工业机器人安全事项

工业机器人安全事项ABB六轴机器人技术基本应用一、学习任务描述1.看懂常见安全标识。2.掌握急停装置的使用。3.注意机器人安装调试过程中的安全事项。二、学习任务实施1.常见安全标识的认知危险警告，误操作时有危险，可能会发生事故，并导致严重或致命的人员伤害和/或严重的产品损坏。

禁止一般与其他标识组合使用禁止的事项；否则会引起人员伤害、设备故障、元件损坏或设备不能正常使用等情况。

强制必须遵守的事项

警告如果不依照说明操作，可能会发生事故，造成严重的伤害（可能致命）和/或重大的产品损坏。主要提示提醒作用

电击带电警示，不按操作使用可能引起触电等伤害。

小心警告提醒，如果不依照说明操作，可能会发生能造成伤害或事故。注意描述一些重要的事实和条件，提醒特别关注。2、急停装置的使用

在设备配置中，为了设备的安全运行，会在不同位置配置多个急停（按钮）装置；主要在设备遇到紧急或突发问题或事故时使用；1）急停按钮外观红色，自锁旋放式结构，使用如图1-1-1、1-1-2所示。图1-1-1使用时按下图1-1-2旋转复位急停按钮2）急停按钮安装位置：急停装置安装原则一般遵循安装到设备控制柜、示教器、操作台、工业现场等显眼位置，且在紧急或突发事故时易操作，如图1-1-3所示。图1-1-3机器人带急停按钮3、安装调试过程安全事项1）设备安装：为保证设备安装连接时的安全，请安装前一定阅读、理解“机器人操作手册”，并严格遵循；线缆的连接要符合设备要求，设备的安装固定一定牢靠，严禁强制性扳动机器人运动轴及依靠机器人或控制柜，禁止随意按动操作键等；如图1-1-4所示。图1-1-4对机器人违规操作2）设备调试：机器人调试前一定要进行严格仔细检查，机器人行程范围内无人员及碰撞物，确保作业区内安全，避免粗心大意造成安全事故；如图1-1-5所示。图1-1-5机器人运动范围3）用电安全（视频）

（1）机器人配电必须按说明书要求配置，不得私自减少配电要求；

（2）系统必须电气接地；

（3）在设备断电5分钟内，不得接触机器人控制器或插拔机器人连接线；

（4）在对设备进行维护或检修时，要按操作顺序断开各级电源，确保安全后方

可进行操作；

（5）对有用电安全警示区域禁止触摸操作；

（6）每次设备上电前要对设备及线缆进行检查，发现线缆有破损或老化现象要

及时更换，不得带伤运行。填写评价表表1工作任务评价表

任务名称：

班级_____________小组

___________姓名

___________指导教师：

日

期：

评价项目评价标准评价方式权重小计学生自评20%小组互评30%教师评价50%职业素养1.遵守实训规章制度2.严格执行6S管理3.遵守安全生产规定4.组织协作能力

0.3

专业能力1.理解掌握三菱机器人基本操作。2.示教器的正确使用3.机器人基本指令的输入4.分析判断准确5.任务完成质量

0.5

创新能力1.任务过程中主动分析解决问题2.合理组织任务实施

0.2

合计

三、任务评价实验12各对极限分布之间关系的动态演示实验12.1二项分布与泊松分布的近似关系实验12.2二项分布与超几何分布的近似关系实验12.3t分布和标准正态分布的极限关系实验12.4指数分布和伽玛分布的关系实验12.5卡方分布和伽玛分布的关系实验12.1二项分布与泊松分布的近似关系1．观察二项分布与泊松分布的关系。2．观察什么条件下二项分布的近似分布为泊松分布。1．写出二项分布的分布律和泊松分布的分布律。2．画出二项分布和泊松分布的分布律的图像。3．画出二项分布和泊松分布的近似关系的静态图，观察什么条件下二项分布的近似分布为泊松分布。4．画出二项分布与泊松分布的近似关系的动态图。一、实验目的二、实验要求（1）当n=10，p=0.5时，画出二项分布的分布律的图像；当λ=5时，在同一个坐标系下画出泊松分布的分布律的图像。观察两者的差异。（2）当n=13，p=0.3时，画出二项分布的分布律的图像；当λ=3.9时，在同一个坐标系下画出泊松分布的分布律的图像。观察两者的差异。（3）当n=15，p=0.1时，画出二项分布的分布律的图像；当λ=1.5时，在同一个坐标系下画出泊松分布的分布律的图像。观察两者的差异。三、实验内容（4）当n=20，p=0.05时，画出二项分布的分布律的图像；当λ=5时，在同一个坐标系下画出泊松分布的分布律的图像。观察两者的差异。（5）当二项分布的参数n不变，而参数p取值为从0.5取到0.05，每次减少0.05时，在同一个坐标系下画出二项分布和泊松分布的分布律的图像，观察两者的差异。当参数p保持不变，而参数n从10取到50，步长为2时，在同一个坐标系下画出二项分布和泊松分布的分布律的图像。观察两者的差异。四、输出图像

