同步发电机励磁自动控制系统毕业设计

辽宁科技大学本科毕业设计（论文） 第 I页同步发电机励磁自动控制系统设计摘 要随着电力行业不断发展和机组单机容量的增大，对机组的要求是越来越高，不仅仅是机组的可用率、运行效率和安全性，对机组的可靠性与经济性也提出了更高的要求。励磁系统作为发电机的核心控制系统，它的运行状态直接影响发电机运行可靠性与经济性。因此，保证励磁系统安全、可靠的工作是十分重要的。对励磁系统进行状态监测与诊断不仅能够提高设备维护的经济性，还能显著提高系统的可靠性。在本论文中，通过分析了同步发电机励磁系统的工作原理，运用飞升曲线法建立了励磁控制系统的动态数学模型，运用工程设计法设计出闭环控制系统的调节器。组建了同步发电机励磁自动控制系统，完成系统调试。实验结果表明该数学模型和控制算法是合理的。然后分析了同步发电机自励励磁系统的不足,提出一种新型斩波控制励磁系统。分析了这种系统的工作原理,建立了各个环节的数学模型,利用工程设计法设计出相应的调节器,根据反馈控制原理组建了自励自动控制系统。仿真结果证明了本文提出控制方案的可行性,为励磁改造和优化提供了一定的理论指导意义。关键词：同步发电机；飞升曲线法；工程设计法辽宁科技大学本科毕业设计（论文） 第II页DesignofautomaticcontrolsystemforsynchronousgeneratorexcitationAbstractWiththepowerindustrywillcontinuetodevelopmentandunitcapacityincreasing,therequirementoftheunitismoreandmorehigh.Notonlyistheunitavailability,operationefficiencyandsafetyof,alsoputforwardhigherrequirementsontheunitreliabilityandeconomy.Asthecorecontrolsystemofgenerator,theoperationstateoftheexcitationsystemdirectlyinfluencesthereliabilityandtheeconomyofgenerator.Therefore,itisveryimportanttoguaranteethesafetyandreliabilityoftheexcitationsystem..Thestatemonitoringanddiagnosisofexcitationsystemcannotonlyimprovetheeconomicperformanceofthemaintenance,butalsoimprovethereliabilityofthesystem.Inthispaper,throughtheanalysisoftheworkingprincipleoftheexcitationsystemofsynchronousgenerator,usingupwardscurvemethodtoestablishthedynamicmathematicalmodelofexcitationcontrolsystem,aclosedloopcontrolsystemoftheregulatorusingtheengineeringdesignmethodisadoptedtodesign.Theautomaticcontrolsystemofgeneratorexcitationisestablished,andthesystemisdebugged.Experimentalresultsshowthatthemodelandcontrolalgorithmarereasonable.Andthenanalyzesthelackofselfexcitationofsynchronousgeneratorexcitationsystem,putsforwardanewtypeofchoppercontrolexcitationsystem.Analysisoftheworkingprincipleofthissystem,allaspectsofthemathematicalmodelareestablished,andtheengineeringdesignmethoddesigncorrespondingregulator,accordingtothefeedbackcontrolprincipleofformationoftheautomaticcontrolsystemofself.Theexperimentalresultsprovethefeasibilityoftheproposedcontrolscheme,andprovidesometheoreticalguidancefortheexcitationandoptimization.Keywords:synchronousgenerator;soaringcurve;engineeringdesign辽宁科技大学本科毕业设计（论文） 第III 页目录摘要.....................................................................IAbstract...............................................................II1绪论.........................................................11.1励磁系统概述......................................................11.2励磁系统的分类....................................................21.2.1直流励磁机系统..............................................21.2.2他励交流励磁机系统..........................................21.2.3静止并励励磁系统............................................21.3励磁系统状态监测发展前景..........................................32励磁系统的建模分析...................................................42.1建模方法简介......................................................42.2飞升曲线法简介....................................................52.3本次实验的方法及数据处理..........................................73控制器的设计.........................................................103.1PID励磁控制.....................................................103.2励磁调节器的PID算法............................................103.3调节器的工程设计方法.............................................113.3.1工程设计方法的基本思路.....................................123.3.2典型Ⅰ型系统...............................................123.3.3典型Ⅱ型系统...............................................143.4励磁控制系统的设计...............................................163.4.1PID电压调节器参数整定.....................................174开关式自并励励磁系统的硬件设计...................................18辽宁科技大学本科毕业设计（论文） 第IV 页4.1同步发电机励磁自动控制策略.......................................184.2控制器的设计与应用...............................................184.2.1PWM调制器.................................................184.2.2驱动电路...................................................224.3机械功率输出部分的设计与应用.....................................244.4开关式并励励磁系统功率主回路的设计与应用.........................254.4.1降压斩波电路简介...........................................254.4.2功率回路分析...............................................274.5检测控制单元.....................................................295励磁自动控制系统的仿真及结果分析.................................295.1动态特性试验.....................................................305.2直流电源起励方式.................................................305.2.1起励流程...................................................305.2.2国家相关标准...............................................315.2.4MATLAB仿真图..............................................325.3抗扰动特性试验...................................................32结论...................................................................34致谢...................................................................35参考文献...............................................................36辽宁科技大学本科毕业设计（论文） 第1页绪论现实生活中，越来越多的同步发电机系统应用于像电站、工厂、舰船等独立供电系统之中。