COMPAX-使用手册推荐

COMPAX用户手册

紧凑型伺服控制器C€

软件版本V6.212/2000

派克汉尼汾GmbH派克汉尼汾plc

我们致力于运动的自动化EMDHauser机电分部

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1.内容

1.内容........................................................................2

2.单元分配...................................................................7

3.安全指令...................................................................8

3.1常见的危险........................................................8

3.2安全工作实践......................................................8

3.3特殊的安全指令....................................................9

3.4保证条件..........................................................9

4.开关状态.................................................................10

4.1提供时的配置....................................................10

4.2授权.............................................................10

4.3设备替换........................................1..................................12

5.使用条件...................................................................13

6.开始手册...................................................................14

6.1概述....................................................................14

6.1.1部件要求......................................................14

6.1.2单元技术概述.................................................15

6.2C0MPAX-M单元特征.......................................................17

6.2.1连接器与终端分配.............................................17

6.2.2COMPAX-M系统网络，NM10/NMD20主要模块.................18

6.2.3COMPAX-M尺寸/安装........................................20

6.2.4连接器分配COMPAX-M.............................................................................21

6.3主模块NMD10/NMD20..........................................................................................22

6.3.1NMD概述....................................................22

6.3.2尺寸大小/安装................................................23

6.3.3NMD连接器分配.............................................23

6.3.4技术数据/NMD电源特征.......................................23

6.4COMPAX35XXS单元特征............................................26

6.4.1COMPAX35XXM的插头与连接分配...............................26

6.4.2COMPAX35XXM的安装与尺寸大小...............................27

6.4.3COMPAX35XXM的配线..........................................28

6.4.4COMPAX35XXM连接器分配.....................................29

6.5COMPAX25XXS单元特征............................................30

6.5.1COMPAX25XXS连接器与连接分配...............................30

6.5.2COMPAX25XXS.专用的技术数据...................................32

6.5.3COMPAX25XXS的尺寸/安装.......................................33

6.5.4COMPAX25XXS连接器分配........................................34

6.6COMPAX45XXS/85XXS单元特点.........................................35

6.6.1COMPAX45XXS/85XXS插头与连接分配............................35

6.6.2COMPAX45XXS/85XXS的安装与尺寸大小..........................36

6.6.3COMPAX45XXS/85XXS-专用配线..................................37

6.6.4COMPAX45XXS/85XXS连接器与针分配............................39

6.7COMPAX1000SL单元特点...............................................40

6.7.1COMPAX1000SL连接器与终端分配................................40

6.7.2COMPAX1000SL的连接器分配（概述）..............................42

6.7.3COMPAX1000SL的安装与尺寸....................................43

6.8安全链/急停功能......................................................44

6.9电机连接...............................................................46

6.9.1分解器与SinCos...................................................................................................47

6.9.2附加的刹车控制..................................................47

6.10接口.................................................................48

6.10.1数字输入与输出（不包括COMPAX1000SL）..........................................................48

6.10.2COMPAX1000SL的数字输入与输出.................................49

6.10.3技术数据/输入与输出的连接.....................................50

6.10.4启始器与D/A监视器............................................51

6.10.5辅助D/A监视器/重载............................................52

6.10.6辅助D/A监视器服务............................................52

6.10.7D/A监视器选件D1............................................................................................54

6.10.8RS232接口....................................................55

6.10.9绝对值传感器（选件D1）...............................................................................55

6.10.10X13:编码器接口.............................................56

6.10.10.1编码器接口/COMPAX模拟量rpm的说明................56

6.10.10.2处理接口的应用区域....................................56

6.10.10.3编码器接口/模拟量rpm的说明/COMPAX1000SL的

步进方向输入.................................57

6.10.11HEAD接口（选件A1/A4）..............................................................................59

