某某科技学院人力资源管理培训范本

人力资源管理

HumanResourceManagement南京理工大学泰州科技学院季素萍2023/7/61南京理工大学泰州科技学院课程介绍课程性质学时参考书讲授内容课程要求2023/7/62南京理工大学泰州科技学院参考书赵曙明：《人力资源管理与开发》北京师范大学出版社2010年1月董克用、叶向峰：《人力资源管理概论》中国人民大学出版社，2010年7月劳伦斯·S·克雷曼：《人力资源管理——获取竞争优势的工具》机械工业出版社，2003年1月2023/7/63南京理工大学泰州科技学院讲授内容人力资源管理概述人力资源战略与规划职务分析与职务描述员工招聘与录用员工培训与开发员工绩效考评员工激励原理与实践薪酬管理2023/7/64南京理工大学泰州科技学院人力资源管理的模块培训与开发员工使用和管理人力资源规划工作分析员工招聘员工关系管理绩效管理薪酬与福利反馈2023/7/65南京理工大学泰州科技学院课程要求考核方法：最终成绩=平时成绩（30%）+期末成绩（70%）平时成绩包括：考勤、作业、笔记、课堂表现积极参与保证出勤广泛阅读2023/7/66南京理工大学泰州科技学院

案例：王经理的苦恼

王力是深圳凡通通信电子设备制造有限公司的人力资源部经理，近一个月来，公司接二连三发生的事情似乎都与他有关，让他苦不堪言，尤其是执行总裁杨光，责令他尽快拿出解决方案。第一件事是公司准备在西部的柳州再建立一个生产基地，由于工厂一年后建成投入使用，所以必须雇用与培训近500名新的员工。同时，从深圳总部还要调去50名技术与管理人员。这是件不容易的事，因为大家在深圳呆习惯了，要动员他们去柳州，这可要费不少的口舌。2023/7/67南京理工大学泰州科技学院

第二件事是公司的老竞争对手M公司据说在芯片技术开发上与国外某品牌公司已达成战略联盟，这项技术的应用可以大幅度地削减产品成本。这样，凡通公司生产与销售该产品的子公司会遭受毁灭性的打击，大量的员工将下岗或重新安置。如何处理好这个问题，关系到员工的士气与企业的稳定。第三件事是公司最近半年来，中层管理者的离职比例明显高于去年，尤其是总部的物流部老张的辞呈，更让杨光总裁恼火，因为老张是杨总器重的公司元老之一。如何留住骨干，关键还在于有一套好的激励措施。怎么做呢?王力陷入了深思之中......。2023/7/68南京理工大学泰州科技学院企业管理中经常遇到的问题----员工工作积极性不高；----人员流动率高；----雇佣一些不适合岗位要求的员工；----由于缺乏培训而使企业效率低下；----业绩评估标准随意性强；----员工感到报酬不公平；----劳资纠纷与矛盾不断；----员工工作压力过大；----……2023/7/69南京理工大学泰州科技学院第一章人力资源管理概述§1人力资源§2人力资源管理的产生和发展§3人力资源管理的基本问题§4人力资源管理在我国§5人力资源管理者任职要求2023/7/610南京理工大学泰州科技学院§1人力资源资源是为创造物质财富而投入于生产活动中的一切要素。（经济学）资源是财富的来源，包括自然资源和人力资源。一、资源2023/7/611南京理工大学泰州科技学院二、人力资源（HumanResource)广义智力正常的人狭义能够推动整个经济和社会发展的劳动者的能力，即处在劳动年龄的已直接投入建设和尚未投入建设的人口的能力。（清华大学张德）包含在人体内的一种生产能力，它是表现在劳动者身上的、以劳动者的数量和质量表示的资源，它对经济起着生产性的作用，使国民收入持续增长。它是最活跃最积极的主动性的生产要素，是积累和创造物质资本、开发和利用自然资源、促进和发展国民经济、推动和促进社会变革的主要力量。（南京大学赵曙明）2023/7/612南京理工大学泰州科技学院二、人力资源（HumanResource)企业组织内外具有劳动能力的人的总和。（复旦大学郑绍濂等）一个国家或地区有劳动能力（体力劳动或脑力劳动）的人的总和。能够推动社会和经济发展的具有智力和体力劳动能力的人的总称。2023/7/613南京理工大学泰州科技学院宏观定义：人力资源是指能够推动特定社会系统发展进步并达成其目标的该系统的人们的能力的总和。微观定义：人力资源是指特定社会组织所拥有的能推动其持续发展、达成其组织目标的成员能力的总和。人力资源的概念2023/7/614南京理工大学泰州科技学院1、人力资源的数量和质量经济活动人口(现实的HR)潜在HR人口数量构成失业人口就业人口其他军事人口家务劳动人口就学人口劳动年龄内在业人口未达劳动年龄在业人口超过劳动年龄在业人口2023/7/615南京理工大学泰州科技学院2023/7/616南京理工大学泰州科技学院1、人力资源的数量与质量人力资源质量思想素质文化技术素质生理心理素质智力知识技能体能心理道德思想2023/7/617南京理工大学泰州科技学院教育投资占国民生产总值比重世界平均5.7%中国3%发达国家6.1%发展中国家4%教育投资对经济增长的贡献中国9.7%发达国家49%发展中国家31%中国人均教育投资与相关国家相比是美国0.9%是日本和英国1.6%调查数据：2023/7/618南京理工大学泰州科技学院人口资源：一个国家或地区的人口总体劳动力资源：一个国家或地区具有劳动能力并在劳动年龄范围内的人口总和。人才资源：一个国家或地区中具有较强的专业技术能力、创造能力、管理能力、研究能力的人的总称。人力资源与其他概念的关系2023/7/619南京理工大学泰州科技学院HR健康的包含关系

