某工程有限公司施工组织设计编制讲解

施工组织设计编制讲解（局文件）中铁二局第一工程有限公司——

一公司工程部-2016-06编制说明第一章工程概况第二章施工总体部署第三章主要工程施工方案、方法及技术措施第四章施工进度计划第五章主要资源配置计划第六章施工现场平面布置第七章进度控制管理第八章质量管理第九章职业健康安全管理第十章环境保护管理第十一章文明施工管理第十二章节能减排管理第十三章各类附图及附表第十四章编制说明第一章1.1编制依据1.2编制原则1.3编制范围1.1编制原则1.2编制范围1.3与行业相关的国家法律、法规；施工规范、验收标准、技术标准；其它有关的文件（包括：项目施工合同；设计文件；招投标文件；施工调查报告；项目策划书等相关资料）。所采用的国家法律、法规，施工规范、验收标准、技术标准，文件都必须是现行的。如参考依据较多时，以附件形式给出编制依据清单。编制依据（1）、参考事例如：整个施组编制全盘考虑、统筹兼顾，做到整个施工过程中人员、机械、材料调配、质量要求、进度安排等方面协调统一、井然有序，杜绝施组中出现不合理安排，力求施组切合工程实际，思路先进，可操作性强。（2）、参考事例如：仔细研究图纸，明确工程特点，充分了解施工环境，准确把握业主要求，确保施工组织设计满足工程质量、安全、工期目标的要求。本施工组织设计所涉及到的工程范围。工程概况第二章2.1项目基本情况2.2标段工程概况2.3工程建设自然及社会环境

2.1项目基本概况2.1.1项目简述该内容基本抄、招标图、施工设计图。对整个项目名称、性质、所在位置、项目范围、内容、规模，对工程地位（所起作用）等方面情况进行概略性描述。2.1.2主要技术标准设计基本情况，主要技术标准进行概略性描述。

2.2标段基本概况2.2.1标段工程简述主要对工程分布、工程范围、内容、规模进行描述。——施工图有相应资料2.2.2主要工程数量采用表格形式对主要工程数量进行总的描述，对桥梁及隧道工程主要工程量进行分别描述。——统计工程数量或投标清单

2.2标段基本概况主要工程数量表样表

2.2标段基本概况

主要工程数量表样表

2.2标段基本概况2.2.3工程特点

工程特点应逐条简明扼要的介绍，最多不超过6条，字数宜控制在500字以内。必要时应列出部位及相应数据支撑，在归纳特点时，应同时阐述该特点可能产生的施工影响，如下参考示例：沿线架空的通讯、电力线路多，拆迁工作量大（特点），尤其是横穿马寨特大桥的2条220KV高压铁塔电力线路（部位），若拆迁不及时，有可能制约本合同段T梁架设施工。（产生影响）2.2.4重难点分析及拟采取措施

工程重点侧重指规模大、位于关键线路节点上、进度压力大、施工组织难度大的工程；而施工难点则侧重于技术难度大、安全风险大、施工地形条件复杂部位的施工工程。阐述时二者不得混淆，当然有可能既是工程重点，同时又是施工难点。必要时可分列三级子目录分别阐述工程重点和工程难点。要求应分类、逐条简明扼要介绍，最多不宜超过6条，字数宜控制在500字以内。必要时应列出部位及相应数据支撑，在归纳时，应简单阐述拟采取的针对性措施。（参照设计文件上相应资料及

现场实际情况）

2.3工程建设自然及社会条件2.3.1地形地貌2.3.2水文地质气象特征2.3.3地震参数2.3.4交通运输情况2.3.5沿线水源、电源、材料等可资利用的情况（设计文件上有相应资料）施工总体部署第三章3.1组织机构、施工队伍部署及任务安排3.2施工总目标3.3总体施工指导思想及施工组织程序

3.1组织机构、施工队伍部署及任务安排以文字及框图形式阐述本合同段施工组织机构，，按照标准化管理办法设置相应机构。附项目部管理人员配置表。3.1.1现场施工管理组织机构