6.10.12总线连接.....................................................59

6.11技术数据.........................................................60

7.操作指令...................................................................63

7.1概述................................................................63

7.1.1基本单元块结构（对COMPAX1000SL不适用）........................64

7.1.2口令保护........................................................66

7.2配置................................................................67

7.2.1前面板操作（对COMPAX1000SL不适用）.............................67

7.2.2出厂的配置....................................................68

7.2.3配置过程........................................................68

7.2.4最初开始时的安全指令...........................................69

7.2.5配置参数........................................................70

7.2.6标准分解器的绝对值功能.........................................75

7.2.7机床零点模式...................................................76

7.2.8限制开关操作....................................................85

7.3使用“ServoManager''通过PC的配置.....................................87

7.3.1安装ServoManager...............................................87

7.3.2COMPAX配置......................................................87

7.3.3同步电机的单独配置.............................................87

7.4定位与控制功能........................................................91

7.4.1绝对定位[POSA].................................................92

7.4.2相对定位[POSR].................................................92

7.4.3过程速度[SPEED]...............................................93

7.4.4加速与刹车时间[ACCEL].........................................93

7.4.5设置/复位输出[OUTPUT].........................................94

7.4.6设置多个数字输出[OUTPUT012=1010]............................94

7.4.7关闭驱动器单元[OUTPUT00].....................................94

7.4.8OUTPUT00=在程序中...........................................94

7.4.9密码[GOTO]....................................................95

7.4.10外部速度规范[SPEEDSYNC]...................................95

7.4.11与定位有关的屏蔽[POSR].......................................96

7.4.12预备指令......................................................97

7.4.13定位过程的速度变化[POSRSPEED]...............................97

7.4.14定位过程的比较器[POSROUTPUT]...............................99

7.4.15带补偿开关滞后的凸轮控制器...................................100

7.4.16程序的等待时间[WAIT]........................................103

7.4.17程序跳转[GOTO]..............................................103

7.4.18子程序跳转[GOSUB]............................................103

7.4.19结束一个子程序的命令[RETURN].................................103

7.4.20END命令[END]................................................104

7.4.21开始一个程序循环[REPEAT]......................................104

7.4.22分支[IF17=1]................................................104

7.4.23二进制查询输入量[IF112=101-1]................................104

7.4.24比较的操作.....................................................105

7.4.25数据记录组的特殊处理WAITSTART................................105

7.4.26带数据记录选择的跳转[GOTOEXT]...............................105

7.4.27带数据记录选择的子程序跳转[GOSUBEXT].......................106

7.4.28错误处理[IFERRORGOSUB]......................................106

7.4.29STOP/BREAK处理[IFSTOPGOSUBxxx]...........................107

7.4.30算术表达式....................................................109

参数分配...............................................109

算数表达式与变量......................................110

7.4.31位置监视(P93=l,2,3)..........................................113

7.4.32空闲显示.......................................................115

7.4.33速度控制方式的速度监视(P93="4").............................116

7.4.34PLC顺序单步跟随..............................................118

7.4.35结合和脱离电机刹..............................................119

7.4.36可变电压的输出................................................120

7.5功能优化............................................................121

7.5.1优化控制器......................................................121

7.5.2优化显示器......................................................125

7.5.1速度监视器......................................................128

7.5.2带位置调节器的外部定位器.......................................129

7.6接口...................................................................131

7.6.1数字输入与输出..................................................131

COMPAX1000SL的数字输入与输出.......................133

输入与输出的自由分配..................................136

COMPAX的虚拟输入.....................................138

变量的I/O分配..........................................140

7.6.1.5输入功能................................................141

使用113同步STOP...............................................................................144

输出功能................................................146

图表....................................................147

7.6.2PLC数据接口(不适用于COMPAX1000SL).................................................149

7.6.3R232接口......................................................153

接口描述................................................153

7.63.2接口功能.................................................155

7.6.33读写程序设置与参数.......................................156

7.63.4用R232进行二进制数据转换...............................159

7.6.4用HEDA(选件A1/A4)的耦合处理..............................161

8附件与选项..........................................................165

8.1系统概念............................................................165

8.2概述................................................................166

8.3电机................................................................168

8.4HAUSER线性轴.......................................................169

8.5数据接口...........................................................170

8.5.1RS232................................................................................................................170

8.5.2总线系统....................................................170

8.5.2.1内部总线-S/选件F2.............................................................................170

RS485/选件F1/F5...................................................................................170

8.523Profibus/选件F3.......................................................................................170