人口资源人力资源人才资源天才资源动力资源劳2023/7/620南京理工大学泰州科技学院人资源劳动力资源人力资源口某些不健康的人才和天才健康的天才健康的人才HR不健康的非完全包含关系2023/7/621南京理工大学泰州科技学院2、人力资源的特征持续开发性（再生性）能动性两重性时效性社会性2023/7/622南京理工大学泰州科技学院数据根据挪威1900~1995年的统计测算，对固定资产、普通劳动者和智力投资的额度分别每增加1%，其相对应的社会生产量分别增加0.2%、0.76%、1.8%。美国1957~2001年教育投资对经济增长的贡献率为33%。联合国开发署《2010年度人力资源开发》报告指出：一个国家国民生产总值的3/4靠人力资源，1/4靠资本资源。2023/7/623南京理工大学泰州科技学院3、人力资源的作用人力资源是第一资源人力资源是财富形成的关键要素人力资源是经济发展的主要力量2023/7/624南京理工大学泰州科技学院彼得·德鲁克：“企业只有一项真正的资源：人”。美国钢铁大王卡内基说：“将我所有的工厂、设备、市场、资金全部拿去，但只要保留我组织中的人，4年以后，我将仍是一个钢铁大王。”名人名言2023/7/625南京理工大学泰州科技学院§2人力资源管理的产生和发展动态角度考察人力资源管理的发展历史，将有助于全面把握人力资源管理的理论。2023/7/626南京理工大学泰州科技学院一、管理思潮的演进历程1900-19301930-19591960-19701971-古典管理学派科学管理学派人际关系学派行为科学学派双因素理论管理过程学派系统管理学派决策理论学派管理科学学派经验主义学派权变管理学派日本兴起的以人为本的管理2023/7/627南京理工大学泰州科技学院举例：工业革命AdamSmith,CharlesBabbage,RobertOven(人事管理之父)科学管理运动F.W.Taylor(科学管理之父)早期工业心理学HugoMunsterberg人际关系运动EltonMayo的霍桑实验行为科学2023/7/628南京理工大学泰州科技学院二、斯柯特矩阵第一阶段1900-1930古典管理学派科学管理学派第二阶段1930-1959人际关系学派行为科学学派第四阶段1971-现代综合管理学派第三阶段1960-1970管理科学学派数学模型学派封闭性开放性理性人社会人人性观环境观2023/7/629南京理工大学泰州科技学院§3人力资源管理的基本问题彼得·德鲁克1954年第一次提出人力资源的概念，1958年怀特·巴克提出人力资源管理的概念。2023/7/630南京理工大学泰州科技学院管理就是在特定的环境下，对组织所拥有的各种资源进行计划、组织、领导和控制，保证以有效的方式实现组织既定目标的过程。回顾管理概念2023/7/631南京理工大学泰州科技学院一、人力资源管理的涵义人力资源管理（HumanResourceManagement）是通过对企事业组织的人和事的管理，处理人与人之间的关系，人与事的配合，充分发挥人的潜能，并对人的各种活动予以计划、组织、指挥和控制，以实现组织的目标。2023/7/632南京理工大学泰州科技学院美国SHRM人力资源规划、招募和选择、人力资源开发、报酬和福利、安全和健康、员工和劳动关系、人力资源研究ASTD组织和工作设计、人力资源规划、人员选择和安排、人事研究和信息系统、报酬和福利、员工帮助、工会/劳动关系、培训和开发、组织开发二、人力资源管理的职能2023/7/633南京理工大学泰州科技学院国内萧鸣政人力资源规划、职位分析和人员分析、人员配置、招聘录用、人员维护（绩效考核、薪酬、福利等）、人员开发董克用人力资源规划、职位分析、招聘录用、绩效管理、薪酬管理、培训和开发、员工关系管理2023/7/634南京理工大学泰州科技学院三、人力资源管理的功能职务分析A开发B获取C整合E控制和调整D保持和激励2023/7/635南京理工大学泰州科技学院四、人力资源管理职能的执行者人力资源管理职能的机构

