外文翻译-一种新颖简单-成本低四自由度角索引校准的精密转台技术

一种新颖简单，成本低四自由度角索引校准的精密转台技术W.Jywea,,C.J.Chenb,W.H.Hsieha,P.D.Linb,H.H.Jwoa,T.Y.Yanga摘要：标定一个角旋转工作台，无论是高精度的标准还是相关的光学激光干涉仪一般使用成本都非常高。本文建立了一个新颖，简单，低成本的技术来校准4度-的自由度（自由度）误差由使用一个可以旋转一整圈360°（三角位置误差和一个线性位置误差）一个参考回转工作台，一个1维（1D）光栅和两个2二维（2D）的位置感应探测器（PSD）的。利用这种技术，没有使用高度准确参考转盘，但是测试是具有良好的重复性。经过两个大圈的测试，无论是目标转台的四自由度误差和参考转盘可以测得。系统校准，稳定性测试，系统测试验证和完整圆的测试的完成。该系统的角度稳定性小于2弧秒，而位移稳定性小于1.2毫米。2007埃尔塞维尔有限公司保留所有权利。

关键词：旋转表校准，全循环试验;光栅;位置传感探测器;4自由度测量;误差分离1.简介回转工作台是经常用于有关工业生产的机床，三坐标测量机和组装线。因此，转盘校准非常重要。该转盘校准要求角度测量仪，与传统仪器是旋转编码器，激光干涉仪的自准直仪测量精确程度。一个旋转编码器是常用的索引中测量工具，例如：一对多轴转台机床，机器人的关节，机器主轴工具和滚珠丝杠索引。然而，旋转编码器只对误差的测量适当。激光干涉仪经常被用来衡量一个小角，但它只能测试过程中获取一个索引误差。一个自准直仪是经常用于测量小角度，它可以应用到两个二维（平面）测角（俯仰误差和仰角误差），但其测量范围小，而且它要求有一个标准的多棱镜。旋转台有6个自由度误差（三线性位置误差和3个角位置误差），但是传统仪器只能测量任一维（1D）误差或2D的误差。该一个转盘完整的校准过程需要360°自由度测量一大圈，但此测量技术测量时大多数测量系统范围小于10°。因此，激光测量范围干涉仪和自准直仪的测量范围时不够的，而且他们非常昂贵。传统的校准技术在转盘校准时需要一个完整的圆360°一个参考转盘，它必须具有较高的准确度和高重复性。作者引用旋转表的误差相对测量结果便可以被忽略。该仪器通常被记录一次，当目标转盘顺时针旋转，旋转的参考转盘逆时针旋转。一般来说，一个旋转360°表一整圈校准记录需要36此，即测量系统采样周期10°。如果经过一个更完整的测试实施，那么校准过程将需要更长的时间。一般来说，旋转表包括的误差，摆动误差和偏心率。但是传统的旋转表校准技术（激光干涉仪或自动准直器）只校准索引误差和摆动指数误差。然而，高精确度旋转表必须校准的更多细节。通过完整的旋转表校准，旋转台的误差可以补偿。在本文中，旋转表中的误差六自由度定义，即三个线性位置误差和三个角位置误差。近年来，测角技术已是重点的干涉方法。1992年，黄等。建立了小角度测量系统这是基于在一个玻璃内部边界反射效果和菲涅耳定律。在黄的制度，分辨率为0.2弧秒，测量范围为3弧秒。1996年，小丽等人。建立了一个二维小旋转角度测量系统，使用两种不同并行干扰模式（画中画），这些正交对方。对小丽的体系标准偏差为0.6弧秒。在接下来的一年小丽等。改进他们的系统，以便其分辨率为0.2弧秒，测量范围为±30弧分。1997年，邱等人。建立了一种改进的角测量技术与分辨率0.333弧秒，测量范围为±5.6。在其最佳性能，系统的分辨率0.288弧秒。1998年，周，蔡[8]建立了一个角度测量技术，它是根据2005年第09全内反射效应和外差干涉。系统的分辨率优于0.3弧秒这取决于所选指数折射。1998年，还，等。建立了测角基法在内部的反射效果，即使用了一个直角棱镜。他们表明，角度测量与±500弧分范围，非线性误差±0.1％，而0.1弧秒分辨率可随时实现。1999年，郭等人开发了一种光学小角度测量方法的基础上表面等离子体共振（SPR）和测量分辨率0.2弧秒，达到了实验。2003年，葛和麦克开发了一种在此角度测量技术分析的基础上的条纹相位测量轮廓。测量范围为±2160弧秒并从线性偏差优于±0.02弧秒。