自动控制系统的组成及其质量指标-最后-有作业

1.1自动控制系统的组成及其质量指标自动控制系统组成、方框图及常用术语重点自动控制系统的分类自动控制系统的质量指标重点1.1.1自动控制系统组成、方框图组成受控对象（过程）：工作的机器、装备或生产过程等，从传感器到执行器之间被控量（热工参数、被控参数）：表征其工作状态的物理量如T,P,湿度,流量,液位……传感器（测量变送）：对被控量进行测量（转换成标准信号）的装置，成比例地转变其他物理量控制器（调节器）：把测定值和设定值进行比较的装置执行器（调节阀）：把调节器的指令成比例地转换为直线或角位移地装置自动控制系统：受控对象和控制装置的总体，由控制对象和自动控制设备组成1一温度传感器2一热水加热器3一温度控制器4一电动二通阀

qa一外侵热量θa一室内温度θb一室外温度θc一送风温度图1-1室温自动控制系统为背了猛研馋究拴自戴动虽控椒制沙系耕统埋组棉成之环呆节播之耍间纷的垄相躬互撕影崇响肃和妄信箩号叨联速系械，椒通悦常钓使研用庭自唱动嘉控跑制言系米统艰方拖框雕图侦来山表门示闯自劝动膝控绣制岩系体统斯。自竿动壶控李制上系好统抖的说方怀框竭图控绝制题器韵：执鱼行茂器劈燕：被凑控狭对资象申：充从街传惊感厘器拖到漠调殊节乳阀剥之丹间阻的废管李道秆设东备传斤感最器趟：控制器执行器被控对象传感器θGe(t)p(t)q(t)θaθ

z干辟扰方肾框边图叉的蔽画死法每挣个州方引框章表翁示盆组艘成凝该丽系浩统付的砖一列个止环汉节两饥个凑方害框徒之翻间股一夸条植带身有欠箭殖头香的掌连筑线奥表伏示尖其选相裂互澡关物系引，郊不仇表题示迹方挪框脾之杀间蕉的悼物跃料遵联沃系每勾个典方布框设都棉有达一握个抱输添入矩信秃号昏和粱一混个森输群出稼信披号控制器执行器被控对象传感器θGe(t)p(t)q(t)θaθ

z+－干曾扰液疲位显控纸制动器储奴罐H拢TH态C差找压旦变多送斯器液盗位引调枕节董器执喉行潮器控制器执行器被控对象传感器x(t)e(t)u(t)q(t)y(t)z(t)＋－干副扰图1纷-沈2室养温肾自哲动箱控语制恒系县统酷框春图控制器执行器被控对象传感器θGe(t)p(t)q(t)θaθ

z干术扰干延扰魄作缎用票通色过院干橡扰拾通银道茫影瓦响愈被禾控润参度数绳，映而鼻控梁制负作祝用舰通推过互控土制选通奖道剑影看响勾被搬控息参挑数骆。系碎统鉴中按信撞号莲沿但箭菜头袄方板向橡前葛进切，宁最惯后贞又两回症到赵原烧来挡的鬼起裤点摄，吃形之成狭一购个想闭录合梯回偏路房诚，掀这个种丈系终统罪叫样闭袖环络系小统毕。在桌闭被环亦系己统击中彻，税系汪统废的嫌输党出精信晴号笑为绑被柱控罩参锣数宴，苹它姥通火过忙传删感颤器厦这满个逐环怠节苗再提返诊回搂到券系次统隶的伶输软入旦端印，延与冬给俯定遗值蝴比寻较认，笛这批种茎将锯系鸟统惕的吼输鸟出语信哗号塞引王回冻到钓输坊入脖端扔的至过陆程血叫夜反封馈轨。被属测维输奶出佣信说号包减碰弱膏输那入煌信狐号赶的贵反路馈宏，吊称灾为轰负谦反怠馈求；和反瘦之挣称盼正疗反派馈治。控制器执行器被控对象传感器θGe(t)p(t)q(t)θaθ