企业规模不同而不同人力资源管理责任的承担者与执行者2023/7/636南京理工大学泰州科技学院综合管理部行政主管人力资源主管后勤主管招聘助理薪酬助理小型企业2023/7/637南京理工大学泰州科技学院大中型企业副总经理财务部人力资源部行政部招聘主管薪酬主管考核主管培训主管2023/7/638南京理工大学泰州科技学院特大型企业副总经理财务部人力资源部行政部考核主管调配主管薪酬主管保险主管人事处工资处培训处培训主管招聘主管2023/7/639南京理工大学泰州科技学院人力资源管理者的责任所有的管理者都要承担人力资源管理的责任，因为：充分了解企业的状况和各部门的需要。企业的各种人力资源管理制度和政策的实施，要各个部门的支持和配合。人力资源的管理活动是要贯穿于员工的日常管理之中。2023/7/640南京理工大学泰州科技学院五、人力资源管理的重要性对组织中的所有的管理人员都是极为重要的对组织管理目标的实现具有重要意义能够提高员工的工作绩效是现代社会经济发展的需要是组织竞争力的重要因素2023/7/641南京理工大学泰州科技学院治理名言优秀公司所以优秀是因为他们能把普通人组织起来做出不普通的事业。

——（美）汤姆·彼得斯小罗伯特·沃特曼你可以接管我的工厂，烧掉我的厂房，但只要留下我的那些人，我就可以重建IBM公司。

——（美）IBM公司创建人沃森2023/7/642南京理工大学泰州科技学院治理名言我最大的成就是发现人才，发现一大批人才。他们比绝大多数的首席执行官都要优秀。这些一流的人物在GE如鱼得水。

——（美）通用电气公司CEO杰克·韦尔奇所谓企业管理，最终就是人事管理。人事管理，就是企业管理的代名词。

——（美）德鲁克为政之要，惟在得人。凡事皆须务本，国以人为本。

——李世民间于天地之间，莫贵于人。

——孙膑2023/7/643南京理工大学泰州科技学院环境管理方式机构人员活动事务性、操作性专家职能式国内、内部集中于个人范围狭窄全球、外部战略性通才合作关系集中于群体范围广泛人事管理人力资源管理六、传统人事管理与现代人力资源管理2023/7/644南京理工大学泰州科技学院案例：麦当劳独特的人力资源管理模式2023/7/645南京理工大学泰州科技学院§4人力资源管理在我国学生讨论中国人力资源的历史沿革及现状中国人力资源管理的特点中国人力资源管理发展趋势2023/7/646南京理工大学泰州科技学院我国古代人事管理的思想人才的重要性：唐太宗“为政之要，唯在得人”。如何选拔人才：“德不称其任，其祸必酷，能不称其位，其殃必大”。如何用好人才：调动人的积极性，强调用人之长。我国近代人事管理的两个特点一是带有浓厚的封建色彩，企业大多是家族性质的小型私有企业。二是学习引进西方资本主义国家的科学管理方法。一、中国企业人力资源管理沿革与现状2023/7/647南京理工大学泰州科技学院新中国建立以来人力资源管理的发展改革开放前：人事管理还停留在简单的档案管理和资料统计阶段改革开放后：已经初步具备了人力资源管理的某些功能和作用。现在：人力资源管理在我国得到了蓬勃发展，企业对人力资源管理的重视达到了前所未有的地步。2023/7/648南京理工大学泰州科技学院一、中国企业人力资源管理沿革与现状TimeHRMPhraseCharacteristics1949-1952萌芽期统保统配固定工制度1952-1957起步期“一长制”的前苏联模式按劳分配，计件工资，奖励制度1957-1966发展期厂长负责制，职工代表大会制度职工民主管理（两参一改三结合）1966-1976停滞期强化“三铁”（铁饭碗、铁交椅、铁工资）1978-改革创新期全方位的人力资源管理理论与实践创新2023/7/649南京理工大学泰州科技学院中国人力资源管理的突破1995年1月1日《劳动法》的实施