对于系统的建模、计算、仿真受到了许多学者和专家的关注。由于同步电机数学模型建立的抽象性以及计算求解过程的复杂性，给人们的分析研究带来了一定的困难。随着新技术，新工艺和新器件的涌现和使用，发电机的励磁方式逐渐发展并得以完善。在研究自动调节励磁装置方面，还不断研制并且推广使用了许多新型的调节装置。采用微机计算机用软件实现的自动调节励磁装置已经成为主流趋势，并且有其显著优点。目前很多国家都在研制和试验用微型机计算机辅以相应的外部硬件设备构成完善的数字自动调节励磁装置，使其达到实现自适应最佳调节的目的。同步发电机能够将机械能转换为交流电能。老式的自备电站油机发电机组内，同步发电机的励磁广泛采用直流发电机提供励磁电流来发电。这种传统的励磁方式，是通过整流子进行交流电变为直流电的过程，并且向励磁绕组提供励磁电流只能通过整流子的铜环和炭刷。因此，对维护和保障安全运行方面都带来了诸多问题。为了改进这种励磁方式，过去主要发展了带静止硅整流器的自励恒压的同步发电机，但这种发电机依然存在炭刷和滑环，并且产生无线电磁干扰，仍需要经常维护，没能从根本上解决存在的问题。现代的同步发电机，通过改进和发展，广泛采用同轴交流无刷励磁机和旋转整流器的无刷同步发电机，避免了碳刷使用造成的弊端。日常所述的励磁系统都是对大型发电机组而言的。对于小机组来讲，特别是本设计所针对的单台未并网运行的小型同步发电机，仅用于对发电机机端电压恒定的研究。因此，本设计所用的系统采用励磁电流闭环控制，即在当负载发生变化时，通过斩控电路调节励磁电流的大小，确保机端电压的恒定。此外，因为并未使发电机并网发电，因此本文所设计的系统未加功率因数和无功功率调节功能。本系统在设计之初，考虑到可实现性及可靠性，控制策略采用PID控制，功率器件采用全控型器件IGBT，主电路为电网经自耦器和三相不控整流桥及IGBT给发电机励磁绕组供电。系统控制部分由SG3525搭建的模拟控制器和M57962搭建的驱动电路组成。1.1励磁系统概述同步发电机组的励磁系统主要由两部分组成：一部分是励磁功率单元，它向同步发辽宁科技大学本科毕业设计（论文） 第2页电机励磁绕组提供可调的直流励磁电流；另一部分是励磁调节器，它根据系统的运行情况及性能要求，自动调节励磁电流。1.2励磁系统的分类从20世纪50年代至今，励磁系统可大致分为以下三类。1.2.1 直流励磁机系统在电力系统发展初期，一般由同步发电机同轴的直流发电机提供励磁电流，即所谓的直流励磁机励磁系统。随着发电机容量的不断增加，所需的励磁电流也相应增大，直流机的机械整流子在换流方面遇到了困难，限制了它的容量和转速（极限容量和转速的乘积有一上限值，超过这一数值，直流电机的设计与制造就会极度困难）。1.2.2 他励交流励磁机系统随着大功率半导体器件制造工艺的成熟与完善，励磁功率单元可采用交流发电机和半导体整流元件组成新的交流励磁系统。由于励磁电源取自与同步发电机同轴的交流励磁机，故称之为他励。整流器件可根据不同需求采用二极管或可控硅，整流器既可旋转也可静止。1.2.3 静止并励励磁系统静止自并励励磁系统是由接在机端或电网的励磁变压器经过整流器直接给励磁绕组提供电能的。与其他励磁方式相比，静止励磁系统有许多优点，如励磁系统接线较为容易、设备构成较为简单、无转动部分、维护费用小、可缩短发电机主轴长度、可靠性高。从控制角度上讲，用晶闸管整流器控制转子电压，可获得较快的响应速度。静止自并励励磁系统尤其适用于系统内有升压变压器的单元中，主电路的接线方式是将励磁变压器接在发电机的出口端，由于发电机引出线是封闭总线。因此 ,在励磁调节器控制发电机端电压恒定输出的条件下，机端电压引出线故障的可能性极小，励磁电源的可靠性显著提高。但在电动机组起动时机端存在残压，故会产生起励问题。励磁变压器亦可接在电网上，则无需考虑起励时的残压，因为机组起动时整流桥和励磁调节器已能正常供电。本文采用励磁变压器接至电网的静止自并励励磁方式，如图 1.1所示。辽宁科技大学本科毕业设计（论文） 第3页图1.1 静止自并励励磁系统结构图1.3励磁系统状态监测发展前景随着励磁系统状态监测研究工作的深入，励磁监测与分析系统应具有如下前景和特点：1)对励磁系统工况试验的特征量进行实时监测，得出其性能指标，看是否满足国家的相关标准，以此来判断励磁系统的部分功能是否正常，为励磁系统的正常工作提供基础。2）状态监测系统不仅要求对励磁系统进行实时的监测，判断其稳态及暂态运行情况，还要能能预测故障并对可能出现的故障进行精确的定位。3）励磁状态监测系统应该具有高可靠的监测与诊断能力，并具有一定的容错能力。4）励磁系统状态监测系统不仅要考虑自身的原因，还应结合机组的其他部件统一对机组可能出现的问题进行分析。辽宁科技大学本科毕业设计（论文） 第4页2励磁系统的建模分析2.1建模方法简介对于被控对象而言，建立其数学模型的方法有机理法建模 [1]和实验法建模[1]两大类。机理法建模又称数学分析法建模，通过研究过程的运动规律，经过分析研究，建立起相应的数学表达式(数学模型)。机理法建模就是把研究过程视为一个白匣子，这个白匣子必然存在一个固有的传递函数，因此根据设备参数进行机理分析得到输入量与输出量之间的动态关系就能使人们对整个过程有一个相对感性的认识。在设计白匣子阶段就可以建立数学模型，这对新系统的设计和研发具有重要意义，也是机理建模法的优势之一。建立数学模型时，首先要确定数学模型的种类，然后建立相关参数的数学表达式。对于一些简单的生产过程（系统）或对象，通过对其工作机理的分析，应用一些已知的定律、原理，如能量守恒定律、基尔霍夫定律、材料力学原理等，经过推演和简化建立起能够描述过程动态性的基本方程式，从而确定过程（系统）输出量、输入量和其他变量（参数）间的关系。但是，对于许多复杂的过程和抽象的对象，由于对有些内部结构和工作原理了解得还不够彻底，不可能准确地表示出各变量之间的关系。一般情况下，机理推导出的代数、微分方程往往比较复杂，此时就要作一些假设和简化以获得实用的数学模型。机理建模通常按以下步骤实施：1）确定模型类型，根据使用目的确定系统的输出量和输入量；2）通过对过程结构和内部机理的研究，在不影响模型动、稳态性能的前提下，进行必要的假设和简化；3）在符合生产工艺和现实条件的基础上，列出动态方程；4）通过一定的数学计算、推演，消去中间变量，得到只包括输入量和输出量的传递函数。5）在满足控制理论的前提下，对模型进行检验，必要时还需对模型进行线性化表示。实验建模是根据系统的实测传递函数，避开系统的内在机理，根据发电机励磁系统的输入/输出数据，经过数学处理后，建立一个从外部特性上来描述其动态性质的数学模型。此类数学模型中的参数没有现实的物理意义，但是它能很精确地表示出系统的动态性质。实验建模通常比机理建模简单，精度高，通用性强，对于控制复杂的对象（生产工辽宁科技大学本科毕业设计（论文） 第5页艺过程）具有较大的优势。用实验法测定被控对象的动态性能，在被控对象上施加不同形式的扰动信号，再以时域、频域和相关分析法进行进一步地分析整理。其中以时域法效果最为直接，适用范围广泛，其主要内容是：给对象施加一个参数确定的扰动信号，记录其动态响应曲线，然后根据该曲线分析其各项参数并求出其传递函数。为了获得数学模型，可输入阶跃、脉冲、斜坡等信号，测试系统的响应，得到相关信号的响应图像，进行合理的数据处理，获得准确的模型。2.2飞升曲线法简介给被控对象施加一个阶跃信号，然后记录其输入/输出的实验曲线，得到的响应曲线即飞升曲线[2]。飞升曲线能直观地描述出系统的动态性能，因此可参照响应曲线经过数学计算整合成系统的传递函数。阶跃实验的操作过程很简单，即系统在稳定状态下，通过人为方式使调节器产生一次阶跃扰动。与此同时，记录下输入 /输出变量的动态数据，然后根据该曲线求出系统的传递函数。根据响应曲线来建立系统的数学模型，首先要通过曲线的图像来确定模型的结构。大多数系统的动态性是不振荡的，具有一定的自平衡能力。所以可将动态过程近似为一阶/一阶滞后、二阶/二阶滞后这样的环节加以分析处理，对于高阶系统可以根据数学推论近似成二阶加滞后来分析。即W0(s)K0（2.1）T0s1W0(s)K0es（2.2）T0s1W0(s)K0（2.3）T1s1T2s1W0(s)T1sK0es（2.4）1T2s1对于少数无自平衡能力的系统，可用以下环节来近似描述。即辽宁科技大学本科毕业设计（论文） 第6页W0(s)1（2.5）TasW0(s)1es（2.6）Tas1W0(s) （2.7）T0s1T1sW0(s)1es（2.8）T0s1T1s由此可知，只需确定系统的放大系数 K0、时间常数T0和滞后时间 ，就能得到被控对象的传递函数。如图2.1所示，当阶跃响应曲线xt产生阶跃的瞬间，即t0时，其曲线斜率为最大，然后逐渐减少，直至达到稳态值y，则响应曲线可以用式（2.1）的一阶惯性环节来描述，因而只需确定K0、T0即可。图

