊B连续焊和连续焊C平焊和竖焊D作业路径通常用〔〕坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。〔D〕A手爪B固定C运动D当代机器人主要源于以下两个分支：〔C〕ABC遥操作机与数控机床D对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的〔A〕A关节角B杆件长度C横距D动力学的争论内容是将机器人的 联系起来。〔A〕A运动与把握BC构造与运动D16.所谓无姿势插补，即保持第一个示教点时的姿势，在大多数情况下是机器人沿 运动时消灭。〔B〕A平面圆弧B直线C平面曲线D应用通常的物理定律构成的传感器称之为〔〕ABCD传感器在整个测量范围内所能区分的被测量的最小变化量，或者所能区分的不同被测量的个数，被称之为传感器的 。〔〕A精度B重复性C区分率D灵敏度谐波传动的缺点是〔〕。〔A〕A扭转刚度低B传动侧隙小C惯量低D精度高20.机器人三原则是由谁提出的。〔D〕A森政弘B约瑟夫?英格伯格C托莫维奇D阿西莫夫当代机器人大军中最主要的机器人为：〔A〕A工业机器人B军用机器人C效劳机器人D特种机器人手部的位姿是由哪两局部变量构成的？〔B〕A位置与速度B姿势与位置C位置与运行状态D姿势与速度用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：〔C〕A接近觉传感器BCD24.示教-再现把握为一种在线编程方式，它的最大问题是：〔B〕ABCD下面哪个国家被称为“机器人王国”？〔C〕A中国B英国C日本D美国对机器人进展现教时，作为示教人员必需事先承受过特地的培训才行。与示教作业人员一起进展作业的监护人员，处在机器人可动范围外时，，可进展共同作业。A不需要事先承受过特地的培训B必需事先承受过特地的培训C没有事先承受过特地的培训也可以使用焊枪示教前，检查焊枪的均压装置是否良好，动作是否正常，同时对电极头的要求是〔A〕。A更换的电极头B使用磨耗量大的电极头C的或旧的都行通常对机器人进展现教编程时，要求最初程序点与最终程序点的位置〔A〕，可提高工作效率。A一样BCD为了确保安全，用示教编程器手动运行机器人时，机器人的最高速度限制为〔B〕。A50mm/sB250mm/sC800mm/sD1600mm/s正常联动生产时，机器人示教编程器上安全模式不应当打到位置上。ABC示教编程器上安全开关握紧为ON，松开为OFF状态，作为进而追加的功能，当握紧力过大时，为〔C〕状态。ABONCOFF对机器人进展现教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部设备发出的启动信号〔A〕。ABC位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度，设定了适宜的位置等级时，可使机器人运行出与四周状况和工件相适应的轨迹，其中位置等〔A〕。APL值越小，运行轨迹越精准BPL值大小，与运行轨迹关系不大CPL值越大，运行轨迹越精准试运行是指在不转变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能，机器人动作速度超过示教最高速度时，以〔B〕。A程序给定的速度运行B示教最高速度来限制运行C机器人常常使用的程序可以设置为主程序，每台机器人可以设置〔C〕主程序。A3个B5个C1个D机器人三原则是由〔D〕提出的。森政弘约瑟夫·英格伯格托莫维奇阿西莫夫当代机器人大军中最主要的机器人为〔A〕。工业机器人军用机器人效劳机器人特种机器人手部的位姿是由〔B〕构成的。位置与速度姿势与位置位置与运行状态姿势与速度运动学主要是争论机器人的〔B〕。动力源是什么运动和时间的关系动力的传递与转换运动的应用动力学主要是争论机器人的〔C〕。动力源是什么运动和时间的关系动力的传递与转换动力的应用传感器的输出信号到达稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的〔D〕参数。抗干扰力气精度线性度灵敏度六维力与力矩传感器主要用于〔D〕。周密加工周密测量周密计算周密装配机器人轨迹把握过程需要通过求解〔B〕获得各个关节