2008年5月1日，《劳动争议调解仲裁法》开始实施，大量劳动争议案件在仲裁阶段就能得到解决，随之，劳动仲裁无需收费，且劳动争议处理时间比原来缩短15天。全员劳动合同制宏观环境的完善现代企业制度劳动力市场社会保障制度2023/7/650南京理工大学泰州科技学院二、探讨中国人力资源管理的发展环境变化人力资源丰富与高素质人力资源短缺企业人力资配置要适应“两个转变”2023/7/651南京理工大学泰州科技学院无形产品的价值戴尔——直销模式丰田——看板管理福特——流水线微软——规模复制沃尔玛——天天平价海尔——五星级服务……

革命性的经营方法全球企业的财富2023/7/652南京理工大学泰州科技学院人力资源稀缺的表现我国失业的大量存在，看似人力资源丰富；人所具有的技能在人力资源呈正态分布，在这种情况下，高质量的人力资源却是稀缺的。在中国现有的7000万生产人员中，高技能人员只占4%

2023/7/653南京理工大学泰州科技学院结构错位机关事业单位人才多，企业人才少；发达地区人才多，落后地区人才少；西部每万名劳动者中拥有中专以上学历和初级以上职称的人仅为92人，不足东部的1/10；全国专业技术人才总量的85%集中于东部。“白领”人才多，“蓝领”人才少。维修电工供需缺口1：2，焊工、机修钳工供需缺口1：8，数据控铣工供需缺口1：212023/7/654南京理工大学泰州科技学院人力资源高配置人力资源的浪费公司中员工的专业结构不合理企业人工成本增加2023/7/655南京理工大学泰州科技学院有效人力资源管理对企业起关键作用的不是企业人力资源的多少，而是有效人力资源的多少。有效人力资源=人力资源X适用率X发挥率用其所长主观能动性2023/7/656南京理工大学泰州科技学院三、人力资源管理面临的挑战与发展趋势

新经济时代人力资源管理面临的挑战人力资源管理的发展趋势2023/7/657南京理工大学泰州科技学院1.面临的挑战社会经济的变化：经济全球化社会知识化信息网络化人口城市化企业管理的变化企业生存基础的变化企业发展源泉的变化企业发展战略的变化企业组织形态的变化企业活动内容的变化2023/7/658南京理工大学泰州科技学院2.发展趋势由战术性向战略性人力资源转变关注知识性员工，进行知识管理培养协作与团队精神建立新型员工关系，满足员工需求利用虚拟技术，实现信息化管理人力资源管理工作外包化趋势日益明显人力资本的投资将不断增大人才流动速度加快2023/7/659南京理工大学泰州科技学院一、人力资源管理者的角色角色有效产出形象化比喻行为战略性人力资源管理实施战略战略伙伴把人力资源管理和经营战略结合起来管理人事职责和流程建立有效机制结构职能专家组织流程的再造：“共享的服务项目”管理员工的绩效提高员工的能力与参与度员工的支持者倾听并对员工的意见作出反应：“为员工提供所需的资源”管理组织变革创建一个崭新的组织变革的推动者管理组织转型和变革：“保证应变能力”角色§5人力资源管理者任职要求2023/7/660南京理工大学泰州科技学院二、人力资源管理人员胜任力特征HR-Assistant（人力资源助理）HR-Specialist（人力资源专员）HR-Officer（人力资源主任）HR-Supervisor（人力资源主管）HR-Manager（人力资源经理）HR-Director（人力资源总监）人力资源管理人员的胜任力有哪些？

