四相步进电机全教程

四相步进电机全— 袁（4、大概把之前那些东西回想起来了，现在写一份小（之所以叫全，是因为了），以共大家学习，希望高手拍砖！（里面有些是直接网上的资料，我用的是L298N这款很经典的电机驱动，这可以驱动直流电机，步进大家可以看到，上面这电机驱动L298N有四个输入（IN1,IN2,IN3,IN4）和四个输出（M1,M2），对了，就是对应单片机（或者其它主控，比如说M3， L298N间接地控制了 M1,M2），因为步进电机转动的时候需要比较大的电流，单片机IO引脚没法提供，只有通过这驱动才能够带动起来！ A和 B，这是使能端，用于使能M1和M2是否被输入 IO引脚 另外，大家可以看到电路里面还有一个5V的输入，具体这个是做什么的我也不是很清楚，不过照给就是 L298N工作的时候电流比较大，所以要求必需加上一个散热片，这样有利于保护电路不会因为过热而烧了！这里有一OK假如手头上有ULN2003的话，也可以用来当成驱动电路用，我们只要知道驱动电路的作用就是放大那个电流，那任何一种能够放大电流的方法都可以拿过来用， ULN2003，具体电路我就不说了！很简单的，看下的 PDF就知道了。对了，这里顺便介绍一个找PDF比较全的——ICPDF，当然IC37也很全！通过上图可知，A，~A是的，B和~B是。那么，A和~A是一组a，和~BbA和~ABB~抽线。如果ab组各自有一个com端，则该步进电机六线，如果ab组的公共端连在一起，则是5线的。所以，要弄清步进电机如何接线，只需 a组和b组分开。用万用表打comab五线：由于五线中，a和b组的公共端是连接在一起的。用万用表测，当发现有 com端。对于驱动五线步进电机，公共com端不连接也是可以驱动步进电机的。六线：a和b组的公共抽线com端是不连通的。同样，用万用表测电阻，发现 com端，另2根线就属 com端不接先也可以驱动该步ABBAABB之前我也有一样的问题，相信初学步进电机的朋友也一样，我这里有一看到一个拿到步进电机，根据以前看书对四相步进电机的了解，我对它进行了初步的测试，就是将5伏电源的正端接上最边上两根褐色（指的是公共端，不机颜色不同）的线，然后用5伏电源的地线分别和另外四根线（红、兰、白、橙）（指的是剩下的控制线，不机颜色不同）依次接触，发现每接触一下，步进电机便转动 360/(4除了上面这种方法，现在还没有看到有帖介绍如何区分这四条线的， 有朋友研究出来还请共下！谢谢！如果实在不行，最好是找下别人现有的程我们驱动步进电机的话有好几种方法，个人觉得比较简单也比较常用的还是下面 AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍运行方式即 A线圈，上面红色的表示B线圈，大家看到上面标志中还有一些是打括号的，表示什么呢？就是说这个接线是一开始讲到的接线，跟刚刚讲到的那个C字母表示的接线其实是同一根线！那现在我 就是，在AB处于高电平，CD处于低电平，延时一小段时间；然 BC处于高电平，如此下去CD高，ABDA高，BC低，延时,,ABCD低，电流则如下图黄色线所示方向流动，产生的磁场使得电机转子顺时针转动90度，转过90度之后就停在那里了；CDABDABC如此一循环之后，电机转子就转过了一周， 时序为DA-CD-BC-AB {}同样，反向转动的也能够搞定，四相八拍的也一样道理。那程序是不是就非常之简单呢？当 太长了不行，太短了也不行，那究竟是多少才合适呢？这里我教大家一个方法， 就是用一个for循环来变换不同的延时时间，通过这样来确定在哪个延时时间范围之内比较{{}}程序里面，num 的时间，因为我们不可以让电机一直变变变， 的道理了，通过这种方法大家可以大概知道电机适时多长时长比较合适， 下面提供一些C51的程序代码（ staticunsignedint staticunsignedint void main(void{count=P1_0=P1_1=P1_2=P1_3=EA= TMOD=ET0=0116//0TH0=0xFC;TL0=0x18;//设定时每隔1msTR0=1P1_3=P1_0=P1_0=P1_1=P1_1=P1_2=P1_2=P1_3=goto}//0void void { //1ms中断一次} {do{}while}将上面的程序编译，用ISP线至单片机运行，步进电机便转动起来 不够灵活，另外，由于没有利用步进电机内线圈之间的“中间状态”， 的步进角度为18度。所以，我将程序代码改进了一下，如下： staticunsignedint staticint void unsigned voidgorun( unsigned main(void{count=step_index=P1_0=P1_1=P1_2=P1_3=EA=//TMOD=0116ET0=//0TH0=TL0=设定时每隔0.5msTR0=//}while}//0void void { 0.5ms}void unsigned {do{}while}voidgorun( unsigned {switch{caseP1_0=P1_1=P1_2=P1_3=case1:P1_0=P1_1=P1_2=P1_3=case2:P1_0=P1_1=P1_2=P1_3=case3:P1_0=P1_1=P1_2=P1_3=case4:P1_0=P1_1=P1_2=P1_3=case5:P1_0=P1_1=P1_2=P1_3=case6:P1_0=P1_1=P1_2=P1_3=case7:P1_0=P1_1=P1_2=P1_3=} { }{ }} 量能“记住”步进电机的步进位置，下次调用gorun（）函数时则可直接从上次步进位置继续转动，从而实现精确步进；另外，由于利用了步进电机内线圈之间的“中间状态”，步进角度减小了一半，只为9度低速运转也相对稳定一些了。 staticunsigned static //步进索引数，值为static //static //static //static void unsigned //延时函数，延时为 秒void //voidmain(void{count=step_index=spcount=stop_flag=P1_0=P1_1=P1_2=P1_3=EA= TMOD=0x11; 设定时器0和1为16位模式1ET0=1; //定时器0中断允许TH0=TL0 //设定时每隔0.5msTR01 turn=speedlevel=2;speedlevel=1;speedlevel=2;speedlevel=1; while}//0voidtimeint(void)interrupt{ //设定时每隔0.5msspcount--if{spcount=speedlevel;}}void unsigned {do{}while}void{ {P1_0=P1_1=P1_2=P1_3=return}switch{case P1_0=P1_1=P1_2=P1_3=case1: //0、1P1_0=1;P1_1=P1_2=P1_3=break;case2: P1_0=P1_1=P1_2=P1_3=case3: //1、2P1_0=0;P1_1=P1_2=P1_3=break;case4: P1_0=P1_1=P1_2=P1_3=case5: //2、3P1_0=0;P1_1=P1_2=P1_3=break;case6: P1_0=P1_1=P1_2=P1_3=case7: //3、0P1_0=1;P1_1=P1_2=P1_3=} { }{ }}在代码三中，我将步进电机的运转控制放在时间中断函数之中，这样主函数不但实现了步进电机的转速和转向的控制，另外还加了一个停止的功能，呵呵，这步进电机从静止到高速转动需要一个加速的过程，否则电机很容易被“卡住”，代码一、二实现加速不是很方便，而在代码三中，加速则很容易了。在代码中，当转速参数seedvel 为2时，可以算出，此时步电机的转速为1500RP， 3000RP如果直接将speedlevel 设为1，此