2.1

a

阶跃响应曲线

图

2.1

b

相对阶跃响应曲线设过程输入阶跃信号的幅值为

x0，由图

2-1

a的阶跃响应曲线可定出其稳态值，则K0、T0可以按如下步骤求得。1）放大系数K0阶跃响应曲线的稳态值y与阶跃信号幅值x0之比，即K0y(2.9)x0辽宁科技大学本科毕业设计（论文） 第7页）时间常数T0先求相对阶跃响应曲线值，即阶跃响应曲线值yt除以稳态值y为所求ytyt(2.10)y根据一阶系统的特征可知tyt1eT0(2.11)将式（2.11）移项整理，可得t(2.12)T0In1yt为了简化计算，在该曲线上选择yt10.632，yt20.865，yt30.950三点点，按上式计算T0t1t1t1(2.13)In10.6321T0t2t20.5t2(2.14)In10.8652T0t3t31t3(2.15)In10.95033在相对曲线上找0.632，0.865，0.950所对应的时间t1t2t3，既得时间常数T0t1，T00.5t2，T1t。根据典型一阶系统参数特性可知t1t2t3，故得出经验公式：033ts3t1（5%误差带）(2.16)ts4t1（2%误差带）(2.17)2.3本次实验的方法及数据处理在本次实验中，我们采用了实验建模法对励磁控制系统进行了分析，系统原理图如图2.2所示：辽宁科技大学本科毕业设计（论文） 第8页图2.2 励磁控制系统原理图采用飞升曲线法进行实验建模的具体做法为， 在系统未加励磁的稳定状态下突加励磁给定观察系统的动态曲线 ,得到系统的动态响应曲线为图 2.3：图2.3励磁控制系统阶跃响应曲线飞升曲线法的实验结果为：y29V，x03.7V,过渡时间常数为ts250ms。将励磁控制系统简化为一阶惯性环节，为W0K0。(s)T0s1根据同步发电机的额定参数：额定功率P-2.0kW；额定励磁电流 3.54A；辽宁科技大学本科毕业设计（论文） 第9页额定电压

U

-

400V

；额定励磁电压

50V

；额定电流

A-3.61A；

额定频率

f-50

HZ

。在实验过程中突加的给定励磁电压为额定值，所以根据式

2-8

得出，励磁控制系统的放大系数

K0

7.8，根据过度时间为

3~5倍的T0，现选

4倍的T0则得出励磁控制系统的时间常数为0.0625s。本文将同步发电机近似为一阶惯性环节，所以传递函数的结果为7.8（2.19）Gs0.0625s1对执行机构的数学模型建立，我们将执行机构的数学模型近似为一阶惯性环节如式2.20KPWM（2.20）Gs1Ts根据整流电源电压为 50V以及执行机构时间常数的特点得出其传递函数为：50（2.21）Gs0.0001s1辽宁科技大学本科毕业设计（论文）第10页控制器的设计3.1PID励磁控制PID励磁控制原理[3]如图3.1所示，该系统输入信号为发电机端电压的偏差值。 PID励磁控制器各环节的工作过程大致为：比例环节放大机端电压的偏差值，偏差量一旦产生，控制器立即进行控制，使偏差稳定至零，以保持机端电压的恒定。但比例环节不能消除稳态误差，稳态误差主要与放大系数有关，放大系数越大，偏差越小；通常消除稳态误差主要在系统内添加积分环节，提高系统的无差度只要系统存在积分环节，误差调节就不断的进行，直至输出量消除误差。但是积分作用太强会使系统超调加大，通常选取一个比较合适的积分时间常数来进行调节。微分环节根据机端电压偏差的变化速度，来进行控制动作，具有超前调节作用，可以减少电压调节中的动态偏差，能够缩短调节时间。PID励磁控制原理图如图 3.1。图3.1PID励磁控制原理图3.2励磁调节器的PID算法比例—积分—微分（PID）控制是依据经典控制理论频域法进行设计的一种校正方法，该方法技术成熟，应用广泛，可改善系统的动静态性能。PID控制规律[4]可用下列微分方程表示：yKpe(t)1e(t)dtTde(t)（3.1）TDdt式中 Kp—PID调节器比例环节的放大系数—PID调节器的积分时间常数TI十分关键。辽宁科技大学本科毕业设计（论文）第11页TD—PID调节器的微分时间常数PID调节器的输出电压 U由比例积分微分环节叠加而成。PID调节器的传递函数为 ：W(s)KpTs1（3.2）TDs式中，KP为比例系数，KP与比例带成反比例关系，即KP1；为控制输出， T为积分时间常数。PID调节器各参数与控制性能之间的关系：（1）比例调节系数KP对系统性能的影响。对稳态特性的影响：加大比例控制 KP，在系统稳定的情况下，可以减小稳态误差，提高控制精度，但加大 KP只减小误差，却不能完全消除稳态误差。对动态特性的影响：比例控制 KP加大，会使系统的动作灵敏、响应速度快。KP偏大，振荡次数变多，调节时间加长，当 KP太大时，系统会趋于不稳定。若KP太小，又会使系统的响应缓慢。（2）积分时间常数