实验12.2二项分布与超几何分布的近似关系1．观察二项分布与超几何分布的关系。2．观察什么条件下超几何分布的近似分布为二项分布。1．写出二项分布的分布律和超几何分布的分布律。2．画出二项分布和超几何分布的分布律的图像。3．画出静态图观察在什么条件下超几何分布的近似分布为二项分布。4．画出超几何分布与二项分布的近似关系的动态图。一、实验目的二、实验要求，（1）当n=10，N=50，M=20时，画出超几何分布的分布律的图像；当n=10，p=0.4时，在同一个坐标系下画出二项分布的分布律的图像。观察两者的差异。（2）当n=10，N=60，M=20时，画出超几何分布的分布律的图像；当n=10，p=1/3时，在同一个坐标系下画出二项分布的分布律的图像。观察两者的差异。（3）当n=10，N=100，M=20时，画出超几何分布的分布律的图像；当n=10，p=0.2时，在同一个坐标系下画出二项分布的分布律的图像。观察两者的差异。（4）当n=10，N=1000，M=20时，画出超几何分布的分布律的图像；当n=10，p=0.02时，在同一个坐标系下画出二项分布的分布律的图像。观察两者的差异。三、实验内容（5）当n=10，M=20，N从50取到300，步长为10时，画出超几何分布的分布律的图像；令p=M/N，在同一个坐标系下画出二项分布的分布律的图像。观察两者的差异。，伽玛分布的密度函数卡方分布的密度函数（1）在同一个坐标系下画出自由度为2的卡方分布的密度函数图像和α=1，λ=1/2的伽玛分布的密度函数图像。观察两者的差异。（2）在同一个坐标系下画出自由度为2的卡方分布的密度函数图像和α=2，λ=1的伽玛分布的密度函数图像。观察两者的差异。（3）在同一个坐标系下画出自由度为1的卡方分布的密度函数图像和α=1，λ=1的伽玛分布的密度函数图像。观察两者的差异。（4）在同一个坐标系下画出自由度为1的卡方分布的密度函数图像和α=1/2，λ=1/2的伽玛分布的密度函数图像。观察两者的差异。三、实验内容（5）当λ=1/2，a在10到0.5间变动时，画出自由度为a的卡方分布的密度函数图像和参数分别为a

/

2，λ的伽玛分布的密度函数图像。观察两者的差异。四、输出图像

练习12.1几何分布是负二项分布的特例1．动态演示几何分布是负二项分布的特例。（1）几何分布的实验次数x的范围为1～50。（2）当参数p=1/2，而参数r在10到1间变动时，自由度为r，概率为p的负二项分布的分布律图像使用命令nbinom.pmf(x,r,p)绘制。（3）在同一个坐标系下画参数为p=1/2的几何分布的分布律图像时，使用的命令是geom.pmf(x1+1,p)。一、实验目的二、实验要求几何分布的密度函数负二项分布的密度函数Python包中的负二项分布的密度函数画几何分布的分布律图像时，失败的次数从0开始计算，但是总的实验次数从1开始计算，因此几何分布的分布律的计算使用的是

geom.pmf(x1+1,p)，负二项分布的分布律的计算使用的是nbinom.pmf(x,r,p)。（1）几何分布的实验次数x的范围为1～50。（2）当参数p=1/2，而参数r在10到1间变动时，自由度为r，概率为p的负二项分布的分布律图像使用命令nbinom.pmf(x,r,p)绘制。（3）在同一个坐标系下画参数为p=1/2的几何分布的分布律图像时，使用的命令是geom.pmf(x1+1,p)。三、实验内容四、输出图像练习12.2验证均匀分布U(0,1)是

贝塔分布Be(1,1)的特例动态演示均匀分布U(0,1)是贝塔分布Be(a,b)的特例（当贝塔分布的两个参数a和b均取1时）。一、实验题目1.油水分离石墨烯纳米带/PU海绵纳米复合材料的水接触角为137±1.8°，TMOS和FAS表面修饰后对水接触角分别为153±2.0°和165±2.5°，产生了超疏水表面。为了分离油水混合物，有文献将PVDF纳米纤维与SiO2/PVDF微球同时电纺丝和电喷涂相结合的方法，制备了柔性杂化纳米纤维膜疏油凝胶2.传感有文献将ZnO纳米粒子、纳米棒和纳米片原位沉积在交叉金电极上，通过苯胺气相聚合或水分散聚苯胺浸渍法制备ZnO/聚苯胺纳米复合材料。发现在室温下纳米复合材料对NH3的气敏性能明显优于ZnO或聚苯胺。纳米复合材料的形貌对其传感性能有很大的影响，纳米片状ZnO具有较高的响应强度（即便是对10mL/L的NH3相关电阻变化为2150%）、超低限检测（5μL/L）、良好的重复性和优良的选择性检测3.吸附重金属和有毒非金属如Cu、Pb、Ni、Cd、Cr、Sb、Se、U和As随着快速工业化、密集施肥和城市化过程中引起了在水系统中的富集，诸多文献瞄准这一问题，开发了许多基于黏土的层状高分子纳米材料用于这些重金属和有毒非金属的吸附。以甲壳素和黏土为原料，通过简单的热致溶胶-凝胶转变制备了新型纳米复合微球。黏土纳米片均匀地嵌入到由纳米纤维编织的甲壳素微球基质中，形成了它们的层次结构。利用这种独特的结构，微球可以通过自发的物理吸附，有效地去除亚甲基蓝，吸附容量最大值达到156.7mg/g。甲壳素/黏土微球能在20 min内从水溶液（10 mg/g）中去除99.99%的亚甲基蓝4.光催化光催化剂中金属离子的浓度及对四环素的光催化效率样品金属离子浓度（mg/L）降解率（%）Y/TiO2/埃洛石-聚邻苯二胺7.357578.80Y/TiO2/埃洛石-聚间苯二胺6.892660.13La/TiO2/埃洛石-聚邻苯二胺9.222977.00La/TiO2/埃洛石-聚间苯二胺7.936560.72Nd/TiO2/埃洛石-聚邻苯二胺12.163872.19Nd/TiO2/埃洛石-聚间苯二胺10.502668.70Ce/TiO2/埃洛石-聚邻苯二胺13.892765.42Ce/TiO2/埃洛石-聚间苯二胺12.249460.515.载药及药物释放与原药相比，对绿原酸（123.16mg/g）、布洛芬（182.72mg/g）、水杨酸（39.52