3.1组织机构、施工队伍部署及任务安排3.1.2施工队伍部署及任务安排对施工任务进行施工队伍管理区段划分，尽可能以表格形式反映项目各管理区段划分情况，在管理区段划分表格中应明确区段名称、相应分管领导、现场技术负责人、管段长度、包含的主要实体工程内容、施工队伍（班组）设置等情况

3.2施工总目标安全质量工期成本环水保文明施工节能减排7大目标

3.2施工总目标3.2.1安全管理目标3.2.2质量管理目标3.2.3工期管理目标按合同要求明确管理目标，若合同无要求，按投标文件明确管理目标。二者皆无时，参照公司下达的年度安全目标，结合项目具体情况制定安全管理目标。字数控制在100字以内。按合同要求明确质量管理目标，若合同无要求，按投标文件并结合公司下达的年度质量目标明确本项目质量管理目标。字数控制在100字以内。满足合同工期目标要求，即计划开工日期：

，竣工日期：

，工期

日历天。积极响应业主制定的阶段性工期目标要求，调整施工组织计划、精心组织，力争按期完成。本条通用

3.2施工总目标3.2.4成本管理目标3.2.5环水保管理目标3.2.6文明施工管理目标根据项目实际情况来写—施工调查报告—或项目策划书根据公司下达的年度环保水保目标、工程项目所处不同地域位置（城区、野外）、合同文件及当地政府规定明确施工可能产生的噪声、废气、废液、废弃物、粉尘等排放控制标准，尽可能降低施工对植被造成破坏及周边环境的影响，结合项目具体情况制定环保水保管理目标。字数控制在100字以内。按合同要求明确文明施工管理目标，若合同无要求，按投标文件结合公司下达的年度文明施工管理目标明确本项目文明施工管理目标。

3.2施工总目标以上七项管理目标均应首先满足合同约定的相关目标要求，其次是参照投标文件管理目标。若施工合同及投标文件没有明确上述管理目标时，则参照公司管理办法、公司下达的年度管理目标、国家及当地政府一般规定制定适合本项目的相应管理目标。3.2.7节能减排管理目标参照集团公司“十三五”规划中的节能减排要求，结合贵州省或项目所在地有关节能减排内容，结合公司下达的年度节能减排目标，项目部纳入实施性施工组织设计编制内容之一。也可参照—施工调查报告—项目策划书施工总目标

3.3总体施工指导思想及施工组织程序——根据实际情况自行填写———（参照样式）充分发挥路面施工短平快的优势，采取分段平行流水作业的施工方法。前期主要抓好路面施工原材料的采购组织和检验工作，包括各拌合站的建设、调试以及各种机械的租赁维修保养等工作，待路面具备施工条件后，上足相应的管理人员和劳动力，施工中加强过程监督、控制，充分发挥路面施工特点，24h轮班作业，确保进度和安全质量。主要工程施工方案、方法及技术措施第四章4.1总体施工方案，单位工程、分部、分项工程施工方案4.2重难点及控制性工程项目施工方法、工艺流程及施工技术措施4.3一般工程项目施工方法、工艺流程及施工技术措施

4.1总体施工方案，单位工程、分部、分项工程施工方案临时工程建设桥梁工程隧道工程路基涵洞工程所有工程桩基施工：（1）桩孔灌注桩施工方法（写具体的内容）（2）人工挖孔桩方法（写具体的内容）承台、下系梁施工：-------------------接着写完桥梁工程的相关内容，如墩台、上系梁施工，盖梁施工，现浇箱梁施工，桥面系施工等。如桥梁工程路基涵洞：接着写完路基涵洞工程的相关内容，如土石方开挖、路基填筑、特殊路基处理、路基附属、爆破工程施工等。隧道工程：接着写完隧道工程的相关内容，如大管棚、开挖、初期支护，填充、仰拱、二次衬砌，防水，爆破工程施工等。其他工程4.2重难点及控制性工程项目施工方法、工艺流程及施工技术措施对本项目的重难点进行梳理，按照2.2.4节给出的重、难点逐项编写施工方法、工艺流程及施工技术措施，应注意避免不要与分部分项工程施工方案重复和混淆，编写逻辑严密。4.3一般工程项目施工方法、工艺流程及施工技术措施内容