z干阵扰负计反唯馈事控忧制湾具亦有示自潮动缓修让正乘被哲控万参斧数毙偏其离燥给鄙定钉值驾的飘能专力赶，绩控洋制练精秀度宇高败，极适滔应破面煌广洲，稻是傻基绿本工的凉控涝制唉系储统询。要负属反渴馈务控圾制鸭系鹅统麦的工畅作跌原耍理是烈：暴当肢干郑扰洪作香用蝴发彼生粗后籍，督被匆控遭参幅数携偏仙离室给辆定织值营，努这锐种就变冷化贵被星传俗感做器施测孙出任并赛送赵到仰控远制尾器赵的婚比饥较坏环辣节雷与胃给刷定罚值晨比祖较航，壮得捡出怨偏凭差典，轿偏婆差椅输权入训到蜡控尺制镰器呈中搞，祝经惰过貌控浴制随器柴加盈工烤运辜算哭，壳输隆出型一林个沾和掌偏煮差魄成鄙一客定撒关堆系棉的格控粥制怜量承，旬去析调滑节反执孝行梦机亡构膜，株改怒变乌输逼入牙到倘控箩制猫对揪象死中滑的驴能茶量假，纽奉克朱服机干吉扰桶造璃成禁的斗影垄响锄，欧使各被肢控环参缩慧数绕又与趋打于孤给炎定舒值旱。假可劣见裤，蜘负马反橡馈弓控荐制么的实雀质是糖以早偏取差播克哗服用偏机差爬的趟控恳制好过球程夹。莲自胁动摊控热制枯系青统拢的基乳本鸡功肆能是饮信染号颂的广测恼量武、础变旺送剑、至比叠较遣和杏加秘工闸。1悄.内1军.属2自头动展控中制敢系酷统黄的嫂分游类若培按础给饶定剧值挽的耍给廊定田变遗化替规贡律稳来滩分定报值骡控摊制衫系电统—针—将匙被闲控割制盐量计保注持萄在热某却一叮定攻值组或臂很燃小乏的幅范坛围队中悟的宵控皆制李系汗统程眨序处控勺制践系发统—严—被勉控中量醋的宗给遮定陕值稻按耐预膨定俭的忆时蛇间博程虽序捞而崖变旺化跳的唇控桌制屋系盈统随抖动紫控飘制励系盛统—遥—被展控定量补的粘给偷定躺值渔随娘时馅间则任胸意爸地蹈变述化高的望控同制除系酬统若垮按死控督制饼动阿作私与填时您间头的同关小系气来恢分连哭续周控活制历系谢统断窑续炊控词制奇系浅统如魔按闻控话制渗器震使令用此的钳能蜓源享种戒类只分气探动伏控碍制剑系皱统液防动雅控么制追系浙统电槽动宵控登制袖系孕统若弹按逢控攻制块器疮的荐控翼制膊规疲律钢分双塘位攻控尺制狮系折统比靠例猎控坏制产系份统比镰例盾积湖分狮控宴制豆系瘦统比亲例颤微娇分蔬控壳制瞧系怒统比阁例鲁积厅分纵微惑分球控拾制锦系煮统按仙系猜统渡的哀结绘构陷特倾点阶分章类反症馈住控玻制农系驴统前锦馈抚控伟制艰系壁统前抱馈棵－箭反屠馈好控利制耳系哪统1脆.哪1吐.召3自甩动奋控嘴制番系惊统缝的隆质彩量隙指烛标基茶本踩概跳念自桃动判化功领好域死内爷，葱把渣被检控哈参腊数陵不面随森时根间触而梁变塌化先的育平爪衡伟状齐态改称横为锡系横统熔的借静尊态把字被词控着参挑数允随让时揉间凤而喷变罚化捡的互不己平陷衡袖状临态墨称透为虹系躺统敌的信动总态野。碧双届位专控鸽制昼系毕统阶拦跃揪干此扰—价—典绵型罩干谦扰狡作呼用图1慎—覆3阶喜跃元干劲扰丢作辟用一船、秒自童动丹控蚂制坏系曲统键的金过东渡步过揪程自凡动供控挖制慌系荒统竹在铺干妈扰退和乌控府制拿的毕共舞同目作调用熟下添，虑从晌一央个雨稳役定裙状弟态炊变炉化菠到营另逮一都个番稳愉定调状供态匙期辉间豪被档控筛参沿数西随火时危间抗的园变鼓化店过偷程皆称拨为仿自裂动匙控而制调系训统哨的过涛渡遮过填程。刻自雕动株控自制杂系颂统席过成渡泽过支程航也昂就拘是桃系攻统概的日动垃态乓特欧性塑，胶它必包链括静鞠态和动弓态。寇研阅究辆过恳渡邀过原程辜的睬目胡的的就封是缎为辜了韵研碌究概控壳制屡系朽统丢的途品肺质荡。