2004年，邱等人。开发了一种小角度测量使用多个总外差干涉内部分析，而角分辨率优于0.454弧秒在测量范围-1.12<=X>=2.12得以在20以内的数值。大多数角度测量技术的研究重点在1D角度测量，干涉角度测量和2D干涉测量技术。但是，昂贵而复杂的干涉系统，不能被广泛用于工业。因此，成本低，多自由度测量系统在转台校准时是非常重要的。位置传感探测器（位置感应探测器）可用于测量旋转部分误差，回转体零件的速度，旋转方向扶轮的一部分角位置和误差。Jywe等。采用两种位置传感器和一个反射光栅测试转台的性能，但其测量范围非常小（Ø11）没有完整的圆试验来提供整个圆的测量。然而，对于一般转盘校准的360°整圈的测试是必要的。这两个文件描述了一个4自由度测量系统的建设并建立一种新的技术转盘一圈测试。四自由度系统，本文提出包括一维反射光栅，一个激光二极管，四个位置传感器及一个参考回转工作台。干涉仪和自准直仪是常用的转台测量系统。然而，在转台校准过程中，激光干涉仪和自准直仪分别需要高精确度参考转盘和一个多棱镜。因此，使用激光干涉仪或自准直仪进行校准回转工作台是昂贵的。此外，在提出的方法，没有高准确的参考转盘，

但具有良好的重复性是必要的。即使索引误差和几何误差参考转盘大，他们将获得所提出的方法。2.四自由度测量系统在这个文件中，四自由度测量系统包括一个参考回转工作台，一维光栅，一个激光二极管，传感器，反射光栅和两个处理器，一个A/D卡和一台个人电脑（PC）。图1给出了电路图。该参考转盘被放置在目标旋转，然后一维光栅上由夹具回转工作台安装表。激光二极管和位置传感器被放在光栅的附近。从激光束激光二极管是一维光栅投影到一维光栅，然后产生了许多衍射光束。在这个文件中，+1和-1级衍射光束被使用，两个传感器被用来检测衍射光束。一般来说定义在转台的六几何误差，即三个线性位置误差和三个角位置误差。在此外，还有之间的光栅和偏心轴的转盘，这是因为Dx和Dy定义。3.应全面圈测试模型大多数仪器的测量范围为小于10°，所以一个完整的校准转盘需要一种特殊的方法。在正常转台校准，自准直仪使用一个多边形镜子和激光干涉仪并且使用一个参考回转工作台。在这试验中，该技术还需要一个参考旋转表，但参考转盘要求测试参考旋转台的误差必须可重复的。1994年，林建立了一个转盘校准技术，它可以测量索引误差为360°的整圈回转工作台。然而，该技术只能单次测量误差。因此，一个改良的方法是成立于本节。当旋转的误差参考表进行了审议，对旋转的几何误差表是其中εz是目标指数之间的差异旋转表和参考表，并累计在不同的校准程序。这εx，εy，δx，δy和δz不累积。因为一整圈测试需要两个试验中，目标转盘和参考转盘重复性一定要做好，否则测量结果将不会重复。该校准技术的基本要求是，目标下校准可旋转台旋转作为参考不同方向旋转相同的步长，即对顺时针和逆时针的比较。每个部门根据测试表进行了比较与每一个部门的参考，以建立第一组数据。例如，有一个转盘进行了测试，12点左右360°角位置（即0°30°60°，…，330°），这是等距离的目标转盘和参考转盘分割。同时在测试开始后的第一个目标转盘和参考转盘，分别定为0°，第一组数据是由个人电脑所提取。然后，目标旋转工作台顺时针旋转30°和参考旋转工作台逆时针旋转30°第二组数据由个人电脑所提取。从上面的实验过程中，可以得出以下关系：其中εz1n是第一组角读数和N是超过360°增量。εzt1下标't'象征目标转盘，下标为'r'是指参考转盘的误差。在第二次测试的一圈中，再次将目标转盘和参考转盘设置为0°参考旋转工作台（例如30°）。后参考旋转回转工作台，样品采取的第一套。然后，目标旋转工作台顺时针旋转30°参考旋转工作台旋转30°反顺时针再次采样。从上面的实验过程中，第二次测试的结果令人满意。然后，整理转动的关系，可以得出：其中εz2n是第二组角读数和N是超过360°的增量。测量两组数据可以被重新安排如下：4.实验结果与讨论在这个文件中，对4自由度计量校准系统，系统稳定性，系统验证和全圆测试的完成。