TI对控制性能的影响。对稳态特性的影响：积分控制能对系统的稳态误差进行有效的抑制，提高系统的控制精度。若

TI

太大，积分作用太弱，对稳态误差不起作用。对动态特性的影响：积分时间常数TI偏小，积分作用较强，振荡次数较多，影响系统的稳定性。故选取合适的时间常数微分时间常数TD对控制性能的影响。对稳态特性的影响：引入微分环节，能在误差产生的瞬间，按误差的变化趋势进行一个超前的校正，有助于增加系统的稳定性。对动态性能的影响：微分时间常数TD的增加，可以改善系统的动态性能指标，如：减少超调量，缩短上升时间等。但微分环节会放大系统噪声，对系统的抗干扰能力造成影响。3.3调节器的工程设计方法在工程设计中调节器的设计须满足生产过程的要求。 针对单环系统通常借助伯德图设计校正装置。设计之前，都应先求出该闭环系统的初始开环对数频率特性，再根据实际要求的性能指标确定校正后系统的频率特性 ，经过反复试凑，才能确定其结构并计算各项参数。为了解决系统的稳、准、快和抗干扰等方面矛盾，通常经过反复试凑，这需要熟练的设计技巧，体现出建立简便实用工程设计法的重要性。现代的电力拖动控制系统，系统内部都是由惯性很小的电子设备构成的（电机除外）。如果经过适当的简化，近似假设处理，那么整个系统可大致近似为低阶系统，通辽宁科技大学本科毕业设计（论文）第12页过运算放大器或微型处理器可以实现比例、积分、微分等控制环节的要求，于是控制系统简化或近似成少数典型的低阶结构就成为了可能。如果对典型系统有了充分的认识，运用它们的频率特性进行合理化判断，掌握它们的数据与系统参数，总结成公式或图表，则在设计时，只要参照实际系统数据参数来校正或简化成为典型系统，就可以利用现成的公式和图表来进行参数计算。这样，设计过程就变得更加轻松了，为建立工程设计法提供了可能性。调节器工程设计法[5]应遵循的原则是：设计概念清晰、易懂，给出简明的计算公式，指出参数调整的范围，考虑到饱和非线性控制的情况，必要时也需给出计算公式。从而使调节器适用于各种可以简化成典型系统的反馈控制系统。如果对动态性能的精度比较高，可参考“模型系统法”。对于复杂的不可能简化成典型系统的情况，可采用高阶系统或多变量系统的辅助分析和设计。3.3.1 工程设计方法的基本思路工程设计法通常把复杂问题简单化， 简化的基本思路需使调节器的设计过程满足两个条件：1）在保证系统稳定的前提下，明确调节器的结构，满足设计要求的稳态精度。2）确定调节器的动态参数，以满足系统动态性能指标。在选择调节器时，通常采用近似的典型系统，由于典型系统各项参数指标都已事先找到，选择参数时只须套用现成的公式和数据就可以达到设计目的，提升了设计工作的效率。3.3.2 典型Ⅰ型系统1．典型Ⅰ型系统的基本概念典型Ⅰ型系统的开环转递函数通常为Wk(s)Ks(Ts1)KWB(s)TS21KTST

3.3）3.4）式中 T 系统的惯性时间常数辽宁科技大学本科毕业设计（论文）第13页系统的开环增益2．方块图和伯德图(a) 闭环系统方块图 (b) 伯德图图3.2 典型Ⅰ型系统典型Ⅰ型系统的闭环方块图如图 a所示，而图b表示它的伯德图。选择它作为典型的I型系统是因为其结构简单，而且波特图的中频段以-20dB/dec的斜率穿越0dB线，只要参数的选择能保证足够的中频带宽度，系统就一定是稳定的。显然，要做到这一点，应在选择参数时保证 cT 1。典型Ⅰ型系统的性能指标和参数之间的关系由于本文主要讨论的是直流调速 ,因此对于自动控制中的复杂推导过程限于篇幅不详细推导,这里只给出推导出的结论 ,能用于实际工程中设计。对于几个 值的计算结果列于表3.1中，兼顾快速性与稳定性要求可取0.707，将此时系统称为二阶最佳系统。表3.1典型Ⅰ型系统跟随指标与参数关系表KT0.250.3090.390.50.691.0阻尼比1.0070.60.5辽宁科技大学本科毕业设计（论文）第14页超调量%00.15%1.5%4.3%9.5%16.5%截止频率c0.243/0.296/0.367/0.455/0.596/0.786/TTTTTT相角裕量76.3°73.6°69.9°65.6°59.2°51.8°(c)典型Ⅰ型系统跟随指标与参数关系只考虑扰动信号，令输入作用等于零，由自动控制基本理论可得抗扰性能指标与参数的关系如表 3.2所示。表3.2 典型Ⅰ型系统抗干扰指标与参数关系 ( 0.707)M1/51/101/201/30△Cmax/Z69.4%82.9%92.7%96.7%tmT4.0tfT1163161913.3.3 典型Ⅱ型系统1．基本概念在各种Ⅱ型系统中 ,选择一种结构简单而且能保证稳定的结构作为典型Ⅱ型系统 ,其开环传递函数为：K(s1)（3.5）WK(s)1)s2(Ts．方块图和伯德图辽宁科技大学本科毕业设计（论文）第15页闭环系统方块图(b)伯德图图3.3典型Ⅱ型系统典型Ⅱ型系统的闭环方块图如图 a所示，而图b表示它的伯德图,其中频段也是以-20dBdec的斜率穿越0dB线。由于分母中s2项对应的相频特性是-180，后面还有一个惯性环节（这往往也是实际系统中必定有的），如果不在分子上添加一个比例微分环节，就无法把相频特性抬到-180线以上，也就不能保证系统稳定。因此要实现系统稳定，显然应保证 。．典型Ⅱ型系统的性能指标和参数之间的关系直接给出结论，分别如表3.3和表3.4所示；表3.3典型Ⅱ型系统跟随指标与参数关系h345678910%52.6%43.637.6%33.2%29.8%27.2%25.6%23.3%%trT2.42.652.853.03.35tsT12.1511.69.5510.4511.3012.2513.2514.20辽宁科技大学本科毕业设计（论文）第16页53 2 2 1 1 1 1 1典型Ⅱ型系统跟随指标与参数关系表 3.3中h是斜率为-20dB/dec的中频段的宽度，称中频宽。以 T为时间基准，对不同的 h值，可以获得典型Ⅱ型系统的超调量 %、上升时间trT、调节时间tsT、振荡次数 。表3.4 典型Ⅱ型系统抗扰指标与参数关系h 3 4 5 6 7 8 9 10△Cmax72.2% 77.5%81.2% 84.0%86.3% 88.1%89.6% 90.8%/ZtmT 2.45 2.7 2.85 3.0 3.15 3.25 3.3 3.4tf T 13.6 10.45 8.8 12.95 16.85 19.80 22.8 25.85典型Ⅱ型系统抗扰指标与参数关系表 3.4中h是中频宽，T为对象固有时间常数，K1、K2分别为扰动点前后的增益， F为阶跃扰动。以 T为时间基准，动态降落以Z=2K2FT为基准，对不同的h值，可以获得典型Ⅱ型系统的最大动态降落△ Cmax/Z及其产生时刻tmT，恢复时间tf T。3.4励磁控制系统的设计将调节器与校正对象串联，可将系统校正成以上典型Ⅰ型或Ⅱ型系统。图3.4 励磁反馈控制结构图辽宁科技大学本科毕业设计（论文）3.4.1PID 电压调节器参数整定系统的传递函数如式 3.6所示W(s) Wpid(s)Wobj(s)由于系统的被控对象已求出为