编写一般项目（如路面排水、中央分隔带、路肩、匝道、收费广场等）施工方法、工艺流程及施工技术措施。一般项目施工进度第五章5.1项目施工工期总目标5.2各阶段节点工期安排5.3重难点及控制性工程施工进度计划安排5.4一般工程施工进度计划安排施工进度第五章

为确保工期，项目部根据业主要求结合项目实际情况，成立以项目经理为首的工期管理组织机构，从思想、组织、作业、制度、经济等几个方面制定工期保证体系框图，明确组织保证、制度保证、技术保证、资源保证、后勤保证的具体措施。在保证安全和质量的前提下，力争做到层层抓落实，人人为施工生产服务的“齐抓共管”局面；上足所需各类资源，制定阶段性工期目标，实行动态管理，若却因资源不足不能满足进度需要时，立即给予补充，以此确保业主工期。（本段可通用）计划开工日期：

，竣工日期：

，总工期

日历天。附件：按照项目施工工期总目标进行详细编制，采用网络图或横道图表示，并附详细说明，也可采用附件。项目施工工期总目标5.1项目施工工期总目标

横道图见样表根据3.2.3工期管理目标以表格形式列出节点工期目标开始日期、完成日期、持续时间等要素，力求简介、精炼，格式美观。各阶段节点工期安排5.2各阶段节点工期安排

见样表5.3重难点及控制性工程施工进度计划安排5.4一般工程施工进度计划安排重难按照项目施工工期总目标进行重难点及控制性工程施工进度的详细编制，采用网络图或横道图表示，并附详细说明。一般按照项目施工工期总目标进行重难点及控制性工程施工进度的详细编制，采用网络图或横道图表示，并附详细说明。以表格形式列一般工程（如路面排水、中央分隔带、路肩、匝道、收费广场等）项目的计划开工时间，计划完工时间，持续时间等要素，力求简介、精炼，格式美观。主要资源配置计划第六章6.1施工管理及技术人员配置计划6.2劳动力组织计划6.3主要机械设备（包括检测、测量和试验设备）计划6.4主要物资（含料具、模型）供应计划6.5资金需求计划通过项目主要管理人员配置表，明确本项目管理人员资源配置，可参照项目策划书人员配置填写施工管理及技术人员配置计划6.1施工管理及技术人员配置计划劳动力配置动态使用分布表应反映特殊工种配置数量劳动力组织计划6.2劳动力组织计划按专业特点以表格形式分别列出施工所需的主要机械设备、测量、检测及试验仪器设备。单张表格控制在同一页内，注意表格排版的美观及浏览的便捷性。可参照投标书上的表格格式。设备配置计划6.3主要机械设备（包括检测、测量和试验设备）计划1、明确施工所需钢材、水泥、钢绞线、油料、地材、炸材等主要材料及模板、挂蓝等周转资源的来源渠道，尽可能以表格形式列出，并大致给出所需数量。

物资供应计划6.4主要物资（含料具、模型）供应计划2、以表格形式给出模板、型钢、挂蓝、台车、支架、塔吊、施工电梯等主要周转资源配置情况以及周转调配方式。物资供应计划6.4主要物资（含料具、模型）供应计划以表格形式给出资金需求计划6.5资金需求计划施工场地布置第七章7.1平面布置原则7.2临时工程设施布置说明7.3平面布置图