系统的照片如图。2所示。组件图。2中没有显示附上通过台式PC连接到位置感应探测器的信号处理器A/D卡。该元件的规格分别列在表1。4DOF试验系统4.1.系统校准系统校准是第一个实验。在这实验中，用自准直仪波特角位置提供参考。其测量范围为±410弧秒，分辨率为0.02弧秒，精度为0.5弧秒。图。3（a）给出了校准结果，图。3（b）中给出了系统不确定性的标准差。在整个校准过程中，显然，良好的εz线性和的εz不确定度约为1.5弧秒。角位置（εz）的4自由度测量测量范围约为1°，因为几乎所有的测量位置感应探测器的范围应用。4.2.系统的稳定性试验

系统稳定性试验是第二次实验。系统通过系统实验室条件下正常的平衡状态（即无特殊温度或振动隔离）允许稳定性进行了评价，然后连续记录为4000秒的输出信号图。4表明，原型系统的基本是稳定合理的，即没有特殊的隔离或过滤依然在±1.2毫米，εx，εy和εz在4000s内±1.5弧秒。4.3.系统验证

系统验证是第三个实验，自准直仪也被用来验证4自由度测量系统，因为它可以同时进行对εx和εy的测量。设置的自准直仪在光栅背面。当全部循环试验实施和误差分离方法没有用时，自准直仪记录了目标转盘和参考转盘误差总和。4自由度的自准直仪测量系统可记录一次，当目标转盘顺时针旋转一次，并再次测试参考转盘逆时针旋转的程度。图。5显示了该系统的核查结果。结果对4自由度自准直仪的测量系统类似，所以4自由度数学模型测量制度是正确的。4.4.全部循环测试完整的循环测试是最后的实验，是在第3条所述。该4自由度测量系统的测量范围为1°左右。要完成一整圈测试的时间，如果必须采取唯一位置感应探测器（2位置感应探测器）的使用。只有一组位置感应探测器的要求记录在第一和第二次测试，至少720分。因此，4个位置感应探测器来建立系统。位置感应探测器A和B设置为位置感应探测器意义上的±1级衍射光时的参考转台角位置是0°。然后，位置感应探测器的C和D设置为位置感应探测器意义上的±1级衍射光时的参考转台角位置是在5°。在整圈测试，位置感应探测器C和位置感应探测器B的一个用于第一次测试，而位置感应探测器C和D组用于第二次测试。因此，一个完整的循环测试只需要记录在第一和第二次测试72分。经过两年试验完成后，上述方法在第3节是用来隔离的目标转台和参考转台的误差。测试结果如图所示。6（一）-（d）及（六）-（H）分别为目标和参考转盘旋转台的误差。在参考转台角位置误差均高于目标转盘。但是，误差是相似的。目标转盘的δy,εx，εy和εz约有2.85毫米，330，620和270弧秒，分别为。δy，εx，εy和εz转盘转了一下，分别为2.90毫米，210，500和250弧秒。在δy大是因为两者之间的反射光栅表面和转盘的中心轴偏心距较大。要调整目标之间的转盘，转盘参考偏心是容易的。但要调整光栅之间的偏心回转工作台是困难的，因为对光栅和旋转表是不同的几何。5.结论本文建立了一个新颖，简单，低成本的校准技术360°全圆旋转表（三角位置误差和位置误差的线性）的4自由度的误差。利用这种技术，没有高度准确的参考转盘，但是具有良好的重复性是必要的。经过充分循环试验，目标和参考转盘旋转台的四自由度误差可能确定。系统校准，稳定性试验，系统验证和测试已经完成了一圈。从整个体系的校准，测量不确定度角系统（宰）小于1.5弧秒。该系统的角度稳定性小于2弧秒，而位移稳定性小于1.2mm。基于C8051F单片机直流电动机反馈控制系统的设计与研究基于单片机的嵌入式Web服务器的研究MOTOROLA单片机MC68HC（8）05PV8/A内嵌EEPROM的工艺和制程方法及对良率的影响研究基于模糊控制的电阻钎焊单片机温度控制系统的研制基于MCS-51系列单片机的通用控制模块的研究基于单片机实现的供暖系统最佳启停自校正（STR）调节器单片机控制的二级倒立摆系统的研究基于增强型51系列单片机的TCP/IP协议栈的实现基于单片机的蓄电池自动监测系统基于32位嵌入式单片机系统的图像采集与处理技术的研究基于单片机的作物营养诊断专家系统的研究基于单片机