第17页（3.6）Wobj(s)

390

（3.7）(0.0001s 1)(0.0625s 1)根据调节器的设计方法参照式 3.2对系统的传递函数进行整定Kp(s1)K1W(s)1(T1s1)(T2s1)s3.8）其中K1390，T10.0625，T20.0001，hT2，h2。1对式3.8进行进一步的处理分析得到式3.9KpK1(hT2s1)W(s)1)TT12hs2(T2s3.9）此时本系统的传递函数就已经整定成Ⅱ型系统故只需确定 PID的参数即可根据式3.9可确定KKpK1，为了满足系统的性能指标取K5，经过推导得TTh12Kp5105，故可以得出PID调节器的传递函数如下:Wpid(s)0.0008(0.0625s1)（3.10）s辽宁科技大学本科毕业设计（论文）第18页开关式自并励励磁系统的硬件设计如前文所示，系统采用机端电压闭环控制，在机端电压和控制电流之间可以建立数学模型，通过对励磁电流的控制实现机端电压的恒定。当机端电压小于给定时，增大励磁电流提高电压，反之减小励磁电流。根据负反馈控制理论，要保持哪一个量不变，就要引入此物理量的负反馈。因此，自动励磁调节装置的输入信号是在线检测的电压互感器和电流互感器的数值，输出的信号是相应的占空比脉冲信号。其调节规律依据系统的数学模型，按照工程设计法进行设计反馈装置。4.1同步发电机励磁自动控制策略图4.1 励磁控制系统闭环控制结构框图4.2控制器的设计与应用为了实励磁控制系统的斩波闭环控制，本文采用 PWM专用生成芯片SG3525和功率驱动芯片M57962来搭建控制回路。4.2.1PWM调制器SG3525是用于驱动N沟道功率MOSFET。该产品在生产实践中被广泛运用。下面我辽宁科技大学本科毕业设计（论文）第19页们对SG3525各项参数、工作原理及内部结构进行介绍。SG3525是电流控制型PWM控制器，所谓电流控制型脉宽调制器是按照接反馈电流来调节脉宽的。在脉宽比较器的输入端直接用流过输出电感线圈的信号与误差放大器输出信号进行比较，从而调节占空比使输出的电感峰值电流跟随误差电压变化而变化。由于结构上有电压环和电流环双环系统，因此，无论开关电源的电压调整率、负载调整率和瞬态响应特性都有提高，是目前比较理想的新型控制器。1）SG3525芯片简介[6]SG3525PWM控制器采用新型模数混合集成电路，性能优越，稳定可靠，无需过多的辅助元件它的主要特点是:输出级采用推挽输出，双通道输出，占空比0-50%可调.每一通道的驱动电流最大值可达200mA,电流峰值可达500mA。可直接驱动功率管，工作频率高达400kHz，具有欠压锁定、过压保护和软启动等功能。该电路由基准电压源、震荡器、误差放大器、PWM比较器与锁存器、分相器、欠压锁定输出驱动级，软启动及关断电路等组成，可正常工作的温度范围是0-700摄氏度。基准电压为5.1V士1%，工作电压范围很宽，为8V到35V。其管脚如图4.2所示：图4.2SG3525 管脚图管脚说明：Inv.input(引脚1)：误差放大器反向输入端。在闭环系统中，该引脚接反馈信号。在开环系统中，该端与补偿信号输入端（引脚9）相连，可构成跟随器。Noninv.input(引脚2)：误差放大器同向输入端。在闭环系统和开环系统中，该辽宁科技大学本科毕业设计（论文）第20页端接给定信号。根据需要，在该端与补偿信号输入端（引脚 9）之间接入不同类型的反馈网络，可以构成比例、比例积分和积分等类型的调节器。Sync(引脚3)：振荡器外接同步信号输入端。该端接外部同步脉冲信号实现与外电路同步。OSC.Output(引脚4)：振荡器输出端。CT(引脚5)：振荡器定时电容接入端。RT（引脚6）：振荡器定时电阻接入端。Discharge(引脚7)：振荡器放电端。该端与引脚5之间外接放电电阻，构成放电回路。8.CSoftStart(引脚8)：软启动电容接入端。该端通常接一只 5的软启动电容。Compensation(引脚9)：PWM比较器补偿信号输入端。在该端与引脚2之间接入不同类型的反馈网络，可以构成比例、比例积分和积分等类型调节器。Shutdown(引脚10)：外部关断信号输入端。该端接高电平时控制器输出被禁止。该端可与保护电路相连，以实现故障保护。OutputA（引脚11）：输出端A。引脚11和引脚14是两路互补输出端。Ground(引脚12)：信号地。Vc(引脚13)：输出级偏置电压接入端。OutputB（引脚14）：输出端B。引脚14和引脚11是两路互补输出端。Vcc（引脚15）：偏置电源接入端。Vref(引脚16)：基准电源输出端。该端可输出稳定性极好的基准电压。2）SG3525内部结构图如图4.3所示为SG3525内部结构图：辽宁科技大学本科毕业设计（论文）第21页图4.3SG3525内部结构SG35253）SG3525工作原理SG3525 内置了5.1V精密基准电源，微调至 1.0%，在误差放大器共模输入电压范围内，无须外接分压电组。SG3525还增加了同步功能，可以工作在主从模式，也可以与外部系统时钟信号同步，为设计提供了极大的灵活性。在 CT引脚和Discharge引脚之间加入一个电阻就可以实现对死区时间的调节功能。 