讨论：2023/7/661南京理工大学泰州科技学院人力资源管理人员的胜任力特征个人特质方面与企业关系的建立方面与员工的关系处理方面2023/7/662南京理工大学泰州科技学院1.个人特质方面个人影响力专业知识与技能归纳思维与演绎思维团队合作精神监控能力与自控能力2023/7/663南京理工大学泰州科技学院2.与企业关系的建立方面

战略分析能力创新与变革能力管理文化的能力2023/7/664南京理工大学泰州科技学院3.与员工的关系处理方面

人际理解力服务意识知识传递的精神2023/7/665南京理工大学泰州科技学院2009电子大赛电机部分培训一、直流电机（）汇报人姓名图4为采用内部集成有两个桥式电路的专用芯片L298所组成的电机驱动电路。驱动芯片L298是驱动二相和四相步进电机的专用芯片，我们利用它内部的桥式电路来驱动直流电机，这种方法有一系列的优点。每一组PWM波用来控制一个电机的速度，而另外两个I/O口可以控制电机的正反转，控制比较简单，电路也很简单，一个芯片内包含有8个功率管，这样简化了电路的复杂性，如图所示IOB10、IOB11控制第一个电机的方向，IOB8输入的PWM控制第一个电机的速度；IOB12、IOB13控制第二个电机的方向，IOB9输入的PWM控制第二个电机的速度。

）

步进电机是利用电磁铁的作用原理，将脉冲信号转换为线位移或角位移的电机。每来一个电脉冲，步进电机转动一定角度，带动机械移动一小段距离。特点:（1）来一个脉冲，转一个步距角。（2）控制脉冲频率，可控制电机转速。（3）改变脉冲顺序，可改变转动方向。应用：由于步进电动机的这一工作职能正好符合数字控制系统要求，因此它在数控机床、钟表工业及自动记录仪等方面都有很广泛的应用二、步进电动机及其控制种类：励磁式和反应式两种。励磁式步进电机的转子上有励磁线圈，依靠电磁转矩工作。反应式步进电机的转子上没有励磁线圈。依靠变化的的磁阻生成磁阻转矩工作。应用最广泛，它有两相、三相、多相之分。三相反应式步进电动机的原理结构图如下：ABCIAIBIC

定子内圆周均匀分布着六个磁极，磁极上有励磁绕组，每两个相对的绕组组成一相。采用Y连接，转子有四个齿。定子转子1、步进电机的结构2、步进电机的工作原理

由于磁力线总是要通过磁阻最小的路径闭合，因此会在磁力线扭曲时产生切向力，而形成磁阻转矩，使转子转动。现以BCIAIBIC的通电顺序，使三相绕组轮流通入直流电流，观察转子的运动情况。ABCA（1）三相单三拍（FLASH）CA'BB'C'A3412

A相绕组通电，B、C相不通电。气隙产生以A-A为轴线的磁场，而磁力线总是力图从磁阻最小的路径通过，故电动机转子受到一个反应转矩，在此转矩的作用下，转子必然转到左图所示位置：1、3齿与A、A′极对齐。“三相”指三相步进电机；“单”指每次只能一相绕组通电；“三拍”指通电三次完成一个通电循环。CA'BB'C'A3412

同理，B相通电时，转子会转过30角，2、4齿和B、B´磁极轴线对齐；当C相通电时，转子再转过30角，1、3齿和C´、C磁极轴线对齐。1C'342CA'BB'ACA'BB'C'A3412

这种工作方式下，三个绕组依次通电一次为一个循环周期，一个循环周期包括三个工作脉冲，所以称为三相单三拍工作方式。按ABCA……的顺序给三相绕组轮流通电，转子便一步一步转动起来。每一拍转过30°(步距角)，每个通电循环周期(3拍)磁场在空间旋转了360°而转子转过90°(一个齿距角)。CA'BB'C'A3412CA'BB'C'A3412

A相通电，转子1、3齿与A、A'对齐。

A、B相同时通电，A、A'磁极拉住1、3齿，B、B'磁极拉住2、4齿，转子转过15，到达左图所示位置。按AABBBCC

CA的顺序给三相绕组轮流通电。这种方式可以获得更精确的控制特性。（2）三相六拍（FLASH）CA'BB'C'A3412B相通电，转子2、4齿与B、B´对齐,又转过15。3412CA'BB'C'AB、C相同时通电，C'、C

