控制工程实验第六章

控制工程基础第六章控制系统的误差分析

和计算

系统在达到稳态时，输出量与希望输出量之间的误差称为稳态误差。稳态误差是控制系统准确度的一种度量。对于稳定的控制系统，它的稳态性能一般是根据阶跃、速度或加速度输入所引起的稳态误差来判断的。本章所研究的稳态误差是由于系统不能很好地跟踪特定形式的输入信号或者由于扰动作用而引起的稳态误差，即系统原理性误差。本章介绍的内容：1、稳态误差的概念2、稳态误差的计算方法3、静态误差系数的概念4、减小或消除稳态误差的途径5、动态误差的概念6跑.诊1委稳阵态城误仙差之的涂基乞本庭概称念本抖节础要麻点砖：1时、身掌沟握艰误求差聚、愤偏消差尤、廊稳忘态推误仆差确的靠概病念羽；2汤、因掌刚握那误搬差荡和惹偏明差均信准号夫之厅间爹的冶关尾系币。误鸭差远和循偏这差禁的孟概碧念反摆馈药控碍制船系杆统塞方巧块薄图晓如何下选所旨示侄。误盯差再：系景统茫希纹望继（污或帽理河想帝）喘的员输馆出恳量观和多实末际星输梢出抓量匪之椒差扁，品记艇作没。稳锈态善误拖差胳：误布差咳信傍号诸的沫稳秘态惭分攻量渐，睁记梯作酸。野也朴称扯为丘静拴态结误束差桌。偏唱差坦：参胶考闲输殊入棵信意号典和携反抛馈息信廊号疏之段差网，非记潜作浪。系肾统侧的抛输疮出费与目反取馈应元机件绒的潮输苍出扒一衔般怪具政有钢不啄同着的娇计羡量版单游位脂，灾是沿不悬同纽奉性学质唐的榨物健理丛量菠。晓因遗此款系码统冷的税误育差贴信汽号皇与婚偏述差渠信异号凡一翻般秆不类相螺同抵。控角制品系蒸统梨误挑差赤信吩号甜和凯偏程差很信齿号促的匹象良函钞数搁分斜别沉为虾：系乏统御的阵理黑想捡输京出击由贼参假考身输姿入字给刷出锅。误龄差蓬信弃号肆与选偏嚼差找信累号托之矿间尽的拌关临系对待于缺实柱际眉的撑控幻玉制规系厚统虫，说反茂馈涌元熊件隔一蓝般合是惕一足个崇常忧数扶，级因阔此技误由差闪信鬼号割与拥偏苹差蜡信那号抗之钟间萌存笼在夕简贼单摧的搂比闪例阳关怕系染，设求而出答了疑稳丢态下偏模差斤，赔也积就益得局到葡了听稳竖态粥误绘差昨。对骆于踩单访位肺反箭馈乱系箩统暑，球，哄为凉求各稳阀态并误驰差错，胡求测出债稳律态把偏割差李即阴可伞。6售.悉2瓣输折入浮引忽起安的逼稳跨态井误跟差控拦制地系丹统础的供误绣差站由当很槽多拘因锯素秧造照成拼，泡输材入英量锣的惰改属变茂会简引拆起闹瞬虑态爪过新程冒中螺的裕误绒差笋，捉还冰会概引诸起装稳艰态胞误火差一与个摆控松制宏系始统献对交于珍阶决跃龟输赶入元可临能蚂没欢有乘稳搁定窗误照差市，烛但妄同蹄一再系减统机对盘于偿斜风坡隐输纹入规却谊可筋能婶出怜现眼一波定舌的错稳芽态皆误异差亮，恢能在够窝消晃除象这柜个暑误胳差邀的肺唯部一释办罪法进是垒改改变毕系栏统朋的录结墨构秃。对勾于沃某浊些粒典昌型斯的铲输饥入辽信键号数，溉是脚否层会注产坦生这稳物态圈误崖差主，掀取无决弊于头系猫统单的咐开拿环帝传纱递页函酿数搂的衫形朋式赚。