CAN-Bus/选件F4...................................................................................170

CANopen/选件F8...................................................................................170

CS31系统总线/选件F7.........................................................................170

8.6过程接口.............................................................171

8.6.1编码器接口...................................................171

8.6.2绝对值传感器(01)...........................................................................................175

8.6.3高分辨率SinCos传感器系统(S1/S2)。...........................175

8.6.4线性电机选件S3...............................................................................................176

8.6.5HEDA接口....................................................177

8.7.6D/A监视器(D1)(不适用于COMPAX1000SL)..........................................177

8.6.7模拟速度规则(E7)(不适用于COMPAX1000SL).....................................178

8.7附件................................................................179

8.7.1外控制面板(不适用于COMPAX1000SL).................................................179

8.7.2COMPAXlOOOSL(EAM)的终端模块................................180

8.7.3EAM5/01:C0MPAX-M的DC进给..................................180

8.7.4EMC测量.....................................................182

电源过滤器...............................................182

8.7.4.2电机输出调节.............................................183

8.7.5外部负载电阻器...............................................184

8.752图表：刹车脉冲电源-制冷期................................185

8.7.6ServoManager....................................................................................................191

8.7.7手持终端......................................................191

8.8附录：COMPAX的组成..................................................197

9.附录.....................................................................198

9.1标准单元的状态值(COMPAXXX00).........................................................................198

9.2附加的COMPAX测量量.................................................202

9.3COMPAX参数.........................................................204

9.3.1VP参数''在线”修改..............................................204

9.3.2COMPAX标准参数................................................204

9.3.3监视器与限制特性.............................................213

9.4错误处理与错误信息..................................................214

10.应用实例..............................................................217

10.1.1概述............................................................217

10.1.2外部数据记录选择...............................................218

10.1.3标记参考定位....................................................220

10.1.4速度步进轮廓/比较器切换点.......................................222

10.1.5SPEEDSYNC............................................................................................................224

10.1.6速度控制模式....................................................225

10.1.7快速启动........................................................227

10.1.8实现扭矩转换....................................................228

11.索引.....................................................................229

数据安全性|参数与程序内存用ZP-RAM创建.该内存不受到主电源失败的影响。

这个模块有十年的安全服务期(从第一次开启后计算)。

ZP-RAM的失败将引起数据的丢失。

如果你遇到这种问题，请联系HAUSER.

SinCos是FirmaStegmann公司已注册的商标。

2.单元分配：

本手册用于以下单元:

COMPAX10XXSL

COMPAX25XXS

COMPAX45XXS

COMPAX85XXS

COMPAXP1XXM

COMPAX02XXM

COMPAX05XXM

COMPAX15XXM

COMPAX35XXM

XX:单元变量

单元说明例如：COMPAX0260M

COMPAX:名称

02：性能级别

60：变量如：“00"：标准模式

“60”:电子传输

M:单元类型“M”：多轴模式

“S”：单轴单元

HAUSER铭牌该铭牌置于每一单元的上边，它包括以下内容:

iiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiniiiiiiii

381060001951160101Compax0260M

选项名称号——b设备名称

序列号

---------------零件名称

重复使用的请检查你的单元的软件版本。

用户注意尽管我们尽了最大的努力，但是软件的修改可能引起流程以修

改后的软及功能的变化。

件版本：当你使用新版本软件时，如果发现不可解释的问题，请立即通知我们。

3.安全指令

3.1常见的危险

•通常用户不遵守安全指令时，就会发生危险。

•单元描述包括前沿技术以及可靠的操作，然而，单元不被正确使用或不恰当

的操作，可能发生危险。

•加强电压，移动或旋转零件，可能会：

♦引起对用户致命的伤害

♦引起材料的损害

正确的使用

这一单元设计用于高电压（VDE0160）,单元使运动过程得以自动化。立即开

关几个单元的能力使得几种运动过程的联合成为可能，这种情况下必须安装往

复式内锁装置.

3.2安全工作实践

单元必须由有技能的人员来操作.