由于SG3525内部集成了软启动电路，因此只需要一个外接定时电容。SG3525 的软启动接入端（引脚 8）上通常接一个软启动电容。通电过程中，由于电容两端的电压不能突变，因此与软启动电容接入端相连的 PWM比较器反向输入端处于低电平，PWM比较器输出高电平。此时， PWM锁存器的输出也为高电平，该高电平通过两个或非门加到输出晶体管上，使之无法导通。只有软启动电容充电至其上的电压使引脚8处于高电平时，SG3525才开始工作。由于实际中，基准电压通常是接在误差放大器的同相输入端上，而输出电压的采样电压则加在误差放大器的反相输入端上。当输出电压因输入电压的升高或负载的变化而升高时，误差放大器的输出将减小，这将导致 PWM比较器输出为正的时间变长， PWM锁存器输出高电平的时间也变长，因此输出晶体管的导通时间将最终变短，从而使输出电压回落到额定值，实现了稳态。反之亦然。 外接关断信号对输出级和软启动电路都起作用。当 Shutdown（引脚10）上的信号为高电平时，辽宁科技大学本科毕业设计（论文）第22页PWM锁存器将立即动作，禁止 SG3525的输出，同时，软启动电容将开始放电。如果该高电平持续，软启动电容将充分放电，直到关断信号结束，才重新进入软启动过程。注意，Shutdown引脚不能悬空，应通过接地电阻可靠接地，以防止外部干扰信号耦合而影响SG3525的正常工作。 欠电压锁定功能同样作用于输出级和软启动电路。如果输入电压过低，在SG3525的输出被关断同时，软启动电容将开始放电。此外，SG3525还具有以下功能，即无论因为什么原因造成PWM脉冲中止，输出都将被中止，直到下一个时钟信号到来，PWM锁存器才被复位。（4）PWM控制的斩波器的数学模型根据工作原理，当控制电压改变时， PWM变换器输出电压要到下一个周期才能发生改变，因此可以把其等效成为一个惯性环节，输入量是脉冲电压，输出量是 PWM变换器输出电压Uf，当整个系统开环频率特性截止频率满足c1T时（T为开关周期时间），3将滞后环节近似成一阶惯性环节，其传递函数为：KPWM(4.1)GsTs1KPWM为脉宽调制器和PWM变换器的放大系数4.2.2驱动电路驱动电路就是将信息电子电路传来的信号按控制目标的要求，转换为相应的驱动信号。开关型功率器件的驱动分为两种形式：一是电流型驱动,如GTR；二是电压型驱动，如功率MOSFET、IGBT。无论是哪种驱动电路，在设计时都必须考虑以下两点：最优化驱动特性和自动快速保护。所谓最优化特性就是以理想的控制极驱动电流 (或电压、或两者兼有) 去控制功率器件的开关过程，以提高开关速度、减小开关损耗；自动快速保护则是在驱动电路故障状态下快速自动地切断控制极信号，避免功率管遭到损坏，在主回路故障状态时能及时自动切断与主回路的联系的能力。本文使用的驱动芯片为M57962，其管脚图如图 4.4所示：辽宁科技大学本科毕业设计（论文）第23页图4.4M57962 管脚图管脚说明：1IGBT电流检测端，接 IGBT的集电极。盲区时间设定端。未连接。驱动器的辅助电源Vp的正端，Vcc（+15v）。驱动器输出端，接IGBT的栅极。驱动器的辅助电源Vp的负端，Vee（-12v）。未连接。故障信号输出端。短路保护后再次启动时间设定端。软关断时间设定端。11、12空脚。信号输入端地端(与SG3525共地)。信号输入端。励磁控制系统硬件电路图如图4.5：辽宁科技大学本科毕业设计（论文）第24页图4.5 励磁控制系统硬件电路图4.3机械功率输出部分的设计与应用作为该励磁控制系统的机械功率输出部分， 笔者选用与同步发电机同轴的直流电动机作为该励磁控制系统的原动机。该直流电动机的技术参数具体如下额定功率P-2.2kW；额定电压V-220V；额定电流A-12.4A；额定转速n-1500r；额定励磁电流0.41A。直流电动机电枢回路的电压平衡方程式为：UEIaR（4.2）电枢反电势为：ECen（4.3）由以上两式得转速特性方程如下：UIaR）n（4.4Ce由式（4.3）可知直流电动机的调速方式为电枢回路串电阻、减弱电机励磁磁通 、辽宁科技大学本科毕业设计（论文）第25页改变电动机端电压调速等三种。在该励磁控制系统实验中，笔者用电枢回路串电阻的方法对直流电动机进行调速控制。由式（4.3）可知随着总电阻R的增大，机械特性曲线斜率越大，机械特性越软.若负载转矩TL对应所需的电枢电流为IaL则负载大小不变时总电阻越大，转速越低。由于电阻耗能大，机械特性软，调速范围窄，不能实现无级平滑调速，只用于一些要求不高的场合。由于在该次实验中运用了变电阻调速的方式且直流电机调速控制系统为开环系统，因此同步发电机的转速不能得到有效的控制，励磁控制系统所发出交流电的频率不能得到保证，对频率的控制也没有作为本次实验的目标。其串电阻调速的作用只是保证了直流电机的安全启动。直流电动机的调速电路如图 4.7：图4.7 直流电动机调速控制电路图4.4开关式并励励磁系统功率主回路的设计与应用4.4.1 降压斩波电路简介降压斩波电路[8]（BuckChopper）的工作原理和波形，如图 4.8所示。电路中Q是辽宁科技大学本科毕业设计（论文）第26页全控器件由图