磁极拉住1、3齿，B、B'磁极拉住2、4齿，转子再转过15。三相反应式步进电动机的一个通电循环周期如下：AABBBCC

CA，每个循环周期分为六拍。每拍转子转过15（步距角），一个通电循环周期(6拍)转子转过90(齿距角)。与单三拍相比，六拍驱动方式的步进角更小，更适用于需要精确定位的控制系统中。AB通电CA'BB'C'A3412BC通电3412CA'BB'C'ACA通电CA'BB'C'A3412与单三拍方式相似，双三拍驱动时每个通电循环周期也分为三拍。每拍转子转过30(步距角)，一个通电循环周期(3拍)转子转过90(齿距角)。（3）三相双三拍（FLASH）按ABBCCA的顺序给三相绕组轮流通电。每拍有两相绕组同时通电。

从以上对步进电机三种驱动方式的分析可得步距角计算公式：—步距角Zr

—转子齿数m—每个通电循环周期的拍数实用步进电机的步距角多为3和1.5。为了获得小步距角，电机的定子、转子都做成多齿的。相数：产生不同对极N、S磁场的激磁线圈对数。常用m表示。拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用n表示，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍运行方式即A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A.步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用θ表示。θ=360度/（转子齿数*运行拍数），以常规二、四相，转子齿为50齿电机为例。四拍运行时步距角为θ=360度/（50*4）=1.8度（俗称整步），八拍运行时步距角为θ=360度/（50*8）=0.9度（俗称半步）。3.步进电机的静态指标术语定位转矩：电机在不通电状态下，电机转子自身的锁定力矩（由磁场齿形的谐波以及机械误差造成的）静转矩：电机在额定静态电作用下，电机不作旋转运动时，电机转轴的锁定力矩。此力矩是衡量电机体积（几何尺寸）的标准，与驱动电压及驱动电源等无关。虽然静转矩与电磁激磁安匝数成正比，与定齿转子间的气隙有关，但过分采用减小气隙，增加激磁安匝来提高静力矩是不可取的，这样会造成电机的发热及机械噪音。1)步距角精度

步进电机每转过一个步距角的实际值与理论值的误差。用百分比表示：误差/步距角*100%。不同运行拍数其值不同，四拍运行时应在5%之内，八拍运行时应在15%以内。2)失步

电机运转时运转的步数，不等于理论上的步数。称之为失步。3)失调角

转子齿轴线偏移定子齿轴线的角度，电机运转必存在失调角，由失调角产生的误差，采用细分驱动是不能解决的。4)最大空载起动频率

4.步进电机动态指标及术语电机在某种驱动形式、电压及额定电流下，在不加负载的情况下，能够直接起动的最大频率。5)最大空载的运行频率

电机在某种驱动形式，电压及额定电流下，电机不带负载的最高转速频率。6)运行矩频特性

电机在某种测试条件下测得运行中输出力矩与频率关系的曲线称为运行矩频特性，这是电机诸多动态曲线中最重要的，也是电机选择的根本依据。如图2所示：图2力矩与频率曲线图环形分配器、功率放大器以及其它控制线路组合构成步进电机的驱动系统，其方框图如图4，在下一节的方案选择时，也是按照驱动系统的结构来进行。5.步进电机驱动系统的结构图4步进电机驱动系统结构图基本原理作用如下：

(1)控制换相顺序

通电换相这一过程称为脉冲分配。例如：三相步进电机的三拍工作方式，其各相通电顺序为A-B-C,通电控制脉冲必须严格按照这一顺序分别控制A,B,C相的通断。

(2)控制步进电机的转向

如果给定工作方式正序换相通电，步进电机正转，如果按反序通电换相，则电机就反转。

(3)控制步进电机的速度

如果给步进电机发一个控制脉冲，它就转一步，再发一个脉冲，它会再转一步。两个脉冲的间隔越短，步进电机就转得越快。调整单片机发出的脉冲频率，就可以对步进电机进行调速。

主要元件：恒压恒流桥式2A驱动芯片L298N、光电耦合器TLP521-4

工作电压方式：直流

工作电压：信号端4~6V、控制端5~36V

调速方式：直流电动机采用PWM信号平滑调速。

特点：

1、可实现电机正反转及调速。

2、启动性能好，启动转矩大。3、工作电压可达到36V，4A。

4、可同时驱动两台直流电机。

5、适合应用于机器人设计及智能小车的设计中。

实例一：用L298驱动两台直流减速电机的电路。引脚A，B可用于PWM控制。如果机器人项目只要求直行前进，则可将IN1，IN2和IN3，IN4两对引脚分别接高电平和低电平，仅用单片机的两个端口给出PWM信号控制A，B即可实现直行、转弯、加减速等动作。