♦当使用这本手册时，术语”经过培训的成员”指下列人员：

•经过培训，他们目前的经验，知识，方针，事故预防及操作状况已由当地

的健康与安全部门授权认可，同时还能识别并且避免与之有关的危险.（人事部

门定义为VDE105或1EC364）

•熟悉急救及现场安全设备

•已经学习了安全指令

•已经学习了《用户手册》（或所执行任务相对应的手册部分）

这用于与安装，开始，配置，编程，操作条件修改，操作模式以及维护有关的所

有任务。请特别注意手册中与操作就绪和急停有关的功能。

用户手册必须随时处于单元旁。

3.3特殊的安全指令

♦核对单元的排列与文献。

♦加电时，确保各部分已连接。

♦使用安全设备确保运动零件与旋转零件没有接触。

♦工作前，确保工作次序是正确的。

♦你的机器的安全与急停功能中包括了该单元的操作就绪与急停功能。（见

开始手册）

♦只有操作单元带有可接触的前面板。

♦确保主模块有足够的名义值的峰值电源比率。

♦确保单元安排能够使有较高电源比率的单元安装的比电源比率较低的单元

（COMPAX-M）离电源单元更近一些。

♦确保电机与线性驱动器（如果可得到的话）有足够的安全保护。

♦确保电源连接器不能被接触。单元操作额定电压可达750V,对工作人员有

致命的伤害。

3.4保证条件

♦单元不能打开。

♦除了《用户手册》描述的改变，不要对单元做任何改变。

♦仅仅激活《用户手册》中所输入，输出及接口。

♦安装单元时，确保热接收器有足够的通风。

开始手册中包含的每一个装配指令都要保护单元，所以要使用提供的安全

孔，我们对用其它方法来保护单元不能承担责任。

选件调换的注释：

为了检查软硬件的兼容性，在工厂改变COMPAX的选件是需要的。

4.开关状态

4.1供给时的配置

出厂时，COMPAX没有被配置，参数P149被设置为“0”。

P149="0"：COMPAX不被配置，开关在OFF模式。当开关打开（24VDC和操

作电压）时，所有的参数（除了总线设置P194,P195,P196以及P250）

被设为缺省值。

P149="l”,COMPAX被配置且一旦开关打开（24VDC与操作电压）就让电机工

作。

4.2授权

前面板LEDs的含义

COMPAX-M/-S

LED颜色含义，当开关打开时

就绪绿色24VDC有且初始化完成

错误红色COMPAX-有错误（E1...E56）存在或COMPAX

被初始化

主模块

LED红色LED绿色可能发生的错误

错误就绪

关开无错误

开关热接收器温度太高或逻辑电压错误（24VDC

太低或单元有缺陷）

一＞急停被激活且就绪接触被释放

开开开关单元过载或低电压（＜100V或＜80AC）

COMPAX1000SL

状态红RED绿RED

24V不存在关关

24V打开,开关

单元关闭关闪烁

单元错误，驱动器关闭开闪烁

单元错误，驱动器加电开开

单元运行开

注意！

如果没有控制电压，则没有显示出现来指示操作电压存在。

注：对于错误E40,COMPAX45XXS,COMPAX85XXS以及COMPAX1000SL外部使能

丢失（硬件输入）。

24VDC控制电压开启后，一旦初始化阶段完成，COMPAX有两个状态:

1.COMPAX关闭

COMPAX没有配置（P149="0"）或

对于COMPAXXX70:

H2="0"（末级阻塞）

现在配置COMPAX（如：使用ServoManager/ParameterEditor）

设置P149=T

配置由COMPAX的VC与VP接受。

2.COMPAX显示错误E57

COMPAX被配置（P149=T），然而，操作电压没有得到。

检查COMPAX的配置

COMPAX的VC与VP接受改变。

*）配置

a）使用ServoManager

P149=T,从ServoManager下传到COMPAX后,VP与VC改变。

b）使用手持终端

P149=）'r\VP与VC由手持终端产生。

c）没有辅助设备，如：一个终端

P149="l"，COMPAX配置后VP与VC必须被传输。

开启操作电压

对于E57:通过按下Enter,确认错误。

关闭时：命令："OUTPUT00=0”或开关24VDC开/关

电机加电，COMPAX显示“RUN”.