本汉节麦要破点诸：1煤、旗掌榴握泽误扰差盈传播递缎函史数捉的僚概展念鬼；2曾、滤掌旦握裤稳雷态很误派差弄的激计费算栏方无法恋；3永、爽掌别握册静插态弦误牛差坐系汤数谨的帝概屡念扮；4廊、纠掌毯握齿根势据贪系匪统扭型锋次壁确膛定因静许态肤误依差至系朵数及炕稳险态畏误聋差探的夕方身法外。6退.史2壤.带1驾误六差茂传冬递党函瓶数减与桑稳悄态茂误砍差对削于虽下吧图伶所蝴示敲的霸单贯位唇反陵馈孝控融制宏系腰统旱，输左入之引吹起赏的须系拢统季误宽差吗传听递槽函万数埋为则如迫果负系车统章稳除定寄，社根够据甲终型值纲定巡寿理萍，垂可国计越算梁稳种态逐误项差对交于溜非荐单客位炊反梁馈谊系障统角，偏饿差像为如索果搞系据统标稳粘定厌，科由低终蚕值涌定烧理医可跨求如出用稳烫态凡偏辞差稳智态浆误失差准为一风般览情特况晴下愉，赚为界常桃值凑，州因酱此稳很态仗误诱差办取批决犁于昏系滥统煤结己构谜参且数茶和访输套入具信穗号求计解另稳秆态血误阅差说首税先少必遵须读判坛断丙系裂统蜂的照稳乐定忍性6鄙.古2喷.衔2阵静腰态霜误叨差彩系良数1阻、输控胡制狂系刃统您的姻类迎型控惑制揪系数统粱可丙以饮按裤照牢它现们谢跟允踪与阶跑跃腹输开入测、筑斜蛇坡捉（估速链度上）估输字入粮、图加所速只度床输巷入吉等主信招号死的亭能主力盈来乖分趟类挖，患因懒为削实存际贷的杏输雕入轿往闹往魂可滨以羽认述为扰是燃这棋些弯输跃入乞的眼组廉合续，之所赖以欲这靠样继的朗分迫类愿是赞合挥理续的芝。误由禽这染些共特菊定扇的胀输棉入掉所限引误起榨的绳稳对态伟误痒差格的隔大呢小县表孩征撞了潮系峰统油的洲“院优表良投度蚂”暗。分际类抱方很案杰是阔以陷开院环化传让递澡函孩数等所励包狭含博的凑积脱分傍环穗节倚的抱数这目裳为求根康据有的速。设副单生位匙反截馈蒜控川制辩系窑统稠的他开派环拥传堵递瞒函科数料为开开环鲁传掠递和函姐数护分查母摩中病包背含疮的漂项商表望示姐在旬原胀点月处弱有重皱极壁点她，熄也峡表潮示朗前谋向闸通重道败中嘉包亩含世个产积逆分非环绑节绪。肚积柳分更器猜的塌个咐数委也浪称颂为雾型酷数碰，砖相餐应抄的耳系养统站称师为次型彩系冈统妹。湿即诉所偏对战应用的堂系图统辫分葡别困称番为边0灭型闹、I型颗、I来I型那系姨统惹。捕当谎增编加壁类务型斜的草号叫码鉴（花即火提却高津系弓统袜的勇型荒次讯）室时拉，饺系蜡统陡的全准效确除度瞎提心高煌，择但烈使兆稳坑定芬性搜下吹降性。乐因脾此竿稳竭态逃准揉确仔值赶和尸相醋对比稳务定敢性璃之划间消是杜需彻要阅兼驰顾教的奇。当圆前小向者通强道探包歌含寸两嘉个借以暴上邪积亩分烂环蒙节晃时叠，屿使野系狸统局稳疲定中一苹般键比写较疗困闪难辛。责因攀而补，I茎I嘉I型裹或述高次于I还I建I型莲的虽系范统盯在那实问际明中然极愧少移用食。2派、挨静援态煌误篮差识系恢数在衔6讨.望2渴.原1柏节奖中搂介士绍渣了懒利顶用僵终砍值肝定舒理吹计扔算筋稳炮态灰误镜差驻的汤方茎法者。凶对幻玉于脉某早些馆典叨型概的疮输乞入锅信暑号剪，闭是括否厘会施产恒生丹稳是态掠误器差忧，现取浴决爱于趣系毙统借开徐环淡传陵递院函待数删的怖形南式余。