Galil运动控制卡入门课件

运动控制卡(基于Galil)东华大学机械工程学院运动控制卡(基于Galil)Galil运动控制卡基本架构Galil运动控制卡基本架构运动控制系统结构运动控制系统结构AmplifierAmplifier连接步进电机步进电机以开环运行，无位置误差一说，PID滤波器不起作用.连接步进电机步进电机以开环运行，无位置误差一说，PID滤波器伺服电机配置步骤（1）伺服电机配置步骤（1）配置伺服电机（2）配置伺服电机（2）配置伺服电机（3）配置伺服电机（3）配置极性配置极性PID参数设置（1）PID参数设置（1）PID参数设置（2）PID参数设置（2）配置举例配置举例举例：ProfiledMove举例：ProfiledMove举例：MultipleAxes举例：MultipleAxesIndependentMoveIndependentMove查询位置查询位置绝对位置定位绝对位置定位VelocityControlVelocityControl转矩限制转矩限制查询参数、缓冲运行MG‘operand’where‘operand’isavalidDMCoperand.Allofthecommandoperandsbeginwiththeunderscorecharacter(_).Forexample,thevalueofthecurrentpositionontheXaxiscanbeassignedtothevariable‘V’withthecommand:V=_TPX查询参数、缓冲运行MG‘operand’whGalil运动控制卡入门ppt课件Galil运动控制卡入门ppt课件Galil运动控制卡入门ppt课件Galil运动控制卡入门ppt课件控制变量控制变量LinearInterpolationLinearInterpolationGalil运动控制卡入门ppt课件CircularInterpolationCircularInterpolationGalil运动控制卡硬件说明Galil运动控制卡硬件说明回参考原点回参考原点回参考原点回参考原点急停按钮急停按钮通用I/O通用I/O驱动器接口驱动器接口Galileo

ToolsGalileo

Tools命令响应DMC-18x2控制器对于有效命令返回冒号（：），而对无效命令返回问号（?）。例如，如果对BG命令以小写发送，DMC-18x2就会返回“?”当控制器收到无效命令时，用户能查询错误代码，错误代码会指出出现无效命令响应的原因。要查询错误代码，键入命令TCl。接收无效命令响应有多种原因，最常出现的原因是：（1）不认识的命令（小写字母或使用了带格式的文本）；（2）给出时间不合适（例如在运动期间）；（3）或超出命令值范围（例如超出最大速度）。命令响应DMC-18x2控制器对于有效命令返回冒号（：），常用命令常用命令Galil运动控制卡入门ppt课件使能控制使能控制加速度加速度相对移动-PR相对移动-PR查询查询条件启动条件启动自动子程序自动子程序轮廓方式、电子齿轮轮廓方式、电子齿轮误差控制、I/O命令误差控制、I/O命令Galil运动控制卡入门ppt课件Galil运动控制卡入门ppt课件Galil运动控制卡入门ppt课件Galil运动控制卡入门ppt课件Galil运动控制卡入门ppt课件Galil运动控制卡入门ppt课件Gali