的交流伺服电机运动控制系统研究与开发基于单片机的泵管内壁硬度测试仪的研制基于单片机的自动找平控制系统研究基于C8051F040单片机的嵌入式系统开发基于单片机的液压动力系统状态监测仪开发模糊Smith智能控制方法的研究及其单片机实现一种基于单片机的轴快流CO〈,2〉激光器的手持控制面板的研制基于双单片机冲床数控系统的研究基于CYGNAL单片机的在线间歇式浊度仪的研制基于单片机的喷油泵试验台控制器的研制基于单片机的软起动器的研究和设计基于单片机控制的高速快走丝电火花线切割机床短循环走丝方式研究基于单片机的机电产品控制系统开发基于PIC单片机的智能手机充电器基于单片机的实时内核设计及其应用研究基于单片机的远程抄表系统的设计与研究基于单片机的烟气二氧化硫浓度检测仪的研制基于微型光谱仪的单片机系统单片机系统软件构件开发的技术研究基于单片机的液体点滴速度自动检测仪的研制基于单片机系统的多功能温度测量仪的研制基于PIC单片机的电能采集终端的设计和应用基于单片机的光纤光栅解调仪的研制气压式线性摩擦焊机单片机控制系统的研制基于单片机的数字磁通门传感器基于单片机的旋转变压器-数字转换器的研究基于单片机的光纤Bragg光栅解调系统的研究单片机控制的便携式多功能乳腺治疗仪的研制基于C8051F020单片机的多生理信号检测仪基于单片机的电机运动控制系统设计Pico专用单片机核的可测性设计研究基于MCS-51单片机的热量计基于双单片机的智能遥测微型气象站MCS-51单片机构建机器人的实践研究基于单片机的轮轨力检测基于单片机的GPS定位仪的研究与实现基于单片机的电液伺服控制系统用于单片机系统的MMC卡文件系统研制基于单片机的时控和计数系统性能优化的研究基于单片机和CPLD的粗光栅位移测量系统研究单片机控制的后备式方波UPS提升高职学生单片机应用能力的探究基于单片机控制的自动低频减载装置研究基于单片机控制的水下焊接电源的研究基于单片机的多通道数据采集系统基于uPSD3234单片机的氚表面污染测量仪的研制基于单片机的红外测油仪的研究96系列单片机仿真器研究与设计基于单片机的单晶金刚石刀具刃磨设备的数控改造基于单片机的温度智能控制系统的设计与实现基于MSP430单片机的电梯门机控制器的研制基于单片机的气体测漏仪的研究基于三菱M16C/6N系列单片机的CAN/USB协议转换器基于单片机和DSP的变压器油色谱在线监测技术研究基于单片机的膛壁温度报警系统设计基于AVR单片机的低压无功补偿控制器的设计基于单片机船舶电力推进电机监测系统基于单片机网络的振动信号的采集系统基于单片机的大容量数据存储技术的应用研究基于单片机的叠图机研究与教学方法实践基于单片机嵌入式Web服务器技术的研究及实现基于AT89S52单片机的通用数据采集系统基于单片机的多道脉冲幅度分析仪研究机器人旋转电弧传感角焊缝跟踪单片机控制系统基于单片机的控制系统在PLC虚拟教学实验中的应用研究基于单片机系统的网络通信研究与应用基于PIC16F877单片机的莫尔斯码自动译码系统设计与研究基于单片机的模糊控制器在工业电阻炉上的应用研究基于双单片机冲床数控系统的研究与开发基于Cygnal单片机的μC/OS-Ⅱ的研究基于单片机的一体化智能差示扫描量热仪系统研究基于TCP/IP协议的单片机与Internet互联的研究与实现变频调速液压电梯单片机控制器的研究基于单片机γ-免疫计数器自动换样功能的研究与实现基于单片机的倒立摆控制系统设计与实现单片机嵌入式以太网防盗报警系统基于51单片机的嵌入式Internet系统的设计与实现单片机监测系统在挤压机上的应用MSP430单片机在智能水表系统上的研究与应用基于单片机的嵌入式系统中TCP/IP协议栈的实现与应用单片机在高楼恒压供水系统中的应用基于ATmega16单片机的流量控制器的开发基于MSP430单片机的远程抄表系统及智能网络水表的设计基于MSP430单片机具有数据存储与回放功能的嵌入式电子血压计的设计基于单片机的氨分解率检测系统的研究与开发锅炉的单片机控制系统基于单片机控制的电磁振动式播种控制系统的设计\t"_bla