7.1平面布置原则

根据本工程结构类型、场地条件及周边环境等特点，在现场平面布置时充分考虑各种因素及施工需要，合理进行布局。根据现场实际情况，写几条原则即可。

7.3

7.2平面布置图施工总体平面布置图。可采用附件。置图。可采用附件。临时工程设施布置说明对生产生活房屋、拌合站、预制场、项目部和作业队（工区）驻地、炸药库等进行规划布置，明确上述设施位置、规模、生产能力、用地指标等要素，在附件中给出详细的设计施工图。对设计给出的弃碴场进行论证、核实是否满足需要。对施工便道、电力设施、水池、空压房、泵房、管线路设置、通讯、栈桥等施工生产设施进行规划布置，明确位置、走向、工程数量等要素，在总平面布置图中予以反映。进度控制管理第八章8.1组织保证措施8.2管理保证措施8.3技术保证措施8.4资源保证措施8.5特殊季节（冬季和雨季）施工安排及防护措施五个保证措施根据项目实际情况编写组织保证措施管理保证措施技术保证措施资源保证措施特殊季节措施根据项目实际情况编写根据项目实际情况编写根据项目实际情况编写根据项目实际情况编写质量管理第九章9.1质量管理体系9.2创优规划9.3特殊过程和关键工序及其控制措施9.4质量保证措施

9.1质量管理体系按公司现有上墙质量保证体系框图编制，要求在五大保证图框内，根据项目情况明确具体责任人，贯彻的质量标准符合现行质量标准。0504030201

9.1质量管理体系签定包保责任状质量保证体系图思想保证组织保证技术保证施工保证制度保证提高质量意识贯彻ISO9000系列质量标准，推行全面质量管理创优规划经济法规项目经理部质量管理领导小组各项工作制度和标准经济责任制技术交底质量计划测量复核应用新技术工艺制定创优措施优质优价完善计量支付手续制定奖罚措施质量第一为用户服务下道工序是用户质量工作检查质量控制小组活动改进工作质量总结表彰先进提高工作技能接受业主和监理监督定期不定期质量检查进行自检互检交接检加强现场试验控制充分利用现代化检测手段质量评定反馈实现质量目标

奖优罚劣经济兑现技术岗位责任制质量责任制岗前技术培训熟悉图纸掌握规范检查创优效果明确创优项目检查落实全面质量管理教育制定教育计划作业队质量领导小组样表9.2创优规划0204010305创优目标简单复述业主或公司制定的创优目标，根据该创优目标，项目部编制相应创优规划。字数控制在150字以内。组织机构参照质量管理组织机构成立创优管理领导小组，建立相应组织机构，结合项目实际以框图形式反映组织机构，明确组织机构人员姓名。创优保证体系参照质量保证体系框图编制创优保证体系，根据项目情况明确具体责任人，贯彻的创优标准符合相关要求。创优资料收集根据具体创优目标相关文件要求，结合实际工程内容编制需要收集的创优资料清单，在清单中明确责任人、收集内容、资料格式、收集时间、督办领导、配置资源等详细内容。同时由项目总工程师负责资料收集交底，公司安质部予以检查、指导创优考核措施根据项目情况编制具有可操作性的创优考核措施，包括资料收集内容也纳入考核指标。9.3特殊过程和关键工序及其控制措施

根据关键工序卡控实施细则管理办法，以表格形式列举出本项目特殊过程及关键工序，明确特殊过程、关键工序具体所在的单位工程。如业主、地方、行业另有要求时，应首先根据业主、地方及行业要求明确特殊过程及关键工序，同时注明所采用的依据。针对划分的特殊过程及关键工序编制具有针对性的质量控制措施，逐条编写，注意前后逻辑性。中铁巡视组必查内容

9.4质量保证措施01一般施工过程及工序质量保证措施工程质量检验以及试验、检测措施

根据业主相关要求，结合公司相关管理办法编制本项目工程质量检验和试验、检测的具体方法、频率、控制指标、配套质检表格等质量检验和试验检测的具体办法。通过质量检验和试验检测确保交付工程满足质量要求。

