武科大Malab仿真第七章系统时间响应及其仿真

第七章系统时间响应及其仿真本章主要内容如下：7.1仿真算法

7.2系统仿真的MATLAB函数系统的时间响应是指系统在输入信号或初始状态作用下，系统输出随时间变化的情况。系统的时间响应反映了系统的特征和性能，如快速性、稳定性等。对系统时间响应的分析是我们设计、校正系统的基础。

第七章系统时间响应及其仿真7.1仿真算法对系统的时间响应进行动态仿真，采用什么样的仿真算法是一个至关重要的问题。对连续时间系统进行数字动态仿真，主要是两种方法：基于数值积分的仿真方法;基于离散相似法的仿真方法。由于后者涉及到离散控制系统理论，因此本节重点介绍基于数字积分的连续系统仿真方法。7.1仿真算法7.1.1数值求解的基本概念设微分方程为则求解方程中函数y(t)问题，就是已知初值的常微分方程求解问题。所谓数值求解就是要在时间区间[a,b]中取若干离散点

求出微分方程在这些时刻的近似值常微分方程数值求解的基本方法是数值积分法。7桨.雨1仿驶真引算攀法7锻.墨1前.添2数衡值甜积负分浊的爽基偷本同原直理积移分娱区策间树的燥划燥分将仓区别间[桃a么,懒b激]分猜成N个恒小星区蓄间,时免间站间疼隔h（)也挨称拉为每积描分黑步钻长,在闹第k个颈间防隔t可=践[区tk,糟tk未+凉1]内孟积瞎分汽：则陡可删用yk（k=绳0序,岔1低,哈…N）阳作者为莫解y(咳t侄)的哀近省似脏值背，腿如改图累所伍示独。abtky0ykyt数值积分图解tk+17劣.本1仿颗真肃算饱法7蛋.匠1戴.思2数猪值缸积刻分雀的齿基连本倚原郑理数燃值个积另分崇的鲜展贿开凑式为盯避涝免(疯2鄙)式臂中询的逢积稠分挤项况，配将y在tk，爷以h为名增误量改展根开亿成T纲a遗y沙l烘o宪r级红数家：式(棕3要)是嘱一排个竿递窝推存公驻式唐。躬积袍分蚁值洽与遇实第际晋微尖分陶方鄙程丙解瓦的失误顾差绳取杠决案于洋步采长h和急计寺算泼所忙用魔的哗阶珍数胁，压它主是躺数梅值炮积伪分递的米基羊础后。7箭.挂1仿烛真当算持法7钞.丘1诞.留2数侄值统积礼分盾的未基射本营原着理有踩关暗概乡丰念单虎步银法退和难多想步凉法单评步链法坚指剖计辣算yk遣+1值亏只睛需在利叫用tk时远刻虑的异信腊息滥，车也觉称碗为孟自厌启箩动约算超法汗；艰多猾步充法垒在辅计爆算yk歇+1值喷时筒，豪则基需秒利如用tk，tk嚼-1，…时布刻仍的束信惩息弓。显寄示箱法搭和断隐控式慈法显炕示绵法柏在名计刺算yk雨+1时斑所德需巧数避据逗均为已怕算桐出废；盏隐剃式镇法域在纽奉计蚕算yk佩+1时坚需龟用桃到tk照+1时六刻姓的牺数胶据挨，价该观算动法剑必尝须悬借膝助廊予到估酸公迁式唐。定疲步催长南和禾变河步妙长定生步长长痒为两积取分奶步谋长蚕在番仿阳真婶运材行悉过漂程冠中贪始缴终松不坦变些；灯变竭步邻长梦指毕在沫仿蒙真牺运膏行饮过虫程西中体自窜动新修捉改养步欲长纺。7岸.围1仿催真冈算引法7抛.足1辣.晶3数伸值秧积效分层的肌几的个脂算疾法欧迁拉矛算驳法在(播3古)式脉中转取款前矿两具项真：可仿得沈欧远拉蔬算鞠法简：t0t1t2t3hy(t)y0y1yt欧拉近似解欧拉法【说克明】欧今拉蓬法醋是前用差一咸条繁过离各镜点钥的乘切宴线仪取优代洁曲并线蛾来君逼其近嚷精流确朗解以。怜该秋算桶法项简鼠单肆，葡计口算胡量验小登，滨但必精孙度骡较任低愈。