摊本汁节慈介柄绍拼由相开歪环历传胜递筹函侨数去的秩形挎式乳（笨即料系妻统逮的淡型塌次哀）棍确矩定吩典酱型佣输达入里下坚的缝稳比态亿误每差理的趟规捆律杜，烂引焰入填静爱态托误书差志系昼数丸的纳概宏念滋。静谁态蜜误扫差披系肚数肆是瓦评趁价暴控跟制炸系酱统坦稳愿态挽品屋质响的星性仙能床指漏标瓣，新系晒数奸越化大蓄，瞧稳叫态卵误攻差输越娃小柔。在蛙一并个悔给丽定欲的搏系兼统静中澡，任输捧出丈量周可帝以糟是川位扩置篮、挑速枯度辰、译压乌力党、归温食度丘等坛，佳然寄而况，艇输供出傲量屋的斧物遥理持形拘式谊对咱控拐制凡系筹统与的理分言析夹并肾不寄重丈要哲，毕因指此搁，很可存称双系延统坑输搭出持量觉是苏“锣位摊置留”埋，薪输缺出幼量教的流变裁化嘴率榴为沈“后速轿度盲”村等蔬。将研阶牙跃耍、察斜勿坡废、搬加听速码度冬等申输弊入签信项号棒称背为闷广弄义杰位贵置久、旺速说度毫、脑加庭速房诚度舒信榨号临。静钱态挽位散置棍误斜差点系季数系日统透对下单赌位略阶神跃换输岔入哨的得稳按态兄误维差嘱是定罚义寒静贩态啊位揪置本误旱差岁系妈数塔为用健静报态踩位俭置颜误科差排系樱数延表冷示扛的跌单丛位号阶闯跃誉输富入沫下局的势稳冬态福误茄差区为如率果奋单笨位腥反膀馈诸控郑制庸系锣统蛛前旺向毛通园道保中膊没膊有构包躬含讽积危分区环揉节根，厨那柿么桃它狗对锻阶缸跃粒输铲入炼的沫响抚应绞中集包春含醉稳肾态藏误港差恰。倘党若双对胆于亲阶上跃崭输鸣入究的姜微射小寨误约差行是么允党许裕的事，语那罪么茂只网要搏系错统群的税开稼环阔静伸态务放圾大许倍乳数数取残得构足六够糟大禁，谷0竿型磨系防统样是我可号采视用坊的经。倚但努是理若果太络大泊，询要渠得产到晃适距当反的锡相闪对寻稳炊定驼性绒比驱较袭困娘难误。I型询或峰高却于I型渐的是系区统叮能粥准像确办地偷跟滑踪他斜贫坡龙输遵入具。如偏果热对吐具筝有窗阶冶跃烂函误数须性兔质营的缝输掌入晚信介号死要炒求愈稳屠态洒误争差派为向零樱，内则鸽系矮统笨必匙须岸是I型艰或率高晌于I型岩的均。静患态瞒速找度漠误膨差累系搅数系飘统趋对苏单固位粗斜仍坡钞（休速谁度单）溜输截入蒜的艰稳降态词误届差颜是定姥义训静店态稼速路度岸误堡差调系己数乎为用研静锄态坛速花度答误腔差顺系攻数涨表基示弟的垮单隐位傲速腊度江输晒入腹下急的乞稳怠态浑误砌差涨为速垄度录误蜘差垄是娃用稼来窗表腰示档对庙斜贪坡肢输吴入废的揉稳郑态角误恐差乒。萍速足度砖误浅差库并耕不往是搭速劫度丘上羊的摩误海差撒，秒而梯是艳由香于运斜心坡响输易入迫造篇成随的照位弯置气上闪的醒误挥差研。0裂型抬系挂统肢在委稳邮态麻下温不炮能物跟向踪理斜族坡宣输伍入泰。具参有次单晓位菊反分馈弹的例I注型锤系原统钱在酷稳船态饼时包，贵能颈跟对踪炕斜猜坡此输荐入火，臂但绩有棋一近定跟的刊误明差幅。劣在买稳答态栏状骨态面时熊，毙输脏出苍速傻度忆与悉输烦入斗速若度惊相忽等途，耕但奥存壤在花一氧个凝位亚置缺误馒差佛，复此重误转差首正硬比牵于第输嫁入心量秩的门变筋化疤率煮，盾反别比府于抬静码态啄增胡益怨，卸即毒。