根据实际情况，结合质量管理体系框图中五大保证分别编制符合本项目客观实际情况的质量保证措施，具有可操作性。质量保证措施02职业健康安全第十章

5个方面10.1职业健康安全管理体系参照安全管理体系框图，结合项目实际情况，利用微软的Visio2003以上版本制作职业安全健康管理体系框图。10.2项目(管段)职业健康安全风险评价根据项目实际情况，对有可能影响从业人员身体健康的安全因素进行罗列、识别，并对各项影响因素的危害程度进行评价，找出主要影响因素。10.3职业健康安全目标、指标和管理方案（公司下达的年度职业安全健康管理目标）加强作业场所有毒有害气体、粉尘、噪声的治理，达到国家和行业卫生标准，强化劳动防护用品的使用监督，为作业人员提供符合安全卫生标准的劳动保护设施和个人防护用品，控制职业病，杜绝急性、大范围、群体性职业中毒事件。根据职业健康安全管理目标，参照公司管理手册制定相应的管理措施。10.4制定职业健康安全应急预案对危及从业人员身体健康发生频率高，安全风险大、后果严重的主要影响因素，项目部根据实际情况编制相应应急预案，有条件的应组织应急演练。10.5职业健康安全保证措施环境保护管理第十一章

5个方面11.1环境管理体系参照安全管理体系框图，结合项目实际情况，利用微软的Visio2003以上版本制作环保、水保管理体系框图，在框图内尽可能明确责任人。11.2环境因素识别、确定重大环境因素根据施工实际情况，对有可能因施工原因影响周边环境的因素进行罗列、识别，并对各项影响因素的危害程度进行评价，找出主要影响因素，确定重大环境因素。11.3环境目标和指标根据上述识别和评价结果，结合国家、地方、公司有关要求制定本项目环境管理目标。11.4制定环境管理方案编制环境保护具体措施和办法，编制《环境保护专项方案》。11.5应急准备及响应方案的制度对有可能因施工造成重大环境影响的施工工序，项目部应根据实际情况编制应急预案，有条件的组织应急演练。文明施工管理第十二章文明施工管理管理文明施工文明施工管理根据项目所处地域环境需要，结合公司相关要求，编制具有针对性、实施性较强的文明施工具体措施。节能减排管理第十三章节能减排管理4321节能减排根据公司“十三五”规划，结合项目实际情况，制定符合需要的节能减排指导思想，指导节能减排工作在本项目开展和实施。对本项目就节能减排方面的现状进行分析，总结、归纳节能减排途径，以便在项目规划设计时就充分考虑到如何节能减排，纳入节能减排具体措施。参照质量管理组织机构成立创优管理小组，建立相应组织机构，结合项目实际以框图形式反映组织机构，明确主要人员姓名。根据项目实际情况，制定有针对性的节能减排具体措施。注意节能减排重在项目前期规划设计阶段。节能减排组织机构节能减排指导思想节能减排具体措施节能减排现状分析各类附图及附表第十四章附图及附表附图及附表

施工组织平面图010203040506施工组织设计形象进度图施工组织设计网络进度图各种施工工艺框图爆破设计图；其它图（其他相关单位要求）谢谢聆听THANKYOUFORYOURATTENTION谢谢观看/欢迎下载BYFAITHIMEANAVISIONOFGOODONECHERISHESANDTHEENTHUSIASMTHATPUSHESONETOSEEKITSFULFILLMENTREGARDLESSOFOBSTACLES.BYFAITHIBYFAITH2009电子大赛电机部分培训一、直流电机（）汇报人姓名图4为采用内部集成有两个桥式电路的专用芯片L298所组成的电机驱动电路。驱动芯片L298是驱动二相和四相步进电机的专用芯片，我们利用它内部的桥式电路来驱动直流电机，这种方法有一系列的优点。每一组PWM波用来控制一个电机的速度，而另外两个I/O口可以控制电机的正反转，控制比较简单，电路也很简单，一个芯片内包含有8个功率管，这样简化了电路的复杂性，如图所示IOB10、IOB11控制第一个电机的方向，IOB8输入的PWM控制第一个电机的速度；IOB12、IOB13控制第二个电机的方向，IOB9输入的PWM控制第二个电机的速度。

