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文档简介
1_e~Ts
47
48
49
51
52
53
54
n
m
n-m
S
n-m
55
z C(z)
G(z)=
56Nyquist
+ooNyquist (-
1,J0) N, G(s)H s
(NHP) s
57
58 t
59 (Nichocls
1(CD)=201SA(CD)(db)(Nichols
60
61
P7=
Z Z=|P-NI
62
(1)
(3)
(2)
63
PD
64
(wr)=180+
ZG(>JHOg)=-180
(”.),
|=1
65
66
68
69
70
71
72
73
74
75
76
1
1
2 3
3
4
36.
37.—
(2
3
39.
40.
36.
(3
(2
37.
1
/=T(2.5 f=0
0.632(2.5
(34)
3&
1/5
(2
(2
(1
39.
(1.5
(1.5
W(S)=E(S)H(S),
1 %)=E(s) (2
40.
S
(2
36.
(2.5
(3
(2.5
37.
(2.5
(2.5
38.0
201gK<>(2
1
-20dB/dec,
®=Ki(1.5
2
40dE/dec,
CDI=KZ(1.5
39.
(3
G(s)=K/(s
(s+l)(s+2))
K
0<K<6o(2
40.1)
s
(1
2)
s
±45
(1
3)
(1
4)
5)
(1
5)
(1
3
36.1)
2) (2
(1
(1
(1
37.
(2.5
(2.5
3
1)
(1.5
2)
(2
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5
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3
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36
(1
(1
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(1
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3&
(3
s
s
(2
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(2.5
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40.
m n,(n-m)
(2.5
2.5
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3&
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36
(1.5 (1.5 (1 (1
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(1
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38.
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1)
(1
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(2
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(2
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40.
36.
(1
(1
(1 (2
37.
g=0.707
(3 g=0.707
(2
3&
-aictan0.16?-aictan (2.5
Jl+d/J100+Q,
Q=0 A(0)=1
0)
0
A(s) 0八
(co)=-180(2.5
39.
(2.5
(2.5
40.
(1
(1
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36.
37.
0.707
3
G(s)=--
(s+
l)(s+10)
39.
40.
36
(2.5
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37.
(2 0
(1 1
-90
(1
2
-180
(1
38.
r(r)
= R(s)=
A K“=Inn
=0 (2.5
2
1
2
J=
—=—=oo
111115~G(5)
)(2.5
39.
(2
(3
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(1
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(1
(1
(1
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38.
I
39.
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36.
(2
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(3
(3
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(1.5
(1.5
(2
40.
(3
(2
3
PID
15
3
13 3
4
5
TOC\o"1-5"\h\z
T«1 T»1
PI
H(s), 1/H(s),
(3
9
bode (3
w w0-8
0
10
t
nyquist (3
16 5
17
20dB/dec -60dB/dec
-40dB/dec
18
TOC\o"1-5"\h\z
(1) (2) (3)
19
20 3
(1) (2) (3)
21
(2) (3)
(4)
21
S0G(s)
1
(K=l)
(6
3
(3
DDZ-III
(3
PLC
lOOKPa,
(m3)Qmin
0.1%
1) N,2) C,3)
T(2
1g/cm3
54
(TC
(2
2%
4%
(1.5
0.01%
(2
(1.5
(3
)
(3
B,4)
Ts,5)
5
Kp
Kp
Kp
Kp
Kp,
Kp
Kp
(SP186)
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