IGBT4-8b

，图中续流二极管中Q的栅射电压

VD是在Q关断时，给负载续流的通道。Vin波形可知，在t 0时刻Q处于导通状态，电源

Vin给负载提供电压V0，负载电流i0呈凸曲线上升。当t t1时，开关Q断开，负载电流通过二极管 VD给电路续流，负载电压几乎为零，负载电流呈凹曲线衰减。为了避免负载电流断续，通常串接 L值较大的电感。一个周期T结束之后，再让Q导通，重复上个周期的步骤。当电路稳定工作时，在每个周期内负载电流平均值相等，如图 2.1(c)所示。由此知电压平均值为：tonton(4.5)V0tontoffVinTVinVin式中，ton为Q处于通态的时间；toff为Q处于断态的时间；T为开关周期；为导通时间与周期时间之比，简称占空比。由此可知，输出到负载的电压平均值 Vo最大值为VRL，若减小占空比 ，则V0随之减小。因此称为降压斩波电路（也称 BUCK变换器） 负载电流平均值：VRLV0(4.6)I0R若负载中L值较小，则在Q关断后，到了t2时刻，如图4.8c所示，负载电流已衰减至零，会出现负载电流断续的情况。根据对输出电压平均值进行调制的方式不同，斩波电路可有三种控制方式：1）保持开关周期T不变调节开关导通时间ton，称为脉冲宽度调制（PulseWidthModulation，缩写PWM）或脉冲调宽型。2）保持开关导通时间不变，改变开关周期 T，称为频率调制或调频型。3）ton和T都可调，使占空比改变，称为混合型。辽宁科技大学本科毕业设计（论文）第27页原理图b 电流连续时的波形 c电流断续时的波形图4.8 降压斩波电路原理图及波形4.4.2 功率回路分析主回路作为励磁控制系统的执行机构，是对 BUCK电路的简单应用，其执行元件为IGBT，主回路原理图如图 4.9所示。辽宁科技大学本科毕业设计（论文）第28页图4.9 控制主回路原理图作为一只电子开关，串接在发电机励磁回路中。励磁变压器原边取自发电网电压，Lf为发电机转子绕组，电感量为 L，D1-D6一构成三相不可控整流桥，经电容滤波后向发电机转子绕组提供直流电压。当IGBT导通时，续流二极管D截止，转子电流经转子绕组、而增大。当IGBT截止时，转子绕组中的电流将减小。Lf中产生感应电压使续流二极管导通，给转子续流，来维持转子绕组的励磁电流。当增大量等于减少量时，Lf中的平均电流不变，达到稳定运行工作状态。励磁电压、励磁电流的计算：为了保护系统安全，设三相不可控整流桥整流滤波后的直流电压为 UE 40V，KC的最大值为 0.8。导通时间为TON，截止时间为TOFF。导通时，转子两端压降为 40V，截止时，转子电压等于续流二极管压降，忽略为零。则转子电压的平均值：ULUETON（4.7）TONTOFF占空比为KCKCTON（4.8）TONTOFF即ULKCUE（4.9）励磁电流的平均值：辽宁科技大学本科毕业设计（论文）第29页ULKCUE（4.10）ILRR式中R为转子回路的直流电阻。根据系统的设置情况及其特点计算可得，最大的励磁电压为 32V，最大励磁电流2.3A。由此可见，我们根据发电机机端电压，转子电流或无功负荷等因素的变化改变 KC，亦即改变IGBT驱动方波的占空比，即可改变励磁绕组两端的电压，从而达到调节发电机输电电压的目的。4.5检测控制单元检测单元由降压变压器、整流桥、滤波电路和分压电路组成。因为发电机端电压较高，为了保证工作人员的安全，并对强电和弱电进行隔离，所以需要降压变压器进行测量和隔离。本文因为控制对象单一，控制目标简单，基于现有的实验条件，采用单相降压、整流、采样法对机端电压进行采样。本次实验采用的测量变压器为（ 380V—25V）降压变压器，经过整流、滤波转换成与发电机端电压成比例的直流电压，输出到比较整定环节。为了能够实现较好的整流效果我们采用了单相不控桥整流芯片 GBU1010。根据现场实验测试结果能够满足测量需要。图 4.10是检测控制单元的原理图。图4.10 检测单元原理图其平均电压值为Ud 0.9U2式中U2为变压器副边电压。励磁自动控制系统的仿真及结果分析本文设计的同步发电机励磁自动控制系统在设计和调试完成后在实验室的小型同辽宁科技大学本科毕业设计（论文）第30页步发电机上进行了试验。实验内容包括系统动态特性试验和稳态抗扰动特性试验两部分，以检测系统的动态特性和抗扰动性能。系统实验结构图为图 5.1。图5.1 同步发电机励磁控制系统结构图5.1动态特性试验动态特性试验主要检测系统的动态特性，本试验采用直流电源起励方式，发电机在空载、10%阶跃响额定转速下运行时，闭合励磁开关进行零起升压。它的实验参数包括：直流电机为2.2KV，额定转速为1500r/min，同步发电机为2KW，额定励磁电流是3.5A，额定电压400V，额定功率是50HZ，控制器是PWM控制芯片SG3525及外围元器件组成，驱动是M57962。5.2直流电源起励方式对于自并励励磁系统，在机组起动后转速接近额定值，残压值约为额定电压的1%-2%时提供发电机的初始励磁，在发电机达到初步稳定运行的电压后再切断该励磁回路，这一过程称为起励。起励试验主要目的是为了检查励磁系统的接线和控制的正常与否，得出励磁控制系统的起励特性。5.2.1 起励流程1、起励标志的设置辽宁科技大学本科毕业设计（论文）第31页1）发电机尚未起励，机组转速为0，导叶开度3%，机组停机；2）开机后，发电机转速达到额定转速的95%；3）同时满足以上2个条件时，设置起励标志，开始记录发电机的机端电压。2、起励当起励标志有效后，励磁系统执行以下任务：开始计时（当计时超过一定时间便认为起励失败），投入起励电源，使发电机建立初始电压，发电机开始起励。3、起励标志的清除1）具有起励标志；2）起励成功或起励失败或有灭磁标志；3）同时满足以上两个条件时，清除起励标志。起励成功后，起励标志清除，则起励过程结束。在收到起励命令后，投入起励电源，使发电机建立初始电压，同时不断检测发电机的机端电压（或励磁电流）,如果在给定的时间内（一般给定时间为5秒），发电机发电机电压（或励磁电流）未能达到设定值，则判定起励过程失败。若采用恒发电机电压进行起励，即发电机端电压闭环运行正常起励设定值一般是额定发电机电压。