实例二：用L298实现二相步进电机控制。将IN1，IN2和IN3，IN4两对引脚分别接入单片机的某个端口，输出连续的脉冲信号。信号的快慢决定了电机的转速。改变绕组脉冲信号的顺序即可实现正反转。图13L298驱动步进电机伺服电动机又称执行电动机。其功能是将输入的电压控制信号转换为轴上输出的角位移和角速度，驱动控制对象。伺服电动机可控性好，反应迅速。是自动控制系统和计算机外围设备中常用的执行元件。伺服电动机可分为两类：交流伺服电动机和直流伺服电动机三、伺服电动机及其控制1、交流伺服电动机

交流伺服电动机就是一台两相交流异步电机。它的定子上装有空间互差90的两个绕组：励磁绕组和控制绕组，其结构如图所示。励磁绕组控制绕组杯形转子内定子交流伺服电动机结构图~Uf~UcC其旋转速度n为:n=60f(1-s)/p=n0(1-s)f:交流电源频率(HZ)p:为磁级对数n0:电动机旋转磁场转速(r/min),

n0=60f/ps:转差率,s=(n0-n)/n0图5—21.基本工作原理:交流伺服电动机以单相异步电动机原理为基础，从图5—2可以看出，励磁绕组WF接到电压为Uf的交流电网上，控制绕组WC接到控制电压Uc上，当有控制信号输入时，两相绕组便产生旋转磁场。该磁场与转子中的感应电流相互作用产生转矩，使转子跟着旋转磁场以一定的转差率转动起来.放大器检测元件控制信号+–+–控制绕组励磁绕组+++–––11(b)相量图交流伺服电动机的接线图和相量图(a）接线图交流伺服电动机的接线图和相量图放大器检测元件控制信号+–+–控制绕组励磁绕组+++–––1励磁绕组串联电容C,是为了产生两相旋转磁场。适当选择电容的大小，可使通入两个绕组的电流相位差接近90,从而产生所需的旋转磁场。控制电压与电源电压频率相同，相位相同或反相。励磁绕组固定接在电源上，当控制电压为零时，电机无起动转矩，转子不转。放大器检测元件控制信号+–+–控制绕组励磁绕组+++–––1

若有控制电压加在控制绕组上，且励磁电流和控制绕组电流不同相、相位相差90度、幅值相等i1=Ikmsinωti2=Ikmsin(ωt-90)Bk=BmsinωtBj=Bmsin(ωt-90)因此便产生两相旋转磁场。在旋转磁场的作用下，转子便转动起来。交流伺服电动机的特点：不仅要求它在静止状态下，能服从控制信号的命令而转动，而且要求在电动机运行时如果控制电压变为零，电动机立即停转。如果交流伺服电动机的参数选择和一般单相异步电动机相似，电动机一经转动，即使控制等于零，电动机仍继续转动，电动机失去控制，这种现象称为“自转”。什么是“自转”现象？2.消除自转现象的措施由三相异步电动机的特性可知，转子电阻值对电动机的机械特性有较大的影响，如图5—4所示。当转子阻值增大到一定程度，例如图中r23时，最大转矩可出现在s=l附近。为此目的，把伺服电动机的转子电阻r2设计得很大，使电动机在失去控制信号单相运行时，正转矩或负转矩的最大值均出现在Sm>1的地方，这样可得出图5—5所示的机械特性曲线。

图5—5中曲线l为有控制电压时伺服电机的机械特性曲线，曲线T+和T-为去掉控制电压后，脉动磁场分解为正、反两个旋转磁场对应产生的转矩曲线。曲线T为去掉控制电压后单相供电时的合成转矩曲线。从图中可看出，它与异步电动机的机械特性曲线不同，是在第二和第四象限内。当转速n为正时，电磁转矩T为负，当n为负时，T为正，即去掉控制电压后，单相供电时的电磁转矩的方向总是与转子转向相反，所以，是一个制动转矩。由于制动转矩的存在，可使转子迅速停止转动，