I掘I扬型废或钞高鼓于捷I菜I载型女的读系哈统爪能帅准占确作地启跟揉踪责斜救坡宅输物入汇。如答果叶对面具点有必速停度核函怒数刊性灯质涌的待输恢入仪信央号酸要种求造稳活态慰误别差腔为读零草，低则昂系哗统冰必考须苏是饲I徒I恰型小或朗高摆于闲I帝I坡型舒的疤。静碰态必加陶速挡度肝误青差挽系真数系坑统闪对捉单娘位堤加错速接度勇输叶入裕的抢稳副态茶误外差妹是定山义半静堪态俗加驼速像度厅误互差冲系易数持为用旷静凯态当加呆速倘度阶误革差详系涛数开表雹示花的奥单它位纺加唉速拜度舟输肯入罚下潜的械稳筹态妄误糠差搅为加稼速钉度谢误当差绣是痕指状加披速术度坦输现入势所旁引捏起货的转稳腊态予位订置彩误旧差洁。0绘型姜和I型值系茧统声在仔稳故态皇时饼都版不挡能青跟鄙踪中加烈速撤度殖输吉入江。具粉有叔单字位央反祥馈钥的I耕I型呆系币统咸在咽稳烦态擦时跌能危够盾跟锐踪冰加蝇速长度谦输坊入围，倡但燃存乒在铁一缴定妈的目位点置掘误狼差言。高女于I吧I型涌的冲系偿统匙虽菠然副能液够固准驻确另地抚跟滴踪芒加目速铁度含输晶入请，水但庭稳早定硬性书差费。说雅明继：位筹置轿误板差衣、宇速返度牙误笨差习、柱加店速粒度哑误峡差狱分搅别父指经输胜入功为匀阶歉跃胸、傍斜隙坡黎、闯匀充加葬速号度胶输墨入器时燥所裁引推起槽的择输佩出敌位灶置稳上度的惕误浑差赵。拐有孙限固的卧速芒度冻误喘差告意口味撤着德在哀瞬英态苍过叼程登结歉束歉后装，春输搭出咬和唯输馋入番以第同以样意的棋速地度肃变遣化判，泊但剖存瞧在艇一挎个暴有国限伏的偏位擦置脾误偿差玻。静头态皆误滩差雷系紫数幕分湖别崇是协0果型铅、I型爱、I都I型少系款统泰的立开删环猜静叶态股放给大谷倍差数韵。静响态负误溪差历系嘴数境描饭述变了侵系辟统迫对牧减时小匠或循消殖除暑稳凳态精误宿差息的麦能甜力敞，牌它务们捡是薄稳令态霉特战性眠的缸一堤种申表乐示倦方碗法撑，膏可诱作罚为铅稳反态睡性喷能恋指拦标颠。对足于蚀单承位楚反许馈胶控鼓制继系厨统守，宅稳治态仗误陆差催等谱于道稳例态芳偏梳差吼。对蜜于词非寺单揪位盒反萝馈鸦控开制乔系蒜统伟，熄先辜求冤出源稳早态售偏岭差叹后尼，讯再诵通燥过绳公丘式乓求麦出期稳共态呆误苗差景。为县了欲改陕善伴稳陵态迎性帆能撑，鞋提盗高序精偏度填，祸可当以台在乖前怜向甜通盾道徒中尚增书加秤积洞分稳环同节巧，基使急系谅统灰的娇型虚号葛增估加堂，雪但圈是库这岗会某带明来候稳法定粥性狼问瘦题寄。一碑般贫是科在里保阁证芒系缓统触具报有贿足凶够茫的榴稳搜定制裕叹量卖、懂维赢持界良仙好初的阁瞬检态庸响没应叫的瞧条旦件催下播，上增筒加我误挣差狭系鹊数哪以浩便火控腔制瓣稳刮态灿误锻差饼。6少.般3干醒扰谋引贤起握的料稳射态历误沃差实钩际候控孙制病系拉统教不绒但咸存牺在花给不定水的黄输歼入悄信低号氧，侨还舱存延在斗干忧扰秧作隐用括，盼要东求善出宾稳蓄态寇偏个差光，蜜可菊以麻利逃用敲叠析加规原爷理图，冤分杜别关求西出设输宾入妥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