）

步进电机是利用电磁铁的作用原理，将脉冲信号转换为线位移或角位移的电机。每来一个电脉冲，步进电机转动一定角度，带动机械移动一小段距离。特点:（1）来一个脉冲，转一个步距角。（2）控制脉冲频率，可控制电机转速。（3）改变脉冲顺序，可改变转动方向。应用：由于步进电动机的这一工作职能正好符合数字控制系统要求，因此它在数控机床、钟表工业及自动记录仪等方面都有很广泛的应用二、步进电动机及其控制种类：励磁式和反应式两种。励磁式步进电机的转子上有励磁线圈，依靠电磁转矩工作。反应式步进电机的转子上没有励磁线圈。依靠变化的的磁阻生成磁阻转矩工作。应用最广泛，它有两相、三相、多相之分。三相反应式步进电动机的原理结构图如下：ABCIAIBIC

定子内圆周均匀分布着六个磁极，磁极上有励磁绕组，每两个相对的绕组组成一相。采用Y连接，转子有四个齿。定子转子1、步进电机的结构2、步进电机的工作原理

由于磁力线总是要通过磁阻最小的路径闭合，因此会在磁力线扭曲时产生切向力，而形成磁阻转矩，使转子转动。现以BCIAIBIC的通电顺序，使三相绕组轮流通入直流电流，观察转子的运动情况。ABCA（1）三相单三拍（FLASH）CA'BB'C'A3412

A相绕组通电，B、C相不通电。气隙产生以A-A为轴线的磁场，而磁力线总是力图从磁阻最小的路径通过，故电动机转子受到一个反应转矩，在此转矩的作用下，转子必然转到左图所示位置：1、3齿与A、A′极对齐。“三相”指三相步进电机；“单”指每次只能一相绕组通电；“三拍”指通电三次完成一个通电循环。CA'BB'C'A3412

同理，B相通电时，转子会转过30角，2、4齿和B、B´磁极轴线对齐；当C相通电时，转子再转过30角，1、3齿和C´、C磁极轴线对齐。1C'342CA'BB'ACA'BB'C'A3412

这种工作方式下，三个绕组依次通电一次为一个循环周期，一个循环周期包括三个工作脉冲，所以称为三相单三拍工作方式。按ABCA……的顺序给三相绕组轮流通电，转子便一步一步转动起来。每一拍转过30°(步距角)，每个通电循环周期(3拍)磁场在空间旋转了360°而转子转过90°(一个齿距角)。CA'BB'C'A3412CA'BB'C'A3412

A相通电，转子1、3齿与A、A'对齐。

A、B相同时通电，A、A'磁极拉住1、3齿，B、B'磁极拉住2、4齿，转子转过15，到达左图所示位置。按AABBBCC

CA的顺序给三相绕组轮流通电。这种方式可以获得更精确的控制特性。（2）三相六拍（FLASH）CA'BB'C'A3412B相通电，转子2、4齿与B、B´对齐,又转过15。3412CA'BB'C'AB、C相同时通电，C'、C

磁极拉住1、3齿，B、B'磁极拉住2、4齿，转子再转过15。三相反应式步进电动机的一个通电循环周期如下：AABBBCC

CA，每个循环周期分为六拍。每拍转子转过15（步距角），一个通电循环周期(6拍)转子转过90(齿距角)。与单三拍相比，六拍驱动方式的步进角更小，更适用于需要精确定位的控制系统中。AB通电CA'BB'C'A3412BC通电3412CA'BB'C'ACA通电CA'BB'C'A3412与单三拍方式相似，双三拍驱动时每个通电循环周期也分为三拍。每拍转子转过30(步距角)，一个通电循环周期(3拍)转子转过90(齿距角)。（3）三相双三拍（FLASH）按ABBCCA的顺序给三相绕组轮流通电。每拍有两相绕组同时通电。

