(完整版)灭火机器人

毕业设计（论文）课题灭火机器人电子设备与运行管理所属教学电子设备与运行管理年学姓指导教师2011年11月22日摘要随着社会的进步，机器人技术的不断深入使得机器人的应用领域不断扩展，从以往的多应用于工业领域而渐渐融入人们的生活，消防机器人作为消防部队中的新兴力量，加入了抢险救灾的行列。而为了更好的为生产生活服务，灭火机器人技术的优化势在必行。本设计中智能灭火机器人采用AT89S52单片机作为检测和控制的核心,实现机器人的智能控制，包括寻迹、寻找火源、躲避障碍接近火源、启用风扇灭火等功能。火源探测使用红外传感器，障碍物判断采用集成红外传感器，电机采用直流电机。电机控制核心采用AT89S52单片机，控制系统与电路用电耦合器完全隔离以避免干扰。实现的功能是：从安全区域出发，自动寻找火源并选择路线灭火,避开障碍物接近火源,启用风扇吹灭火源后结束。关键词:寻迹,寻找火源,躲避障碍，吹灭火目录TOC\o"1-5"\h\z第一章课题设计的目的、要求及意义11.1课题的目的11.2要求及意义11.2。1要求11。2。2意义1第二章系统整体方案设计22。1设计思想22。2系统硬件设计22。3方案论证与比较22。3.1车体22。3.2寻迹22.4系统软件设计3第三章硬件设计43.1外形设计43。2检测黑线的设计43。3避障电路43.4感光传感器43.5火焰传感器53。6电机驱动芯片L298N53。6。1外形及封装53.6。2电机驱动电路63。7单片机AT89S5263。8电源部分设计73.9灭火部分设计73。10灭火与报警73。10。1灭火驱动电路73。10.2声音报警电路83。11火焰定位83。12灭火方式9第四章软件设计94.1软件设计思路94。2灭火机器人行进线路分析94。3软件流程图8第五章制作与调试95.1制作流程105。2系统调试10（完整版）灭火机器人（完整版）灭火机器人#JBSP8，LOOP7JBSP6，LOOP5JBSP7，LOOP6MOVP2,#02HMOVP0,＃02HLJMPMAINDELAY3：MOVR0，#01HDEL7:MOVR1，＃01HDEL8:MOVR2,＃10HDEL9:DJNZR2,DEL9DJNZR1,DEL8DJNZR0,DEL7RETMAIN：LJMPMAIN2MAIN2：MOVP0,＃0FFHMOVP1，#0FFHMOVP2,＃0FFHJNBSP1,LOOPJNBSP2，LOOP3JNBSP3,LOOP1JNBSP4，LOOP2JNBSP5，LOOP4LJMPMAIN2LOOP：;前进MOVP2，＃01HMOVP0,＃01HJNBSP2,LOOP3JNBSP3，LOOP1JNBSP4，LOOP2JNBSP5，LOOP4LJMPMAIN2LOOP1：；左转MOVP2，＃02HMOVP0,#01HACALLDELAYJNBSP1，LOOPJNBSP3，LOOP1JNBSP5，LOOP4LJMPMAIN2L00P2：;右转MOVP2，#01HMOVP0,＃02HACALLDELAYJNBSP1，LOOPJNBSP4，LOOP2JNBSP5，LOOP4LJMPMAIN2L00P3：；蔽障MOVP2，#02HMOVP0，＃01HACALLDELAYMOVP2,#02HMOVP0,#01HACALLDELAYLJMPMAIN2LOOP4：MOVP2,#00HMOVP0,#00HCPLP1.0;蜂鸣器CLRP1。1;风扇SETBP1.2；风扇ACALLDELAY1JNBSP5，LOOP4MOVP2，＃02HMOVP0，＃01HACALLDELAYMOVP0,#0FFHMOVP1，#0FFHMOVP2，＃0FFHLJMPMAIN1DELAY：MOVR0，＃04HDEL1：MOVR1,＃0FFHDEL2：MOVR2,#0FFHDEL3：DJNZR2，DEL3D