4.3设备替换

以前的软件eV2.0

在一个新的单元，完全拷贝COMPAX设置的过程

,开始ServoManager.

•通过RS232连接到的COMPAX

•使用菜单“插入：轴：来自控制器“安装轴，它包含了所有的COMPAX设置（所有

参数：包括系统参数，数据记录以及（对于COMPAXXX7O）存在的曲线）

•连接新的COMPAX.

•使用菜单“在线：下载”传送数据（无系统参数|）到新的COMPAX.

传送系统参数

•激活ParameterEditor（菜单：PC工具：ParameterEditor）

•使用菜单”在线：拷贝“传送数据（包括系统参数）到新的COMPAX

以前的软件WV2.0

在一个新的单元，完全拷贝COMPAX设置的过程

•开始ServoManager.

•使用菜单“在线：上传“装载所有的COMPAX设置（所有参数：包括系统参数，数

据记录以及（对于COMPAXXX70）存在的曲线）到新轴。

•连接新的COMPAX.

•使用菜单“在线：下载“传送数据（无系统参数）到新的COMPAX.

传送系统参数

•激活ParameterEditor（菜单：PC工具：ParameterEditor）

•使用菜单“在线：拷贝”传送数据（包括系统参数）到新的COMPAX

1系统参数是内部参数，如果这些也被改变，你将得到完全相同的COMPAX设置。

5.使用条件

用于工业与商业部门的遵循CE的操作

如果遵循下列外设条件，EU电磁的兼容性89/336/EEC与使用特定电压限制72/23/EEC

的生产的方式被满足。

仅仅在出厂的条件下操作单元，即：护盖板与前面板。

COMPAXP1XXM,COMPAXOOXXM,COMPAX05XXM以及COMPAX15XXM仅

用HAUSER主模块（NMD10或NMD20）或在COMPAX35XXM上操作。

电源滤波器：电源滤波器在电源线上要求。滤波器在整个系统中被执行一次或每一单元

单独执行.

下列电源滤波器要求单独操作:

NMDIO/COMPAX45XXS/COMOPAX85XXS命令号：NFI01/02

NMD20:命令号：NFI01/03

COMPAX35XXM:命令号：NFI01/04或/05

COMPAX25XXS:命令号：NFI01/01或/06

COMPAX10XXSL:命令号：NFI01/01或/02

连接线长度：电源过滤器与单元间的连接：非屏幕：＜0.5m

屏幕：＜5m

电机与仅用HAUSER电机与分解器电缆（用包含专用界面屏幕的连接器）操作单

7Go

分解器电缆在这种情况中，以下电缆长度是允许的。

电机电缆〈100m（电缆不必卷绕）

对于电机线＞20m,必须使用电机输出调节以达到最小电

机电流16A,类型：MDR01/0116A/2mH；在16A与30A

之间，类型:MDR01/0230A/l.lMh;大于最小电流30A,

类型：MDR01/03＞30A/0.64mH

分解器电缆<100m

电机：用HAUSER电机操作。

控制：仅用标准控制器操作（避免反馈振荡）

接地：•滤波器外壳，主模块与COMPAX必须与良好的金属传导率，低的感应

率表面相连接地。

•不要给滤波器外壳或在单元面上涂上保护层.

电缆平放•确保信号与装载线间有最大可能的空间。

•信号线不要通过强干扰源（电机，转换器，继电器等）

附件•仅使用由HAUSER推荐的附件（绝对值传感器，编码器等）

一一＞在所有屏蔽电缆的两边，提供较大的表面接触面积。

警告：|这是一个有严格销售级别IEC61800-3的产品。对家用环境，这个产品可引起高

频干扰，它需要用户采取适当的措施。

6.开始手册

紧凑型伺服控制器

6.1概述

6.1.1要求的零件

除了一个COMPAX,对于一个COMPAX应用你还需

要下列部件：

♦带或不带传动装置的电机

♦主电源供给

♦急停电路

♦连接部件的各种各样的电缆

♦电机电缆与分解器电缆

♦供电线及供电电压

♦24VDC控制电压的供电线

♦手持终端或PC（带RS2