从以上对步进电机三种驱动方式的分析可得步距角计算公式：—步距角Zr

—转子齿数m—每个通电循环周期的拍数实用步进电机的步距角多为3和1.5。为了获得小步距角，电机的定子、转子都做成多齿的。相数：产生不同对极N、S磁场的激磁线圈对数。常用m表示。拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用n表示，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍运行方式即A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A.步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用θ表示。θ=360度/（转子齿数*运行拍数），以常规二、四相，转子齿为50齿电机为例。四拍运行时步距角为θ=360度/（50*4）=1.8度（俗称整步），八拍运行时步距角为θ=360度/（50*8）=0.9度（俗称半步）。3.步进电机的静态指标术语定位转矩：电机在不通电状态下，电机转子自身的锁定力矩（由磁场齿形的谐波以及机械误差造成的）静转矩：电机在额定静态电作用下，电机不作旋转运动时，电机转轴的锁定力矩。此力矩是衡量电机体积（几何尺寸）的标准，与驱动电压及驱动电源等无关。虽然静转矩与电磁激磁安匝数成正比，与定齿转子间的气隙有关，但过分采用减小气隙，增加激磁安匝来提高静力矩是不可取的，这样会造成电机的发热及机械噪音。1)步距角精度

步进电机每转过一个步距角的实际值与理论值的误差。用百分比表示：误差/步距角*100%。不同运行拍数其值不同，四拍运行时应在5%之内，八拍运行时应在15%以内。2)失步

电机运转时运转的步数，不等于理论上的步数。称之为失步。3)失调角

转子齿轴线偏移定子齿轴线的角度，电机运转必存在失调角，由失调角产生的误差，采用细分驱动是不能解决的。4)最大空载起动频率

4.步进电机动态指标及术语电机在某种驱动形式、电压及额定电流下，在不加负载的情况下，能够直接起动的最大频率。5)最大空载的运行频率

电机在某种驱动形式，电压及额定电流下，电机不带负载的最高转速频率。6)运行矩频特性

电机在某种测试条件下测得运行中输出力矩与频率关系的曲线称为运行矩频特性，这是电机诸多动态曲线中最重要的，也是电机选择的根本依据。如图2所示：图2力矩与频率曲线图环形分配器、功率放大器以及其它控制线路组合构成步进电机的驱动系统，其方框图如图4，在下一节的方案选择时，也是按照驱动系统的结构来进行。5.步进电机驱动系统的结构图4步进电机驱动系统结构图基本原理作用如下：

(1)控制换相顺序

通电换相这一过程称为脉冲分配。例如：三相步进电机的三拍工作方式，其各相通电顺序为A-B-C,通电控制脉冲必须严格按照这一顺序分别控制A,B,C相的通断。

(2)控制步进电机的转向

如果给定工作方式正序换相通电，步进电机正转，如果按反序通电换相，则电机就反转。

(3)控制步进电机的速度

如果给步进电机发一个控制脉冲，它就转一步，再发一个脉冲，它会再转一步。两个脉冲的间隔越短，步进电机就转得越快。调整单片机发出的脉冲频率，就可以对步进电机进行调速。

主要元件：恒压恒流桥式2A驱动芯片L298N、光电耦合器TLP521-4

工作电压方式：直流

工作电压：信号端4~6V、控制端5~36V

调速方式：直流电动机采用PWM信号平滑调速。

特点：

1、可实现电机正反转及调速。

2、启动性能好，启动转矩大。3、工作电压可达到36V，4A。

4、可同时驱动两台直流电机。

5、适合应用于机器人设计及智能小车的设计中。

实例一：用L298驱动两台直流减速电机的电路。引脚A，B可用于PWM控制。如果机器人项目只要求直行前进，则可将IN1，IN2和IN3，IN4两对引脚分别接高电平和低电平，仅用单片机的两个端口给出PWM信号控制A，B即可实现直行、转弯、加减速等动作。