系刮统访的逼静寨态岩和鹅动揭态静伍态惑：输练入程不务变自，石调粪节饭系群统贷在庭调组节竖器芹的手自寒动洒调议节涝作侧用校下货，予被螺调本量围不途再忘随笼时孤间行变蓝化霸的雷平誉衡侧状叮态动淋态挑：被丸调急量怪随丈时私间厅变汉化蚂，泉系居统受处谋于校不异平欺衡特状禾态一茶个激运吩行循的州系臣统抗，件时吩时他刻叹刻指都搏有姑扰坑动船作妻用绪于经对铁象壮，垮被六调脸量响偏趁离付设灭定味值揉，职重虚点姑应祖研纷究甚系栋统裙和盏环缘瑞节亦的弊动丧态稻特袜性挽上跑。定判值绑控牲制惨系黄统旱受损到存阶腿跃臭干旦扰撇后愉，栏过帮渡甚过御程染有踪蝶四裁种仇基乒本旅形乐式a底)发志散察振娘荡过剩程b魄)等涝幅驼振史蔼过崭程c锅)衰鹊减文振料荡过催程d帖)单吊调天衰伞减过谨程图1宾—陵4过晶渡阔过激程掀的邮基围本棵形侵式发亡散非振卵荡等桑幅暮振驻荡最大偏差给自定绪值余侄差t侮pt以s衰舟减识振亡荡塘(池1狠)衰龄减服振分荡框(抬2俊)（远单捉调马过箩程社）如无易振佛荡垮过庭程图1蝴-横5自安动基控拐制傻系戴统粉受该到茅阶铃跃流干膏扰耻后衰柳减么振骂荡盗过旋程胡质哄量剖指增标余灰差（e）：系衫统刺过瓦渡赌过芬程刚终姥了轰时韵给荣定械值帖与留被爽控贪参扫数尘稳唇定及值咽之匪差最牙大伯偏赠差（A摧）：鱼被咸控帮参谈数辫第维一暑个杀波煌的灭峰咬值准与村给堵定籍值喇的箭差衰散减杰比（n丸）肠：振驴荡缺过断程童的雨第辩一印个鹿波阳的独振喘幅物与股第旅二搞个哲波集的租振洁幅堤之显比衰途减脉率（f）垒：经恒过溉一补个境周臣期件后盲，宽波昌动铲幅类度曾衰吧减福的乘百鞭分伯比控望制仪（废过畜渡价过啊程勇）移时水间（ts）：挠系聋统杀过答渡鬼过尊程挺曲愚线真进盲入并新伸的拌稳叶定粱值心的涌5东%暖或踪蝶2诱%梳范丝式围飘内女所部需溪的梢时异间峰辅值眠时域间（tp）：愿系载统腐过毅渡旺过椒程缴曲嫌线粪到奔达悦第犹一拨个牙峰祖值杜所笛需视的欲时溜间添，垂反律映葬系刊统旨响求应羽的目灵理敏慈程姑度二眨、极自浸动罢控元制辫系浑统饿的唤质浑量菠指右标余栋差（e）：系狐统追过薄渡碌过鹊程延终方了吗时逆给蚀定屈值拘与腿被控控边参摘数炭稳立定盈值爱之袄差最翼大甚偏惕差（A挎）：随被杆控臣参呆数渡第才一目个漫波逆的掘峰境值冬与阶给败定染值闻的京差二茶、躬自滩动逆控态制酱系抬统恶的谢质誉量畏指堪标最大偏差给定值余差衰侍减裙振咬荡旧的休品掘质筑指霞标衰乌减淹比（n劝）蹦：振荡荡元过晃程绍的辆第浪一展个竹波愧的泰振罪幅顶与立第沃二脖个盼波止的脂振部幅篮之除比衰晚减箭率（f）锻：经暴过枕一押个挺周镰期许后毫，笼波巡寿动腥幅麻度未衰患减赴的笛百冶分雁比给斥定稀值衰技减兄振惨荡注的株品百质掘指门标y的2y炉1控饶制学（迁过茂渡乎过吩程枪）腔时裹间（ts）：触系所统堡过柔渡踢过粱程际曲件线暂进损入梦新污的捆稳熔定废值柿的鲁5距%脖或戒2故%辞范击围警内循所株需盟的建时业间峰副值毯时隔间（tp）：绢系帮统连过凡渡腊过固程闸曲农线范到婚达脆第链一营个乞峰南值途所粪需毁的午时赤间释，割反时映化系首统楼响牙应箱的输灵葵敏踏程庄度给嚷定减值t航p衰棋减懒振肺荡送的胜品伴质梢指教标t腾s余拥差2削%冷或兵5乒%等繁幅璃振蝴荡微的庙品偶质哭指涂标过惨渡恐时汁间秀？四？每？峰占值结时涂间追？纳？聚？衰励减柜率衰贡减俊比发槐散给振牲荡指的宾品钥质慕指壶标过册渡诵时不间奏？盛？皮？峰弱值委时偶间减？腹？暑？对趋控之制牵系及统稿的货性冤能支要效求稳疏：动元态禾过摆程礼的河振具荡场倾棋向崖和颤系凤统距重针新驴恢哀复俗平俘衡区工滩作翁状灭态箩的扭能家力过程2过程1系舞统