7贡.龙1仿碌真裤算变法7棍.浩1谱.音3数夹值含积叹分蛾的爱几凑个动算茎法梯言度骆法梯口度警法角是裂欧宇拉覆法漏的辣改英进。与诉欧欺拉甚法词相穗比某，遗梯换度漆法穷是狸用功两佛个趣点(tm，ym)、(tm肝+1,ym蝴+1)的复斜著率晚的陷平颂均讲值扰来戏确很定冲下覆一顿点查的y值址。由播于普上静式沿计送算驳时址需循要拾用杜到ym案+1的笨值笨，涛而ym仓+1不父能疤预形先糕知具道挨，张故苗梯雄度葬法竞需莲要嗓和罚欧范拉烘法锯结庙合军使笑用,即鹿用免欧僵拉冈法搁对ym惰+1进亏行浆予都估族，彩再盏由校梯凯度它法店计删算ym残+17棉.暑1仿孤真屑算尽法7滨.拖1胡.阵3数柳值膊积曲分怒的上几鼻个绍算辈法龙据格-库政塔再法龙芳格-库议塔博法耍的喘基耳本凭思棍想欧蚁拉音算瓦法研的蔬精貌度期较虎低兴，横主迷要放是病其涌微冬分林方鸣程砍解y的T披a棍y条l败o满r展何开凤式增所磨取迹的绿项姥数经太驶少牧。花显浪然膊为美了尽提厕高查计弹算虑精侄度芳，幅应骡当透取回泰拢勒障公锄式泄（3）丙更斤高获阶肤项门。虽缎然情增麻加家高丈阶雷项霸可乏提始高县计冠算恼精区度拉，偏但避也京同下时漠带施来娇了器需刘要铁计只算螺高避阶种导优数享的惜困穗难宣。龙煮格-库寻塔属法的爪关公键某是耗利讯用寺低烟阶誓导袜数号构泪成微的住曲斯线划去婆拟态合务含火有津高蹈阶伤导晕数南的秃曲检线宅，循从错而钉避秩免窜了除计屋算猪高痰阶吉导毁数茧的匙问肿题花。7仁.搁1仿厅真宋算灵法7衫.益1税.举3数蛾值特积换分轿的捕几去个郑算膛法龙仰格-库赏塔扒法二既阶兰龙偷格-库挽塔茫（R想K）种法取(耀3薄)式牺的扩前浸三指项胡，气则盈有设逼原圾微免分浇方己程(逼1政)式漏解献具呆有往以丧下窗形胶式:式号中索，a1，a2，b1，b2为月待跌定挡系乓数妇。将(逆8槽)式扮中K2按娃二诞元悬函赌数篇展底开增成桑泰治勒匆级子数腾，扬并柿取雅前更三讨项将K1，K2代赵入(呜8陪)式蛮：比烫较(破6控-惜1威0朵)、(袍6层-烈7妙)式犹：显稻然所由(养1申1拍)式陶并颜不泼能队唯俱一赏确萄定a1,蔽a2,驻b1,纪b2，局因房诚为蛙只歼有燃三拐个员方姑程假。骆因旬此驼对该于改同很一退种录算榴法叹可垂以洞有球不垫同翻的园表醉现平形踢式晒。【说胀明】由茅于虾该弊算颠法焰只吃取椒到谋泰近勒评展翁开怀式涛的师二辞阶丸导离数厦项端，具所便以拘称坛为有二名阶初龙嘱格-库淹塔柱法己。时但挤由(亿8伞)齿~估(剂1乖2坐)式非可集知肉，辞算似法霉并性没离有响用y的脱二具阶土导杀数壁。若筛设a1=卧a2，涝则即唤二遗阶R伴K法衰公筋式涨为7愁.搭1仿东真管算荐法7绿.零1瘦.宏3数冷值莲积鹿分疤的次几偿个爪算金法龙村格-库拣塔挽法龙赔格-库让塔勿（R誉K）痕法昌的悄一梨般凑形半式式随中搅，i为抱待谊定巩权砖系代数迎，ai,鼓bi桥j为殃待陆定驳系罪数摧，r为改使监用Ki的束个糊数(即嫁级虹数)，Ki为符所估取平各冶点办导划数f的赶值琴。Ki的往个劳数红与yk吊+1泰纯勒验展貌开刘式耐所档取渗的盆项莫数灰有阴关(即R析K算舌法纺的险阶烂数)，拴同嘴时驰还刮与柴计袄算蒜区短间真内哗所河取驱导储数产值睡的绍点效数世有子关凡。7孝.指1仿互真飘算肉法7叶.舱1糠.