若采用恒励磁电流进行起励，即转子电流闭环运行，最小起励设定值是15%额定励磁电流。当利用查询方式检测到起励标志后，开始记录电压数据，大概记录10多秒的数据，在记录数据过程中，边记录边对性能指标进行实时计算，得出相应的性能指标量，并与国家标准进行比较，看是否满足要求，若不满足，及时报警。判断完毕后，保存相关的数据。5.2.2 国家相关标准根据国家相关标准的规定：同步发电机起励时，自动电压调节器应该保证发电机电压的超调量小于额定电压的 15%，电压的摆动次数不超过 3次，调节时间小于 10秒，电压的上升时间不大于 0.8秒。如果发生超调量过大，其原因可能是积分投入过早，积分投入一般大于要 70%额定电压；也有可能是 PID参数整定不当，这时就需要先通过发电机空载电压阶跃试验来调整好 PID参数后再进行本试验辽宁科技大学本科毕业设计（论文）第32页5.2.4MATLAB仿真图图5.4突加励磁电压给定时机端电压波形图从图中可以看出同步发电机励磁控制系统能够稳定起励。从突加励磁电压到系统稳定的动态过程中，没有出现超调，没有振荡调节时间，符合国标规定的超调量不大于 15%、振荡不超过5次、调节时间不大于 15秒的要求。5.3抗扰动特性试验抗扰动特性试验主要检测系统的抗扰动特性，本试验采用确定机端电压改变发电机负载的方法，发电机的负载电流从空载到额定值之间变化。表5.1为同步发电机稳态特性测试表。表5.1同步发电机稳态特性测试表从表5.1可以看出，励磁自动控制系统的机端电压基本能够跟随给定，负载电流的变化对机端电压基本没有影响，说明系统的抗扰动性能较好。从同步发电机励磁控制系统的动态特性试验和抗扰动特性试验可以看出系统基本能辽宁科技大学本科毕业设计（论文）第33页够达到要求，为了保证系统的主要设计目标能够实现恒机端电压运行从动态特性波形可以看出系统动态特性有待进一步调整。整体分析，励磁自动控制系统的机端电压基本能够跟随给定，负载电流的变化对机端电压基本没有影响，说明系统的抗扰动性能较好。从同步发电机励磁控制系统的动态特性试验和抗扰动特性试验可以看出系统基本能够达到要求， 为了保证系统的主要设计目标能够实现恒机端电压运行从动态特性波形可以看出系统动态特性有待进一步调整。综合系统的整个试验结果，同步发电机励磁控制系统能够实现机端电压的恒定运行，抗扰动特性良好，有较好的动态特性，实现了系统的设计目标。辽宁科技大学本科毕业设计（论文）第34页结论本文对同步发电机励磁控制系统进行了研究， 完成了控制对象的建模和控制器的设计。依据理论分析和参照相关文献设计了功率主回路和控制电路，完成了基于 SG3525和M57962的励磁控制系统的设计和调试。具体的成果如下 :设计并搭建基于IGBT的开关式同步发电机励磁控制系统的主电路和控制电路，对其工作原理进行了分析。设计了励磁调节器的硬件控制电路，并对其进行了调试。(2) 用飞升曲线法建立了同步发电机励磁控制系统的数学模型， 完成了对控制器工程设计法的设计。完成了整个控制系统的调试和实验，实验结果表明同步发电机励磁控制系统能够实现机端电压的恒定运行，具有较好的动态特性。对于单机未并网的同步发电机的励磁控制系统已具备机端电压的恒定运行功能， 有比较好的动态特性，但是因为我们能力和实验条件的限制主要还存在以下问题：（1）因为我们用来拖动同步发电机的直流电动机功率为 2.2KW，并不能拖动同步发电机使其达到额定转速 1500r,所以系统的发电机的频率不稳定不能达到在生活中应用的水平。（2）因为我们水平的限制，还不能实现同步发电机励磁控制系统的数字化。希望以后能够在这个方向上进一步努力完成数字控制系统的设计工作。辽宁科技大学本科毕业设计（论文）第35页致谢本论文是在武志涛老师的精心指导下完成的，从武老师身上，我不仅学到了很多的理论知识，更学到了很多做人的道理，武老师渊博的科学知识、严谨的治学态度、认真的工作作风使我受益匪浅。在课题研究过程中，还得到一些同学的悉心指导和帮助。值此论文成稿之际，谨向辛勤培养我的老师和同学表示崇高的敬意和衷心的感谢。在三年的学习期间，我得到了辽宁科技大学电信学院老师的热情帮助和鼓励。 在此，向诸位老师在大学求学期间给予的悉心指导和帮助致以真诚的谢意。在设计过程中，我得到了我们课题组同学们热情的帮助和中肯的建议，使我的论文得以顺利的完成，特别是给予了鼎立支持在此深表谢意。最后，谨向我的亲朋好友以及其他给予我关心、支持和帮助的老师、同学表示衷心的感谢!辽宁科技大学本科毕业设计（论文）第36页参考文献张勇．王玉昆．过程控制系统及仪表[M]．北京：机械工业出版社，2013.97-101王建辉．顾树生．自动控制原理[M]．北京：清华大学出版社，2007.89-91陈伯时．电力拖动自动控制系统[M]．北京：机械工业出版社，2003.71-75张勇．王玉昆．过程控制系统及仪表[M]．北京：机械工业出版社，2013.60阮毅．陈伯时．电力拖动自动控制系统[M]．北京：机械工业出版社，2009.67-68李林骏．SG3525电流控制型PWM控制器[J]．家电维修，2014.7-9彭鸿才．电机原理及拖动[M]．北京：机械工业出版社，1996.63-65王兆安．刘进军．电力电子技术[M]．北京：机械工业出版社，2009.80-83陆继明，毛承雄，王丹．同步发电机微机励磁控制系统[M]．北京：中国电力出版社，2005.89-92[10]Patel H.S.,Hoft R.Generalized Techniques of Harmonic Elimination andVoltageControl inThyristor inverters:Part Ⅰ-HarmonicElimination.[J] ．IEEETrans.IA,1997.9基于C8051F单片机直流电动机反馈控制系统的设计与研究基于单片机的嵌入式Web服务器的研究MOTOROLA单片机MC68HC（8）05PV8/A内嵌EEPROM的工艺和制程方法及对良率的影响研究基于模糊控制的电阻钎焊单片机温度控制系统的研制基于MCS-51系列单片机的通用控制模块的研究基于单片机实现的供暖系统最佳启停自校正（S