实例二：用L298实现二相步进电机控制。将IN1，IN2和IN3，IN4两对引脚分别接入单片机的某个端口，输出连续的脉冲信号。信号的快慢决定了电机的转速。改变绕组脉冲信号的顺序即可实现正反转。图13L298驱动步进电机伺服电动机又称执行电动机。其功能是将输入的电压控制信号转换为轴上输出的角位移和角速度，驱动控制对象。伺服电动机可控性好，反应迅速。是自动控制系统和计算机外围设备中常用的执行元件。伺服电动机可分为两类：交流伺服电动机和直流伺服电动机三、伺服电动机及其控制1、交流伺服电动机

交流伺服电动机就是一台两相交流异步电机。它的定子上装有空间互差90的两个绕组：励磁绕组和控制绕组，其结构如图所示。励磁绕组控制绕组杯形转子内定子交流伺服电动机结构图~Uf~UcC其旋转速度n为:n=60f(1-s)/p=n0(1-s)f:交流电源频率(HZ)p:为磁级对数n0:电动机旋转磁场转速(r/min),

n0=60f/ps:转差率,s=(n0-n)/n0图5—21.基本工作原理:交流伺服电动机以单相异步电动机原理为基础，从图5—2可以看出，励磁绕组WF接到电压为Uf的交流电网上，控制绕组WC接到控制电压Uc上，当有控制信号输入时，两相绕组便产生旋转磁场。该磁场与转子中的感应电流相互作用产生转矩，使转子跟着旋转磁场以一定的转差率转动起来.放大器检测元件控制信号+–+–控制绕组励磁绕组+++–––11(b)相量图交流伺服电动机的接线图和相量图(a）接线图交流伺服电动机的接线图和相量图放大器检测元件控制信号+–+–控制绕组励磁绕组+++–––1励磁绕组串联电容C,是为了产生两相旋转磁场。适当选择电容的大小，可使通入两个绕组的电流相位差接近90,从而产生所需的旋转磁场。控制电压与电源电压频率相同，相位相同或反相。励磁绕组固定接在电源上，当控制电压为零时，电机无起动转矩，转子不转。放大器检测元件控制信号+–+–控制绕组励磁绕组+++–––1

若有控制电压加在控制绕组上，且励磁电流和控制绕组电流不同相、相位相差90度、幅值相等i1=Ikmsinωti2=Ikmsin(ωt-90)Bk=BmsinωtBj=Bmsin(ωt-90)因此便产生两相旋转磁场。在旋转磁场的作用下，转子便转动起来。交流伺服电动机的特点：不仅要求它在静止状态下，能服从控制信号的命令而转动，而且要求在电动机运行时如果控制电压变为零，电动机立即停转。如果交流伺服电动机的参数选择和一般单相异步电动机相似，电动机一经转动，即使控制等于零，电动机仍继续转动，电动机失去控制，这种现象称为“自转”。什么是“自转”现象？2.消除自转现象的措施由三相异步电动机的特性可知，转子电阻值对电动机的机械特性有较大的影响，如图5—4所示。当转子阻值增大到一定程度，例如图中r23时，最大转矩可出现在s=l附近。为此目的，把伺服电动机的转子电阻r2设计得很大，使电动机在失去控制信号单相运行时，正转矩或负转矩的最大值均出现在Sm>1的地方，这样可得出图5—5所示的机械特性曲线。

图5—5中曲线l为有控制电压时伺服电机的机械特性曲线，曲线T+和T-为去掉控制电压后，脉动磁场分解为正、反两个旋转磁场对应产生的转矩曲线。曲线T为去掉控制电压后单相供电时的合成转矩曲线。从图中可看出，它与异步电动机的机械特性曲线不同，是在第二和第四象限内。当转速n为正时，电磁转矩T为负，当n为负时，T为正，即去掉控制电压后，单相供电时的电磁转矩的方向总是与转子转向相反，所以，是一个制动转矩。由于制