自动控制原理频率特性及其表示法

自动控制原理频率特性及其表示法1第一页，共二十三页，编辑于2023年，星期一第5章频域分析法

频率特性是控制系统在频域中的一种数学模型，是研究自动控制系统的一种工程方法。

系统频率特性能间接地揭示系统的动态特性和稳态特性，可简单迅速地判断某些环节或参数对系统性能的影响，指出系统改进方向。

频率特性可以由实验确定，这对于难以建立动态模型的系统来说，很有用处。2第二页，共二十三页，编辑于2023年，星期一5.1频率特性及其表示法1频率特性的基本概念2频率特性的表示

3第三页，共二十三页，编辑于2023年，星期一5.1频率特性及其表示法1频率特性的基本概念

频率特性又称频率响应，它是系统或元件对不同频率正弦输入信号的响应特性。图5.1线性时不变系统的正弦稳态响应

4第四页，共二十三页，编辑于2023年，星期一频率特性的定义

在正弦输入下，系统的输出稳态分量与输入量的复数之比。一般用表示。即：1频率特性的基本概念5第五页，共二十三页，编辑于2023年，星期一系统的频率特性

即系统的频率特性是一个与输入正弦信号的幅值及相位均无关的复数量。1频率特性的基本概念6第六页，共二十三页，编辑于2023年，星期一

系统的幅频特性

反映了输出量与输入量幅值之比与频率的关系。

系统的相频特性反映了输出量与输入量相位之差与频率的关系。1频率特性的基本概念7第七页，共二十三页，编辑于2023年，星期一三种数学模型之间的关系

图5.2三种数学模型之间的关系

1频率特性的基本概念8第八页，共二十三页，编辑于2023年，星期一例5.1

对于图5.3所示的RC串联电路，说明频率特性的物理意义。解：RC电路的传递函数为输入:由复阻抗的概念求得图5.3RC串联电路式中:

1频率特性的基本概念9第九页，共二十三页，编辑于2023年，星期一RC电路的频率特性

由该电路的结构和参数决定，与输入信号的幅值与相位无关。幅频特性表示在稳态时，电路的输出与输入的幅值比。相频特性

表示在稳态时，输出信号与输入信号的相差。1频率特性的基本概念10第十页，共二十三页，编辑于2023年，星期一RC电路的频率特性物理意义

把一个频率为的正弦信号加到电路的输入端后，在稳态时该电路的输出量与输入量之比。这个比值是复数量，它是随频率而变化的，频率不同，这个比值的幅值大小和相位都不同。这个比值给出了在不同频率下电路传递正弦信号的性能。

1频率特性的基本概念11第十一页，共二十三页，编辑于2023年，星期一1频率特性的基本概念频率特性的性质

频率特性也是一种数学模型与传递函数一样，它描述了系统的内在特性，与外界因素无关。决定于系统结构和参数。频率特性描述的是一种稳态响应特性可以用频率特性来分析系统的稳定性、动态性能、稳态性能。

12第十二页，共二十三页，编辑于2023年，星期一1频率特性的基本概念

系统的稳态输出量与输入量具有相同的频率

频率特性(幅频、相频)是频率的函数，这是系统中的储能元件引起的。

实际系统具有“低通”滤波器特性实际系统的输出量都随频率的升高而出现失真，幅值衰减。频率特性可应用到某些非线性系统的分析中去

13第十三页，共二十三页，编辑于2023年，星期一1频率特性的基本概念频率特性的求取根据定义求取

对已知系统的微分方程，把正弦输入函数代入，求出其稳态解，取输出稳态分量与输入正弦量的复数比即可得到。

根据传递函数求取

用s=j代入系统的传递函数即可得到。

通过实验的方法直接测得14第十四页，共二十三页，编辑于2023年，星期一2频率特性的表示

频率特性的三种图示法幅相频率特性极坐标图—Nyquist图（奈奎斯特图、简称奈氏图）。对数频率特性对数坐标图—Bode图（伯德图，简称伯氏图）对数幅相频率特性复合坐标图—Nichocls图（尼柯尔斯图，简称尼氏图）；一般常用于闭环系统的频率特性分析。5.1频率特性及其表示法15第十五页，共二十三页，编辑于2023年，星期一幅相频率特性可以表示成代数形式或极坐标形式。设系统或环节的传递函数为2频率特性的表示16第十六页，共二十三页，编辑于2023年，星期一

令，可得系统或环节的频率特性代数形式：其中：是频率特性的实部，称为实频特性是频率特性的虚部，称为虚频特性幅相频率特性17第十七页，共二十三页，编辑于2023年，星期一

幅相频率特性的图示

也称为奈奎斯特曲线（奈氏图）或极坐标图。图5.4幅相频率特性表示法

幅相频率特性18第十八页，共二十三页，编辑于2023年，星期一

系统或环节的频率特性的指数形式：式中：－复数频率特性的模，即幅频特性

－复数频率特性的相位移，即相频特性幅相频率特性19第十九页，共二十三页，编辑于2023年，星期一对数频率特性

对频率特性指数形式的两边取对数，得(1)对数幅频特性

频率特性幅值的对数值常用分贝(dB)表示，称为增益。关系式为

例如时，

dB2频率特性的表示法20第二十页，共二十三页，编辑于2023年，星期一对数频率特性图示对数幅频特性表示在半对数坐标中。横坐标为角频率，采用对数比例尺标度，但标注角频率的真值，每变化10倍，横坐标就增加一个单位长度。这个单位长度代表10倍频的距离，称之为“十倍频”或“十倍频程”。纵坐标用普通比例尺标度。对数频率特性21第二十一页，共二十三页，编辑于2023年，星期一

图5.5半对数坐标

对数频率特性22第二十二页，共二十三页，编辑于2023年，星期一(2)对数相频特性对数相频特性一般