赌3数筛值仗积冈分底的稍几麻个侨算销法龙亩格-库颂塔抖法四留阶R逮K公俩式四捐阶R贸K公债式身用深到译了y的峰泰跃勒予展扎开梅式宗的夜四附阶肺导呀数困。摩在R肚K算桥法殊的盏一茎般溜公女式芝（1肢3）春中纠，歼取r宇=煎4可公得田：由挡于(至1荷4挺)式养在究同竖级浆的R遥K算馋法疲中叼，灾计管算嫩精恳度匙较躺高唉，明计贪算洲量育较悼少袍，早而销在妙系侄统啦仿汪真克的泰数偏值页积迈分罪中田应低用铃十椅分辣广阿泛阔。矮称远之刘为晚四勉阶麦四更级R没K公敌式寺。7甜.箱1仿损真捉算凤法7喜.呼1宅.瓜3数熄值碎积株分臣的遍几市个违算窃法G石e国a搅r算陪法“病缎态镇”肥常令微软分刷方荣程(刚槐性粒方挂程)的准系胳数府矩羡阵A的苏特钳征鞠值渣具勺有京如酬下诵特颗征敞：则磨称肌为质“闻病委态无”贫方暗程抓。7度.蝴1仿圆真纸算牙法7巾.妖1祸.纠3数沙值墓积耗分银的皱几屠个士算爸法G蛾e扯a纤r算省法控淋制洲系拒统苏仿存真统中徐的外“匠病守态愁”团问睛题病乘态贺系递统电中唐绝蔑对罢值恶最支大逢的眉特接征禁值期对盈应测于澡系汁统袍动远态雪性婆能斩解屿中疮瞬趁态哨分聚量评衰矿减暮最录快湿的钻部央分灵，谜它匪反您映兵了其系厘统绵的极动洁态箩响裹应男和航系纱统槐的碎反孔应羡灵芦敏想度扶。俊一绝般睛与表系著统沈中堆具笼有厌最魂小秀时萍间伸常联数Tm盟i絮n的飘环产节累有蜘关嘴，复要袍求柄计跟算伏步蚁长h取挪得繁很特小浑。病不态票系淹统荷中经绝拣对趣值五最填小袖的村特菠征悬值麻对凳应淹于号系兆统音动奏态宿性郑能字解段中亭瞬茧态马分堪量屑衰荡减晴最硬慢宵的呆部全分,它程决泛定态了摔整羡个乳系的统肚的辰动宣态御过敢渡蜜过鉴程剪时毙间软的访长茶短旗。毯一冰般行与锋系井统诵中主具馒有麻最醉大傍时旅间匠常狐数Tm也a仁x的震环首节洽有腰关忌，窃要忧求麦计息算芦步熊长h取亭得聪很冤大太。对粪于单病堵态游问酿题污的垂仿南真拒需握要阅寻唱求屡更嫌加棒合培理届的框算侧法岭，碧以裂解扇决基病姥态捉系杂统疏带姓来宾的桶选未取籍计推算丢步动长庆与屯计晨算扑精俗度获、妨计壮算支时拢间拆之膊间娘的掩矛碧盾色。7乏.外1仿捐真旅算闲法7抖.饿1丛.正3数蒜值辅积伶分床的浆几卵个影算客法G必e怕a与r算禾法G律e搁a缓r算拣法G狐e赤a沈r算厘法炭适文用寸于漫病抄态顺系庄统寄的糖仿扶真跳，巷该澡算嫁法类昌似堵于闷四程阶R膊K算宰法7滴.歪1仿开真头算旺法7先.练1龙.对4数郑值刻积往分区方征法宜的团选骑择在添选窄择宰积肉分毫方规法笼时纽奉应炒考喂虑煤以朗下脱几岩个桂问凝题遭。计撒算充精吩度数冈值旨积厕分拒方洲法朽所台得傅到定的咐离冒散侵数阿值炉解互只夕是陷精雅确脚解就的保近纯似俩，志其躁误劲差猾来键自娱两爸个胶方发面晚，远即僻舍晓入祝误葡差单和胞局疼部读截收断啊误哑差验。舍缓入撞误观差：侄由廉计零算禁机糖字胸长茅有乌限员而越造迅成观的胞计什算苹时坟的之舍棒入纺误增差女，高它玻随独计怎算匀次傲数模的台增英加恢而组增躬加贞。为因谊此陆舍奋入姓误腾差阔与鲁计酬算纠步烫长h成诱反挽比颜。局闹部竿截健断蹲误谈差：由砌积虾分前方泥法遇和肯阶厉次毒的雨限需制限而咸引领起顾的钢误闸差说。茄这寸种顷误南差卷与h成遥正幻玉比避。截断误差舍入误差总误差eh

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